root/applications/pmsm/pmsm_estim_mex.cpp @ 1239

Revision 1184, 2.1 kB (checked in by smidl, 14 years ago)

corrections of PMSM simulations

  • Property svn:eol-style set to native
Line 
1
2/*!
3\file
4\brief Multi-Estimator (developped for PMSM)
5
6
7 */
8
9#include "base/user_info.h"
10#include "base/loggers.h"
11#include "estim/kalman.h"
12#include "pmsmDS.h"
13#include "filters.h"
14#include "base/datasources.h"
15#include "simulator_zdenek/ekf_example/ekf_obj.h"
16
17#include <itpp/itmex.h>
18#include <mex/mex_BM.h>
19#include <mex/mex_logger.h>
20#include <mex/mex_datasource.h>
21#include <mex/mex_function.h>
22
23using namespace bdm;
24
25void mexFunction ( int n_output, mxArray *output[], int n_input, const mxArray *input[] ) {
26        // Check the number of inputs and output arguments
27        string fname;
28        if (n_input>0){
29                fname=mxArray2string(input[0]);
30        } else {
31                printf("file name missing");
32        }
33        // ------------------
34       
35        UIFile F ( fname.c_str());
36
37        logger* L;
38        DS * DS; 
39        Array<BM*> Es;                  // array of estimators
40        int Ndat;                               //number of data records
41        int nE;                                 //number of estimators
42
43        try {
44                UIbuild ( F.lookup ( "logger" ),L );
45                UIbuild ( F.lookup ( "system" ),DS );
46                F.lookupValue ( "experiment.ndat",Ndat );
47                Setting& S=F.lookup ( "estimator" );
48                nE = S.getLength();
49                Es.set_size(nE);
50                for(int i=0;i<nE;i++){         
51                        UIbuild (S[i] ,Es(i) );
52                }
53        }
54        catch UICATCH;
55
56        DS->log_add ( *L );
57        string nic="";
58        for (int i=0; i<nE; i++){
59                Es(i)->log_add(*L,nic); // estimate
60        }
61        L->init();
62
63        vec dt=zeros ( DS->_drv()._dsize() );   //data variable
64        Array<datalink*> Dls(nE); 
65        for (int i=0; i<nE; i++){
66                Dls(i)=new datalink( Es(i)->_drv(),DS->_drv() ); //datalink between a datasource and estimator
67        }
68       
69        // Main cycle
70        for ( int tK=1;tK<Ndat;tK++ ) {
71                // Data Source
72                DS->step();                                                     // simulator step
73                DS->getdata ( dt );                                     // read data
74                DS->logit ( *L );
75               
76                // Estimators
77                for (int i=0; i<nE; i++){
78                        Es(i)->bayes ( Dls(i)->pushdown ( dt ) );               // update estimates
79
80                        Es(i)->logit (*L);
81                }
82                // Regulators
83                L->step();
84        }
85
86        L->finalize();
87
88        // ------------------ End of routine -----------------------------
89       
90        mex_logger* mL=dynamic_cast<mex_logger*>(L);
91
92        if (mL) { // user wants output!!
93                if ( n_output<1 ) mexErrMsgTxt ( "Wrong number of output variables!" );
94                output[0] = mL->toCell();
95        }
96       
97       
98        delete L;
99        delete DS;
100        for (int i=0; i<nE; i++){
101                delete Dls(i);
102                delete Es(i);
103        }
104}
Note: See TracBrowser for help on using the browser.