|
Revision 1263, 0.7 kB
(checked in by peroutka, 14 years ago)
|
|
|
| Line | |
|---|
| 1 | /************************************ |
|---|
| 2 | Extended Kalman Filter |
|---|
| 3 | Kalman Observer |
|---|
| 4 | |
|---|
| 5 | Z. Peroutka |
|---|
| 6 | |
|---|
| 7 | Rev. 15.3.2008 |
|---|
| 8 | |
|---|
| 9 | EKF pocitan s daty ve formatu Q15, zatimco regulace pracuje v Q13 -> |
|---|
| 10 | resenim je vynasobit referencni hodnoty v EKF 4-mi (tim je automaticky |
|---|
| 11 | zajisten prechod mezi formaty Q13 a Q15). Realizovano konstantou K_PREVOD_FORM. |
|---|
| 12 | |
|---|
| 13 | 15.3.2008 Kontrola kodu + zamena datovych typu q15->int a q30->long. |
|---|
| 14 | |
|---|
| 15 | *************************************/ |
|---|
| 16 | |
|---|
| 17 | /* Declaration of global functions */ |
|---|
| 18 | extern void init_ekf(double Tv); |
|---|
| 19 | extern void ekf(int *x_estimation, int Um, int beta, int Ucn, int Uc, int isx, int isy); |
|---|
| 20 | extern void reset_ekf(void); |
|---|
