root/applications/pmsm/simulator_zdenek/ekf_example/matrix_vs.cpp @ 1320

Revision 1313, 18.1 kB (checked in by smidl, 14 years ago)

mmultCU

Line 
1/************************************
2        Extended Kalman Filter
3        Matrix operations
4
5        V. Smidl, Z. Peroutka
6
7Rev. 28.10.2010   (ZP)
8
926.10.2010      Prvni verze (VS)
10
1126.10.2010      Upravena chyba v Thorton_fast - spatne shiftovani o vypoctu SIGMA.
1227.10.2010      Pokus o odstraneni problemu v Thorton_fast - potize dela omezovani (orezavani) varianci.
1328.10.2010      Drobne upravy v kodu.
14
15*************************************/
16
17#include "matrix_vs.h"
18#include <math.h>
19#include "matrix.h"
20
21/* Matrix multiply Full matrix by upper diagonal matrix; */
22void mmultAU(int16 *m1, int16 *up, int16 *result, unsigned int16 rows, unsigned int16 columns) {
23    unsigned int16 i, j, k;
24    int32 tmp_sum=0L; //in 15+qAU
25    int16 *m2pom;
26    int16 *m1pom=m1;
27    int16 *respom=result;
28
29    for (i=0; i<rows; i++) //rows of result
30    {
31        for (j=0; j<columns; j++) //columns of result
32        {
33            m2pom=up+j;//??
34
35            for (k=0; k<j; k++) //inner loop up to "j" - U(j,j)==1;
36            {
37                tmp_sum+=((int32)(*(m1pom++))**m2pom)>>(15-qAU);
38                m2pom+=columns;
39            }
40            // add the missing A(i,j)
41            tmp_sum +=(int32)(*m1pom)<<qAU; // no need to shift
42            m1pom-=(j); // shift back to first element
43
44            *respom++=tmp_sum>>15;
45
46            tmp_sum=0;
47        }
48        m1pom+=(columns);
49    }
50};
51
52//same as mmultAU but different precision
53void mmultCU(int16 *m1, int16 *up, int16 *result, unsigned int16 rows, unsigned int16 columns) {
54        unsigned int16 i, j, k;
55        int32 tmp_sum=0L; //in 15+qAU
56        int16 *m2pom;
57        int16 *m1pom=m1;
58        int16 *respom=result;
59       
60        for (i=0; i<rows; i++) //rows of result
61    {
62                for (j=0; j<columns; j++) //columns of result
63        {
64                m2pom=up+j;//??
65               
66                for (k=0; k<j; k++) //inner loop up to "j" - U(j,j)==1;
67            {
68                                tmp_sum+=((int32)(*(m1pom++))**m2pom)>>(15-qCU);
69                                m2pom+=columns;
70                        }
71                        // add the missing A(i,j)
72                        tmp_sum +=(int32)(*m1pom)<<qCU; // no need to shift
73                        m1pom-=(j); // shift back to first element
74                       
75                        *respom++=tmp_sum>>15;
76               
77                tmp_sum=0;
78        }
79        m1pom+=(columns);
80        }
81};
82
83
84void bierman_fast(int16 *difz, int16 *xp, int16 *U, int16 *D, int16 *R, unsigned int16 dimy, unsigned int16 dimx )
85{
86    int16 alpha;
87    int16 beta,lambda;
88    int16 b[5]; // ok even for 4-dim state
89    int16 *a; // in [0,1] -> q15
90    unsigned int16 iy,j,i;
91
92    int16 *b_j,*b_i;
93    int16 *a_j;
94    int16 *D_j;
95    int16 *U_ij;
96    int16 *x_i;
97
98    int32 z_pom;
99    int16 z_pom_int16;
100       
101        int16 Ucopy[16];
102       
103        /* copy U for vector a */
104        int16 *Uc_i=Ucopy;
105        int16 *U_i=U;
106        for (i=0;i<dimx*dimx;i++) *(Uc_i++)=*(U_i++);
107
108    a = Ucopy; // iyth row of U
109    for (iy=0; iy<dimy; iy++, a+=dimx) {
110        // a is a row
