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fixed point implemnetation of 2d EKF
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| 1 | /**************************************** |
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| 3 | Parametry synchronniho motoru s permanentnimi magnety |
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| 5 | Definice zakl. parametru pro Pn=5.9kW |
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| 7 | Z. Peroutka |
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| 9 | Rev. 10.9.2007 |
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| 11 | Pohon NFR |
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| 13 | - cidlo proudu Imax=55A -> 50A |
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| 14 | 10.9.2007 zmena reference proudu z Iref=12*sqrt(2) na Iref=30*sqrt(2) |
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| 15 | zmena reference momentu z Mref=17.8 na Mref=34 |
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| 16 | zmena reference toku z Fref=1 na Fref=Fmag=0.1989 |
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| 17 | ******************************************/ |
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| 19 | // pri pouziti Q13 se za vztazne hodnoty voli jmenovite hodnoty |
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| 21 | #define Uref (600.0 *4) |
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| 22 | #define Iref ((30.0*1.4142) *4) //170 |
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| 23 | #define Wref ((6.283185*200.) *4) //5026 |
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| 24 | #define Thetaref 3.141593 |
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| 25 | #define Mref (34.0 *4) |
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| 26 | #define Fref (0.1989 * 4) |
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| 28 | #define Qm 15 // veliciny motoru jsou v presnosti Qm |
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| 30 | // parametry cidel - maximalni hodnoty (Xmax) ... vyuzivano v modulu ADC |
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| 31 | #define Imax 50.0 |
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| 32 | #define Umax 662.5 // 662.5 / 442.5 / 222.5 |
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| 34 | #define K_I_p (Imax/Iref) // zesileni cidel proudu |
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| 35 | #define K_U_p (Umax/Uref) // zesileni cidel napeti |
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| 37 | #define Q_K_I 14 // system pro zesileni cidel proudu (konst. K_I) |
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| 38 | #define Q_K_U 14 // system pro zesileni cidel napeti (konst. K_U) |
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| 40 | // maximalni proud motoru, pri kterem se menic vypina - porucha |
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| 41 | #define Isfault (48.0/Iref) |
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| 42 | #define Ucmax_fault (650.0/Uref) |
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