[278] | 1 | #ifndef MODEL_H |
---|
| 2 | #define MODEL_H |
---|
| 3 | |
---|
| 4 | #include <stat/libFN.h> |
---|
| 5 | |
---|
| 6 | using namespace bdm; |
---|
| 7 | |
---|
| 8 | //! Model stredni hodnoty vyvoje stavu pro k1 |
---|
| 9 | class IMk1 : public diffbifn { |
---|
| 10 | protected: |
---|
| 11 | double alp1, alp2; // pomery odboceni... |
---|
| 12 | |
---|
| 13 | public: |
---|
| 14 | //! Constructor |
---|
[283] | 15 | IMk1() :diffbifn () {dimy=4; dimx=3; dimu=1;}; |
---|
[278] | 16 | //! set CONSTANT parameters |
---|
| 17 | void set_parameters ( double alp10, double alp20) {alp1=alp10; alp2=alp20;} |
---|
| 18 | |
---|
| 19 | vec eval ( const vec &x0, const vec &u0 ) { |
---|
| 20 | // napln stav nulami |
---|
[283] | 21 | vec xk=zeros ( dimy ); |
---|
[278] | 22 | |
---|
| 23 | xk ( 0 ) = 0.2* x0(1) - 0.1* x0(2)+ u0(0); // vycucane z prstu |
---|
| 24 | xk ( 1 ) = x0(0); |
---|
| 25 | xk ( 2 ) = x0(1); |
---|
| 26 | xk ( 3 ) = x0(2); |
---|
| 27 | |
---|
| 28 | return xk; |
---|
| 29 | } |
---|
| 30 | |
---|
| 31 | void dfdx_cond ( const vec &x0, const vec &u0, mat &A, bool full=true ) { |
---|
| 32 | // Vysledek se uklada do matice A |
---|
| 33 | |
---|
| 34 | if (full) { // priznak full se nastavi na zacatku => je treba naplnit celou matici |
---|
[283] | 35 | A = eye(dimy); |
---|
[278] | 36 | A(0,1) = 0.2; |
---|
| 37 | A(0,2) = -0.1; |
---|
| 38 | } else { |
---|
| 39 | }; // pokud neni priznak full, staci naplnit jen to co se zmenilo. V tomhle pripade se nemeni nic |
---|
| 40 | } |
---|
| 41 | |
---|
| 42 | void dfdu_cond ( const vec &x0, const vec &u0, mat &A, bool full=true ) {it_error ( "not needed" );}; |
---|
| 43 | |
---|
| 44 | }; |
---|
| 45 | |
---|
| 46 | //! model stredni hodnoty pozorovani pro k1 |
---|
| 47 | class OMk1 : public diffbifn { |
---|
| 48 | public: |
---|
| 49 | //! Constructor |
---|
[283] | 50 | OMk1() :diffbifn ( ) {dimy=2;dimx=3;dimu=2;}; //<======= TODO |
---|
[278] | 51 | // Model pozorovani je trivialni jen se zkopiruji stavy |
---|
| 52 | vec eval(const vec &x0, const vec &u0 ){ |
---|
[283] | 53 | vec dt(dimy); |
---|
[278] | 54 | // Pozoruji pouze prvni dva stavy |
---|
| 55 | dt(0) = x0(0); |
---|
| 56 | dt(1) = x0(1); |
---|
| 57 | return dt; |
---|
| 58 | } |
---|
| 59 | // |
---|
| 60 | void dfdx_cond ( const vec &x0, const vec &u0, mat &A, bool full=true ) { |
---|
| 61 | // Vysledek se uklada do matice A |
---|
| 62 | |
---|
| 63 | if (full) { // priznak full se nastavi na zacatku => je treba naplnit celou matici |
---|
[283] | 64 | A = zeros(dimy,dimx); |
---|
[278] | 65 | A(0,0)=1.0; |
---|
| 66 | A(1,1)=1.0; |
---|
| 67 | } else {}; // pokud neni priznak full, staci naplnit jen to co se zmenilo. V tomhle pripade se nemeni nic |
---|
| 68 | } |
---|
| 69 | }; |
---|
| 70 | |
---|
| 71 | #endif //MODEL_H |
---|