root/applications/dual/src/arx1_ctrl.h @ 1133

Revision 723, 2.6 kB (checked in by smidl, 15 years ago)

Big commit of LQG stuff

  • Property svn:eol-style set to native
Line 
1#ifndef ARX_CTRL_H
2#define ARX_CTRL_H
3
4#include <design/ctrlbase.h>
5using namespace bdm;
6
7/*! exact controller for system \f$ y_{t+1} = y_{t} + b u_{t} + \sigma e_t \f$
8
9From \f$ E\{y_{ref}\} = E\{ y_{t} + b u_{t} \} \f$, the optimal control action is:
10\f[ u_t = (y_{ref} - y_{t})/b \f]
11
12*/ 
13
14class exact_ctrl: public Controller {
15        protected:
16                //! target value of y
17                double yr;
18                //! parameter b (or its estimate)
19                double b;
20        public:
21                void set_b (const double b0){b=b0;}
22                //! data in ctrlaction are only past outputs yt
23                vec ctrlaction(const vec &yt)const{
24                        vec ut(1);
25                        if (abs(b)<1e-2) {
26                                ut= 0.1*randn();
27                        } else {
28                                ut = (yr-yt)/b;
29                        }
30                        return ut;
31                }
32                void from_setting(const Setting &set){
33                        Controller::from_setting(set);
34                        UI::get(yr,set,"yr",UI::compulsory);
35                        UI::get(b,set,"b",UI::compulsory);
36                        validate();
37                }
38                void validate() {       }
39};
40UIREGISTER(exact_ctrl);
41
42/*! adaptive CE controller for \f$ y_{t+1} = y_{t} + b u_{t} + \sigma e_t \f$
43
44From \f$ E\{y_{ref}\} = E\{ y_{t} + b u_{t} \} \f$, the optimal control action is:
45\f[ u_t = (y_{ref} - y_{t})/b \f]
46
47Using certainty equivalent approach, i.e. \f$ b= E(b|y_t, u_t, \ldots )\f$, which is
48estimated using ARX model. This class is not truly appropriate since it estimates also \f$ \sigma \f$
49
50
51*/
52
53class ce_ctrl: public exact_ctrl {
54        protected:
55                //! estimator
56                ARX est;
57                //! vector of "dyad" for estimation
58                vec Psi;
59                //! remember last action - for estimation
60                double utm;
61                //! remember last input - for estimation
62                double ytm;
63        public:
64                //! expected input is yt
65                virtual void adapt(const vec &dt){
66                        //prepare data for ARX
67                        // do estimation
68                        est.bayes(vec_1(dt(0)-ytm),vec_1(dt(1)));
69                        ytm = dt(0);
70                        // save estimate b = E(b);
71                        b = est.posterior().mean()(0); // first
72                }
73                //! same as exact control, but stores ut as utm
74                vec ctrlaction(const vec &dt)const{
75                        vec ut(1);
76                        mat P = est.posterior().variance();
77                        ut(0) =(yr - dt(0))/(b + (b<0 ? P(0,0) : -P(0,0)));;
78                        // remember last ut for estimation
79                        return ut;
80                }
81                void from_setting(const Setting &set){
82                        Controller::from_setting(set);
83                        UI::get(yr,set,"yr",UI::compulsory);
84                        double b0;
85                        UI::get(b0,set,"b0",UI::compulsory);
86                        double P0;
87                        UI::get(P0,set,"P0",UI::compulsory);
88                       
89                        mat V0(2,2);
90                        V0(0,0) = 0.1;
91                        V0(1,0) = b0;
92                        V0(0,1) = b0;
93                        V0(1,1) = P0/6;
94                       
95                        est.set_statistics(1,V0,6);
96                        est.set_constant(false);
97                        est.validate();
98                        validate();
99                }
100                void validate(){
101                        Psi = zeros(2);
102                }
103                void log_register( logger& L, const string& prefix ){
104                        est.set_log_level(1);
105                        est.log_register(L,"");
106                };
107                void log_write() const{
108                        est.log_write();
109                }
110};
111UIREGISTER(ce_ctrl);
112
113#endif //ARX_CTRL
Note: See TracBrowser for help on using the browser.