111        for (j=0,a_j=a,b_j=b,D_j=D; j<dimx; j++,b_j++,D_j++,a_j++)
112            *b_j=((int32)(*D_j)*(*a_j))>>15;
113
114        alpha = R[iy]; //\alpha = R+vDv = R+a*b
115        // R in q15, a in q15, b=q15
116//              gamma = (1<<15)/alpha; //(in q15)
117        //min alpha = R[iy] = 164
118        //max gamma = 0.0061 => gamma_ref = q7
119        for (j=0,a_j=a,b_j=b,D_j=D; j<dimx; j++,a_j++,b_j++,D_j++) {
120/*            beta=alpha;
121            lambda = -((int32)(*a_j)<<15)/beta;
122            alpha  += ((int32)(*a_j)*(*b_j))>>15;
123            D[j] = ((int32)beta**D_j)/alpha;*/
124/*xx*/
125            lambda=alpha;
126            alpha  += ((int32)(*a_j)*(*b_j))>>15;
127            D[j] = ((int32)lambda**D_j)/alpha;
128            z_pom_int16 = -((int32)(*a_j)<<15)/lambda;
129/*xx*/
130
131            if (*D_j==0) *D_j=1;
132
133            for (i=0,b_i=b,U_ij=U+j; i<j; i++, b_i++,U_ij+=dimx) {
134                beta   = *U_ij;
135//                *U_ij +=  ((int32)lambda*(*b_i))>>15;         // puvodni reseni
136                *U_ij -=  ((int32)(*a_j)*(*b_i))/lambda;         // pozadovane optimalni reseni
137//                *U_ij -=  ((int32)((int16)((int32)(*a_j)<<15)/lambda)**b_i)>>15;      // tohle funguje - problem je s tim pretypovanim na (int16)
138//                              *U_ij -= (int16)((int32)(*a_j)*(*b_i))/lambda;
139//                              z_pom = (((int32)(*a_j)*(*b_i))/lambda);
140/*                          z_pom = (int32)(*U_ij)-(int16)((int32)(*a_j)*(*b_i))/lambda;
141                                if (z_pom > 32767) z_pom = 32767;
142                                if (z_pom < - 32768) z_pom = -32768;
143                                *U_ij = z_pom;                      /**/
144//                *U_ij +=  ((int32)z_pom_int16*(*b_i))>>15;            // puvodni reseni - jen jina konstanta
145                *b_i  +=  ((int32)beta*(*b_j))>>15;
146            }
147        }
148        // no shift due to gamma
149        for (i=0,x_i=xp,b_i=b; i<dimx; i++,x_i++,b_i++) {
150            *x_i  += ((int32)difz[iy]*(*b_i))/alpha; // multiply by unscaled Kalman gain
151        }
152    }
153}
154
155void bierman_fastC(int16 *difz, int16 *xp, int16 *U, int16 *D, int16 *C, int16 *R, unsigned int16 dimy, unsigned int16 dimx )
156{
157        int16 alpha;
158        int16 beta,lambda;
159        int16 b[5]; // ok even for 4-dim state
160        int16 *a; // in [0,1] -> qCU
161        unsigned int16 iy,j,i;
162       
163        int16 *b_j,*b_i;
164        int16 *a_j;
165        int16 *D_j;
166        int16 *U_ij;
167        int16 *x_i;
168       
169//      int32 z_pom;
170//      int16 z_pom_int16;
171       
172        int16 UC[16]; // in q15
173       
174        /* copy U for vector a */
175        mmultCU(C,U,UC,dimy,dimx);
176       
177        a = UC; // iyth row of U
178        for (iy=0; iy<dimy; iy++, a+=dimx) {
179                // a is a row
180                for (j=0,a_j=a,b_j=b,D_j=D; j<dimx; j++,b_j++,D_j++,a_j++)
181                        *b_j=((int32)(*D_j)*(*a_j))>>15;
182               
183                alpha = R[iy]; //\alpha = R+vDv = R+a*b
184                // R in q15, a in q15, b=q15
185                //              gamma = (1<<15)/alpha; //(in q15)
186                //min alpha = R[iy] = 164
187                //max gamma = 0.0061 => gamma_ref = q7
188                for (j=0,a_j=a,b_j=b,D_j=D; j<dimx; j++,a_j++,b_j++,D_j++) {
189                        /*            beta=alpha;
