/************************************
        Extended Kalman Filter
        Kalman Observer

        Z. Peroutka

Rev. 15.3.2008

        EKF pocitan s daty ve formatu Q15, zatimco regulace pracuje v Q13 ->
        resenim je vynasobit referencni hodnoty v EKF 4-mi (tim je automaticky
        zajisten prechod mezi formaty Q13 a Q15). Realizovano konstantou K_PREVOD_FORM.

15.3.2008       Kontrola kodu + zamena datovych typu q15->int a q30->long.

*************************************/

/* Declaration of global functions */
void init_ekf(double Tv, double *param);
void ekf(double *x_estimation, double Umd, double beta, double Ucnd, double Ucd, double isxd, double isyd);

// pouze pro ucely ladeni
extern double ladeni_EKF[10];