root/doc/xml/pmsm__sim3_8cpp.xml @ 187

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234<codeline lineno="75"><highlight class="normal"><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/>x[8]=0.0;</highlight></codeline>
235<codeline lineno="76"><highlight class="normal">}</highlight></codeline>
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238<codeline lineno="79"><highlight class="normal"><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/></highlight><highlight class="comment">//<sp/>Kalman<sp/>filter</highlight><highlight class="normal"></highlight></codeline>
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249<codeline lineno="90"><highlight class="normal"><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><ref refid="classchmat" kindref="compound" tooltip="Symmetric matrix stored in square root decomposition using upper cholesky.">chmat</ref><sp/>R<sp/>(<sp/>Rdiag<sp/>);</highlight></codeline>
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252<codeline lineno="93"><highlight class="normal"><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><ref refid="classEKFfixed" kindref="compound" tooltip="Extended Kalman Filter with full matrices in fixed point arithmetic.">EKFfixed</ref><sp/>KFE<sp/>(<sp/>rx,<sp/>rQ);</highlight></codeline>
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266<codeline lineno="108"><highlight class="normal"><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><ref refid="classepdf" kindref="compound" tooltip="Probability density function with numerical statistics, e.g. posterior density.">epdf</ref>&amp;<sp/>KFEep<sp/>=<sp/>KFE._epdf();</highlight></codeline>
267<codeline lineno="109"><highlight class="normal"><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><ref refid="classepdf" kindref="compound" tooltip="Probability density function with numerical statistics, e.g. posterior density.">epdf</ref>&amp;<sp/>Mep<sp/>=<sp/>M._epdf();</highlight></codeline>
268<codeline lineno="110"><highlight class="normal"></highlight></codeline>
269<codeline lineno="111"><highlight class="normal"></highlight></codeline>
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274<codeline lineno="116"><highlight class="normal"></highlight></codeline>
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277<codeline lineno="119"><highlight class="normal"><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/></highlight><highlight class="keywordtype">double</highlight><highlight class="normal"><sp/>Ww=0.0;</highlight></codeline>
278<codeline lineno="120"><highlight class="normal"><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/></highlight><highlight class="keyword">static</highlight><highlight class="normal"><sp/></highlight><highlight class="keywordtype">int</highlight><highlight class="normal"><sp/>k_rampa=1;</highlight></codeline>
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282<codeline lineno="124"><highlight class="normal"><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/>vec<sp/>ut<sp/>(<sp/>2<sp/>);</highlight></codeline>
283<codeline lineno="125"><highlight class="normal"></highlight></codeline>
284<codeline lineno="126"><highlight class="normal"><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/></highlight><highlight class="keywordflow">for</highlight><highlight class="normal"><sp/>(<sp/></highlight><highlight class="keywordtype">int</highlight><highlight class="normal"><sp/>tK=1;tK&lt;Ndat;tK++<sp/>)<sp/>{</highlight></codeline>
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291<codeline lineno="133"><highlight class="normal"><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/></highlight><highlight class="keywordflow">if</highlight><highlight class="normal"><sp/>(<sp/>k_rampa_tmp&lt;500000<sp/>)<sp/>k_rampa_tmp++;</highlight></codeline>
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294<codeline lineno="136"><highlight class="normal"><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/></highlight><highlight class="keywordflow">if</highlight><highlight class="normal"><sp/>(<sp/>Ww&lt;-2.*M_PI*150.<sp/>)<sp/>Ww=-2.*M_PI*150.;<sp/></highlight><highlight class="comment">/*<sp/>*/</highlight><highlight class="normal"></highlight></codeline>
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297<codeline lineno="139"><highlight class="normal"><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/>};</highlight></codeline>
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306<codeline lineno="148"><highlight class="normal"><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/></highlight></codeline>
307<codeline lineno="149"><highlight class="normal"><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/>Xt.set_row<sp/>(<sp/>tK,vec<sp/>(<sp/>x,9<sp/>)<sp/>);<sp/></highlight><highlight class="comment">//vec<sp/>from<sp/>C-array</highlight><highlight class="normal"></highlight></codeline>
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309<codeline lineno="151"><highlight class="normal"><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/><sp/>XtE.set_row<sp/>(<sp/>tK,KFEep.<ref refid="classepdf_1bf0a070a8f3e67a93604ca724638b870" kindref="member" tooltip="return expected value">mean</ref>()<sp/>);</highlight></codeline>
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312<codeline lineno="154"><highlight class="normal"></highlight></codeline>
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Note: See TracBrowser for help on using the browser.