root/applications/bdmtoolbox/mex/lqg_redesign.cpp @ 1178

Revision 801, 2.0 kB (checked in by smidl, 15 years ago)

disable debug write to disc

Line 
1/*!
2\file
3\brief wrapper function for lqg.redesign()
4
5
6 */
7
8#include <design/arx_ctrl.h>
9
10using namespace bdm;
11
12#ifdef MEX
13#include <mex/mex_parser.h>
14
15void mexFunction ( int n_output, mxArray *output[], int n_input, const mxArray *input[] ) {
16        // Check the number of inputs and output arguments
17        if ( n_input<1 ) mexErrMsgTxt ( 
18                " LQ controller of the given system according to criteria\n"
19                "              L = y' Qy y + u' Qu u \n\n"
20                "Usage:\n"
21                "[vec,rv]=lqg_redesign(system,params)\n"
22                "  system = struct('class','mlnorm',...);  % description of linear Gaussian system \n"
23                "  params = struct('Qy',[], 'Qu',[], 'yr',[],'horizon', [1]);  \n"
24                "output:\n"
25                "  vec  vector of the controller.\n"
26                "  rv   varibles in regressor of the controller.\n");
27
28        RV::clear_all();
29        //CONFIG
30        if (!mxIsStruct(input[0])) mexErrMsgTxt("Given input is not a struct.");
31        if ((n_input<2)||(!mxIsStruct(input[1]))) mexErrMsgTxt("Second parametr is not a structure.");
32               
33        UImxArray Cfg;
34        Cfg.addGroup ( input[0],"system" );
35        Cfg.addGroup ( input[1],"params" );
36//      Cfg.writeFile("lqg_redesign.cfg");
37
38        // load stuff
39        shared_ptr<mlnorm<chmat> > ml=UI::build<mlnorm<chmat> >(Cfg,"system");
40        if (!ml) {mexErrMsgTxt("Incorrect input #1");}
41       
42        Setting &params=Cfg.getRoot()["params"];
43        mat Qu;
44        mat Qy;
45        int horizon;
46        vec yr;
47       
48        UI::get(Qy, params, "Qy",UI::compulsory);
49        UI::get(Qu, params, "Qu",UI::compulsory);
50        UI::get(yr, params, "yr",UI::compulsory);
51        UI::get(horizon, params, "horizon", UI::compulsory);
52       
53                                  // set it up
54        shared_ptr<StateFromARX> Stsp=new StateFromARX;
55        RV xrv;
56        RV urv;
57        Stsp->connect_mlnorm(*ml,xrv,urv);
58       
59        LQG lq;
60        lq.set_system(Stsp);
61        lq.set_control_parameters(Qy,Qu,yr,horizon);
62        lq.validate();
63        lq.redesign();
64       
65        mat L = lq._L();
66        RV rv = lq._rvc();
67       
68        if ( n_output<1 ) mexErrMsgTxt ( "No output - nothing to do!" );
69        output[0] = mxCreateDoubleMatrix(L.rows(),L.cols(), mxREAL);
70        mat2mxArray(L, output[0]);
71        if (n_output>1){
72
73                UImxArray out;
74                UI::save( &rv, out );
75                output[1]= out.create_mxArray();
76        }
77               
78}
79#endif
Note: See TracBrowser for help on using the browser.