190                         *            lambda = -((int32)(*a_j)<<15)/beta;
191                         *            alpha  += ((int32)(*a_j)*(*b_j))>>15;
192                         *            D[j] = ((int32)beta**D_j)/alpha;*/
193                        /*xx*/
194                        lambda=alpha;
195                        alpha  += ((int32)(*a_j)*(*b_j))>>15;
196                        D[j] = ((int32)lambda**D_j)/alpha;
197//                      z_pom_int16 = -((int32)(*a_j)<<15)/lambda;
198                        /*xx*/
199                       
200                        if (*D_j==0) *D_j=1;
201                       
202                        for (i=0,b_i=b,U_ij=U+j; i<j; i++, b_i++,U_ij+=dimx) {
203                                beta   = *U_ij;
204                                //                *U_ij +=  ((int32)lambda*(*b_i))>>15;         // puvodni reseni
205                                *U_ij -=  ((int32)(*a_j)*(*b_i))/lambda;         // pozadovane optimalni reseni
206                                //                *U_ij -=  ((int32)((int16)((int32)(*a_j)<<15)/lambda)**b_i)>>15;      // tohle funguje - problem je s tim pretypovanim na (int16)
207                                //                              *U_ij -= (int16)((int32)(*a_j)*(*b_i))/lambda;
208                                //                              z_pom = (((int32)(*a_j)*(*b_i))/lambda);
209                                /*                          z_pom = (int32)(*U_ij)-(int16)((int32)(*a_j)*(*b_i))/lambda;
210                                 *                              if (z_pom > 32767) z_pom = 32767;
211                                 *                              if (z_pom < - 32768) z_pom = -32768;
212                                 *U_ij = z_pom;                      /**/
213                                 //                *U_ij +=  ((int32)z_pom_int16*(*b_i))>>15;           // puvodni reseni - jen jina konstanta
214                                 *b_i  +=  ((int32)beta*(*b_j))>>15;
215                        }
216                }
217                // no shift due to gamma
218                for (i=0,x_i=xp,b_i=b; i<dimx; i++,x_i++,b_i++) {
219                        *x_i  += ((int32)difz[iy]*(*b_i))/alpha; // multiply by unscaled Kalman gain
220                       
221                }
222        }
223}
224
225// Thorton procedure - Kalman predictive variance in UD
226void thorton(int16 *U, int16 *D, int16 *PSIU, int16 *Q, int16 *G, int16 *Dold, unsigned int16 rows) {
227        thorton_fast(U, D, PSIU, Q, G, Dold, rows);
228}
229       
230// Thorton procedure - Kalman predictive variance in UD
231void thorton_fast(int16 *U, int16 *D, int16 *PSIU, int16 *Q, int16 *G, int16 *Dold, unsigned int16 rows) {
232    unsigned int16 i,j,k;
233    // copy D to Dold
234    int16 *Dold_i,*Dold_k;
235    int16 *D_i;
236    int16 *PSIU_ij,*PSIU_ik,*PSIU_jk;
237    int16 *Q_jj,*Q_ii,*Q_kk;
238    int16 *U_ji;
239    int16 *G_ik,*G_jk;
240    int16 irows,jrows;
241    int32 sigma; // in qAU+15!!
242    int32 z;
243
244    for (i=0,Dold_i=Dold,D_i=D;i<rows;i++,Dold_i++,D_i++) {
245        *Dold_i=*D_i;
246    }
247
248    // initialize G = eye()
249    G_ik= G;
250    *G_ik++=32767;
251    for (i=0;i<rows-1;i++) {
252        // clean elem before diag
253        for (k=0; k<rows; k++) {
254            *G_ik++=0;
255        }
256        *G_ik++=32767;
257    }
258    // eye created
259
260    for (i=rows-1, Dold_i=Dold+i, D_i=D+i;
261            1; i--, Dold_i--,D_i--) { // stop if i==0 at the END!
262        irows=i*rows;
263        sigma = 0;
264        for (k=0, PSIU_ik=PSIU+irows,Dold_k=Dold;
265                k<rows; k++, PSIU_ik++,Dold_k++) {
266                        sigma += (((int32)(*PSIU_ik)**PSIU_ik)>>(qAU))*(*Dold_k);
267        }
268        sigma += (int32)(*(Q+i+irows))<<qAU;
269        for (j=i+1, G_ik=G+irows+i+1; j<rows; j++,G_ik++) {
270            sigma += (((int32)(*G_ik)**G_ik)>>(30-qAU))**(Q+j+j*rows);
271        }
272
273                if (sigma>((int32)1<<(qAU+15))) {
274                        *D_i = 32767;
275//                      *(Dold+i)-=*(Q+i+irows);
276                } else {
277                        *D_i=sigma>>qAU;
278                }
279        if (*D_i==0) *D_i=1;
280
281        for (j=0;j<i;j++) {
282            jrows = j*rows;
283
284            sigma =0;
285            for (k=0, PSIU_ik=PSIU+irows, PSIU_jk=PSIU+jrows, Dold_k=Dold;
286                    k<rows; k++, PSIU_ik++, PSIU_jk++, Dold_k++) {
287
288                                sigma += ((((int32)(*PSIU_ik)**PSIU_jk)>>qAU)**Dold_k);
289            }
290
291            for (k=i,G_ik=G+irows+i,G_jk=G+jrows+i,Q_kk=Q+k*rows+k;
292                    k<rows;k++,G_ik++,G_jk++,Q_kk+=rows+1) {
293                sigma += ((((int32)*G_ik)**G_jk)>>(30-qAU))**Q_kk;
294            }
295
296            z=(sigma/(*D_i))<<(15-qAU); // shift to q15
297            if (z>32767) z=32767;
298            if (z<-32768) z=-32768;
299
300            U_ji=U+jrows+i;
301            *U_ji = (int16)z;
302
303
304            for (k=0,PSIU_ik=PSIU+irows,PSIU_jk=PSIU+jrows;
305                    k<rows;k++,PSIU_ik++,PSIU_jk++) {
306                *PSIU_jk -= ((int32)*U_ji**PSIU_ik)>>15;
307            }
308
309            for (k=0,G_jk=G+jrows,G_ik=G+irows;
310                    k<rows;k++, G_jk++, G_ik++) {
311                *G_jk -=  ((int32)*U_ji**G_ik)>>15;
312            }
313
314        }
315                if (i==0) return;
316    }
317}
318
319/* square root of 0<a<1 using taylor at 0.5 in q15*/
320int16 int_sqrt(int16 x) {
321        double xd(double(x)/32768.);
322        return round(sqrt(xd)*32768);
323
324    //sqrt(x) == 1/2*2^(1/2)+1/2*2^(1/2)*(x-1/2)-1/4*2^(1/2)*(x-1/2)^2
325    //         = k1 + k1*(x-0.5) - k2*(x-0.5)(x-0.5);
326#define k1 23170 //0.5*sqrt(2)*32768
327#define k2 11585 //0.25*sqrt(2)*32768
328
329    int16 tmp;
330    if (x>6554) {
331        int16 xm05=x-16384;
332        tmp = ((int32)k1*xm05)>>15;
333        tmp-=(((int32(k2)*xm05)>>15)*xm05)>>15;
334        tmp +=k1;
335    } else {
336        tmp = 4*x;
337        tmp-=int32(8*x)*x>>15;
338    }
339    return tmp;
340}
341
342void householder(int16 *Ch /*= int16 *PSICh*/, int16 *Q, unsigned int16 dimx) {
343    int16 k,j,i;
344    int16 alpha,beta;
345    int32  sigma; // 2*qCh
346    int32  tmp_long;
347    int16 B[25];//Q in qCh
348    int16 w[5];
349    int16 v[5];
350
351    // copy Q to B
352    for (i=0;i<dimx*dimx;i++)
353    {
354        B[i]=Q[i]>>(15-qCh);
355    }
356
357    for (k=dimx-1; k>=0; k--)
358    {
359        sigma=0;
360        for (j=0;j<dimx;j++)
361        {
362            sigma+=((int32)B[k*dimx+j]*B[k*dimx+j]);
363        }
364        for (j=0;j<=k;j++)
365        {
366            sigma+=((int32)Ch[k*dimx+j]*Ch[k*dimx+j]);
367        }
368       
369        //alpha in qCh
370        alpha = (int16)(sqrt((double)sigma)+0.5);   // predelat pro DSP
371
372                sigma=0;
373        for (j=0;j<dimx;j++) {
374            w[j]=B[k*dimx+j];
375            sigma+=(int32)w[j]*w[j];
376        }
377        for (j=0; j<=k;j++) {
378            if (j==k) {
379                v[j]=Ch[k*dimx+j]-alpha;
380            } else {
381                v[j]=Ch[k*dimx+j];
382            }
383            sigma+=(int32)v[j]*v[j];
384        }
385       
386        alpha=sigma>>(qCh+1); // alpha = sigma /2;
387        if (alpha==0) alpha =1;
388
389        for (i=0;i<=k;i++) {
390            sigma=0;
391            for (j=0;j<dimx;j++) {
392                sigma+=((int32)B[i*dimx+j]*w[j]);
393            }
394            for (j=0;j<=k;j++) {
395                sigma+=(int32)Ch[i*dimx+j]*v[j];
396            }
397
398            sigma = sigma >> 15;               // navrat do Q15
399          //  if (sigma>32767)sigma=32767;
400                       
401            for (j=0;j<dimx;j++) 
402            {
403                                tmp_long=B[i*dimx+j]-(sigma*w[j])/alpha;
404                                if (tmp_long>32767) {
405                                        B[i*dimx+j]=32767;
406                                } else {
407                                        if (tmp_long<-32767){
408                                                B[i*dimx+j]=-32767;
409                                        } else {
410                                                B[i*dimx+j]=tmp_long;
411                                        }
412                                }                       
413            };
414           
415            for (j=0;j<=k;j++)
416            {
417                tmp_long=Ch[i*dimx+j]-(sigma*v[j])/alpha;
418                                if (tmp_long>32767) {
419                                        Ch[i*dimx+j]=32767;
420                                } else {
421                                        if (tmp_long<-32767){
422                                                Ch[i*dimx+j]=-32767;
423                                        } else {
424                                                Ch[i*dimx+j]=tmp_long;
425                                        }
426                                }
427                        }
428        }
429    }
430
431}
432
433void carlson(int16 *difz, int16 *xp, int16 *Ch, int16 *R, unsigned int16 dimy, unsigned int16 dimx ) {
434    int16 alpha,beta,gamma;
435    int16 delta, eta,epsilon,zeta,sigma,tau;
436    int16 i,j,iy;
437    int16 w[5];
438        int32 tmp_long;
439
440    for (iy=0; iy<dimy; iy++)
441    {
442        alpha=R[iy];
443        delta = difz[iy];
444
445        for (j=0;j<dimx;j++)
446        {
447            sigma=Ch[iy*dimx+j];
448            beta=alpha;
449            alpha+=((int32)sigma*sigma)>>15;
450//                      double ab=(double)alpha*beta/32768./32768.;
451//                      double s_ab=sqrt(ab);
452            gamma=(int16)(sqrt((double)((int32)alpha*beta))+0.5);            // predelat v DSP
453            //gamma = round(s_ab*(1<<15));
454//            eta=((long)beta<<15) / gamma;
455            //zeta=(long(sigma)<<15)/ gamma;
456            w[j]=0;
457            for (i=0;i<=j;i++) {
458                tau=Ch[i*dimx+j];
459                                tmp_long=((int32)beta*Ch[i*dimx+j] -(int32)sigma*w[i])/gamma;
460                                if (tmp_long>32767) {
461                                        Ch[i*dimx+j]=32767;
462                                } else {
463                                        if (tmp_long<-32767){
464                                                Ch[i*dimx+j]=-32767;
465                                        } else {
466                                                Ch[i*dimx+j]=tmp_long;
467                                        }
468                                }
469                               
470                w[i]+=((int32)tau*sigma)>>15;
471            }
472        }
473
474        //epsilon=(long(difz)<<15) / (alpha); // q15*q13/q13 = q15
475        for (i=0;i<dimx;i++) {
476            xp[i]+=((int32)w[i]*delta)/alpha;
477        }
478    }
479}
480
481/* perform Householder update of Ch matrix using PSI*Ch , Q, */
482extern void givens(int16 *Ch /*= int16 *PSICh*/, int16 *Q, unsigned int16 dimx){
483        int16 i,j,k;
484        int16 rho,s,c,tau;
485        int32  tmp_long;
486
487        int16 A[25];//beware
488        // copy Q to A
489        for (i=0;i<dimx*dimx;i++) {
490                A[i]=Q[i]>>(15-qCh);
491        }
492
493
494        for (i=dimx-1; i>=0; i--){
495                for (j=0; j<dimx; j++) {
496                        tmp_long=(int32)Ch[i*dimx+i]*Ch[i*dimx+i]+int32(A[i*dimx+j])*A[i*dimx+j];
497                        if (tmp_long>0){
498                                rho=sqrt(double(tmp_long));
499                                s=(int32(A[i*dimx+j])<<15)/rho;
500                                c=(int32(Ch[i*dimx+i])<<15)/rho;
501                                for (k=0;k<=i; k++){
502                                        tau=(int32(c)*A[k*dimx+j]-int32(s)*Ch[k*dimx+i])>>15;
503                                        Ch[k*dimx +i]=(int32(s)*A[k*dimx+j]+int32(c)*Ch[k*dimx+i])>>15;
504                                        A[k*dimx +j]=tau;
505                                }
506                        }
507                }
508
509                for (j=0; j<i; j++){
510                        tmp_long=(int32(Ch[i*dimx+i])*Ch[i*dimx+i]+int32(Ch[i*dimx+j])*Ch[i*dimx+j]);
511                        if (tmp_long>0){
512                                rho=sqrt((double)(tmp_long));
513                                s=(int32(Ch[i*dimx+j])<<15)/rho;
514                                c=(int32(Ch[i*dimx+i])<<15)/rho;
515                                for (k=0; k<=i; k++){
516                                        tau=(int32(c)*Ch[k*dimx+j]-int32(s)*Ch[k*dimx+i])>>15;
517                                        Ch[k*dimx+i]=(int32(s)*Ch[k*dimx+j]+int32(c)*Ch[k*dimx+i])>>15;
518                                        Ch[k*dimx+j]=tau;
519                                }
520                        }
521                }
522
523        }
524}
525
526/* Matrix multiply Full matrix by upper diagonal matrix; */
527void mmultACh(int16 *m1, int16 *up, int16 *result, unsigned int16 rows, unsigned int16 columns) {
528        unsigned int16 i, j, k;
529        int32 tmp_sum=0L;
530        int16 *m2pom;
531        int16 *m1pom=m1;
532        int16 *respom=result;
533       
534        for (i=0; i<rows; i++) //rows of result
535    {
536                for (j=0; j<columns; j++) //columns of result
537        {
538                        m2pom=up+j;//??
539                       
540                        for (k=0; k<=j; k++) //inner loop up to "j" - U(j,j)==1;
541            {
542                                tmp_sum+=(int32)(*(m1pom++))**m2pom;
543                                m2pom+=columns;
544                        }
545                        m1pom-=(j+1); // shift back to first element
546                       
547                        *respom++=tmp_sum>>15;
548                       
549                        tmp_sum=0;
550                }
551                m1pom+=(columns);
552        }
553}
554
555
556void givens_fast(int16 *Ch, int16 *Q, unsigned int16 dimx)
557{
558        int16 i,j,k;
559        int16 rho,s,c,tau;
560        int32  tmp_long;
561       
562        int16 A[25];//beware
563       
564        int16 *A_ij, *Q_i, *Ch_ki, *Ch_kj, *Ch_ii, *Ch_ij, *A_kj;
565       
566        A_ij=A;
567        Q_i=Q;
568        // copy Q to A
569        for (i=0;i<dimx*dimx;i++)
570        {
571                //              A[i]=Q[i]>>(15-qCh);
572                *A_ij++=(*Q_i++)>>(15-qCh);
573        }
574       
575        for (i=dimx-1; i>=0; i--)
576        {
577                Ch_ii=Ch+i*dimx+i;
578                A_ij=A+i*dimx;
579               
580                for (j=0; j<dimx; j++) 
581                {
582                        //                      tmp_long=(long)Ch[i*dimx+i]*Ch[i*dimx+i]+(long)A[i*dimx+j]*A[i*dimx+j];
583                       
584                        tmp_long=(int32)*Ch_ii**Ch_ii+(int32)*A_ij**A_ij;
585                       
586                        if (tmp_long>0)
587                        {
588                                //                              rho=qsqrt(tmp_long);                   // verze pro DSP
589                                rho=(int16)(sqrt((double)tmp_long));     // verze pro PC
590                                s=((int32)*A_ij<<15)/rho;
591                                c=((int32)*Ch_ii<<15)/rho;
592                               
593                                Ch_ki=Ch+i;
594                                A_kj=A+j;
595                               
596                                for (k=0;k<=i; k++)
597                                {
598                                        tau=((int32)c**A_kj-(int32)s**Ch_ki)>>15;
599                                        *Ch_ki=((int32)s**A_kj+(int32)c**Ch_ki)>>15;
600                                        *A_kj=tau;
601                                       
602                                        Ch_ki+=dimx;
603                                        A_kj+=dimx;
604                                }
605                        }
606                        A_ij++;
607                }
608               
609                Ch_ij = Ch+i*dimx;
610               
611                for (j=0; j<i; j++)
612                {
613                        tmp_long=(int32)*Ch_ii**Ch_ii+(int32)*Ch_ij**Ch_ij;
614                       
615                        if (tmp_long>0)
616                        {
617                                //                      rho=qsqrt(tmp_long);                     // verze pro DSP
618                                rho=(int16)(sqrt((double)tmp_long));       // verze pro PC
619                                s=((int32)*Ch_ij<<15)/rho;
620                                c=((int32)*Ch_ii<<15)/rho;
621                               
622                                Ch_kj = Ch + j;
623                                Ch_ki = Ch + i;
624                               
625                                for (k=0; k<=i; k++)
626                                {
627                                        tau=((int32)c**Ch_kj-(int32)s**Ch_ki)>>15;
628                                        *Ch_ki =((int32)s**Ch_kj+(int32)c**Ch_ki)>>15;
629                                        *Ch_kj=tau;
630                                       
631                                        Ch_kj += dimx;
632                                        Ch_ki += dimx;
633                                }
634                        }
635                        Ch_ij++;
636                }
637        }
638}
639
640void carlson_fast(int16 *difz, int16 *xp, int16 *Ch, int16 *R, unsigned int16 dimy, unsigned int16 dimx ) {
641        int16 alpha,beta,gamma;
642        int16 delta, eta,epsilon,zeta,sigma,tau;
643        int16 i,j,iy;
644        int16 w[5];
645        int32 tmp_long;
646       
647        int16 *Ch_ij, *w_i, *x_i;
648       
649       
650        for (iy=0; iy<dimy; iy++)
651        {
652                alpha=R[iy];
653                delta = difz[iy];
654               
655                for (j=0;j<dimx;j++)
656                {
657                        sigma=Ch[iy*dimx+j];
658                        beta=alpha;
659                        //            alpha+=((long)sigma*sigma)>>15;
660                        alpha=(((int32)alpha<<15)+(int32)sigma*sigma)>>15;                              // vyssi presnost
661                        //            gamma= qsqrt(((long)alpha*beta));                          // verze pro DSP
662                        gamma= (int16)(sqrt((double)((int32)alpha*beta)));              // verze pro PC
663                       
664                        w[j]=0;
665                       
666                        Ch_ij=Ch+j;
667                        w_i=w;
668                       
669                        for (i=0;i<=j;i++)
670                        {
671                                //                tau=Ch[i*dimx+j];
672                                tau=*Ch_ij;
673                                //                              tmp_long=((long)beta*Ch[i*dimx+j] -(long)sigma*w[i])/gamma;
674                                tmp_long=((int32)beta**Ch_ij -(int32)sigma**w_i)/gamma;
675                               
676                                if (tmp_long>32767)
677                                        tmp_long=32767;
678                                if (tmp_long<-32768)
679                                        tmp_long=-32768;
680                                *Ch_ij=tmp_long;
681                               
682                                //                w_i+=((long)tau*sigma)>>15;
683                                *w_i=(((int32)*w_i<<15)+(int32)tau*sigma)>>15;
684                               
685                                w_i++;
686                                Ch_ij+=dimx;
687                        }
688                }
689               
690                x_i=xp;
691                w_i=w;
692                for (i=0;i<dimx;i++) {
693                        //            xp[i]+=((long)w[i]*delta)/alpha;
694                        //            *x_i+=((long)*w_i*delta)/alpha;
695                        *x_i=((int32)*x_i*alpha+(int32)*w_i*delta)/alpha;               // vyssi presnost
696                        x_i++;
697                        w_i++;
698                }
699        }
700}
Note: See TracBrowser for help on using the browser.