root/library/bdm/mpdm/arx_agent.h @ 776

Revision 776, 3.0 kB (checked in by smidl, 14 years ago)

missing files...

Line 
1/*!
2  \file
3  \brief ARX Agents for MPDM
4  \author Vaclav Smidl.
5*/
6
7#ifndef ARXAG_H
8#define ARXAG_H
9
10
11#include <design/arx_ctrl.h>
12#include <stat/merger.h>
13#include <base/participants.h>
14
15
16namespace bdm{
17       
18/*!
19\brief  ARX agent
20
21*/
22class ARXAgent : public Participant {
23        protected:
24               
25                //! Internal ARX Controller
26                shared_ptr<LQG_ARX> lqg_arx;
27                //! Merger for predictors from neighbours
28                shared_ptr<merger_mix > merger;
29                //! All available predictors
30                Array<shared_ptr<pdf> > preds;
31                //! My own predictor
32                mlnorm_chmat_ptr my_pred;
33               
34                //! data link of data
35                datalink_part dlU;
36                //! data link of
37                datalink_buffered dlDt;
38
39                //! internal data vector for controller
40                vec dt;
41                //! internal data vector for controller output
42                vec ut;
43        public:
44                void validate(){
45                        lqg_arx->validate();
46                        my_pred=lqg_arx->_ar().ml_predictor<chmat>();
47                }
48                void receive(const Setting &msg){
49                        string what;
50                        UI::get(what, msg, "what", UI::compulsory);
51                       
52                        if (what=="predictor"){ // add predictor
53                                preds.set_length(preds.length()+1, true);
54                                preds(preds.length()-1) = UI::build<pdf>(msg["data"]);
55                        } else {
56                                bdm_warning("Unknown message of type "+what);
57                        }
58                }
59                void broadcast(Setting& set){
60                        // broadcast predictor (created in adapt) to all neighbours
61                        for (int i=0; i<neighbours.length(); i++){
62                                Setting &msg =set.add(Setting::TypeGroup);
63                                create_message(msg, neighbours(i), "predictor", *preds(0).get());
64                        }
65                }
66                void adapt(const vec &glob_dt){                 
67                        dlDt.filldown(glob_dt, dt);
68                        lqg_arx->adapt(dt);
69                        // remove old predictors
70                        preds.set_length(1, false);
71                        lqg_arx->_ar().ml_predictor_update<chmat>(*my_pred) ;
72                        preds(0)=my_pred;
73                       
74                        // we arer finished with datasource
75                }
76                void act(vec &glob_ut){
77                        if (preds.length()>1){
78                                merger->set_sources(preds);
79                                if (preds.length()>1){cout<<preds(1)->to_string()<<endl;}
80                                merger->merge();
81                                enorm<chmat> joint_pred; 
82                                joint_pred.set_parameters(merger->mean(), merger->covariance());
83                                joint_pred.set_rv(merger->_rv());
84                               
85                                enorm<chmat> marg_pred; // remove rvs taht should not be there
86                                joint_pred.marginal(concat(preds(0)->_rv(), preds(0)->_rvc()), marg_pred);
87                               
88                                // assign
89                                mlnorm<chmat> *merg_pred = lqg_arx->_pred();
90                                marg_pred.condition(preds(0)->_rv(),*merg_pred);
91                        } else {
92                                lqg_arx->_ar().ml_predictor_update<chmat>(*lqg_arx->_pred()) ;
93                        }
94                        //
95                        lqg_arx->redesign();
96                        ut=lqg_arx->ctrlaction(dt);
97                        dlU.filldown(ut,glob_ut);
98                        // save dat for next time
99                        dlDt.store_data(dt);
100                }
101                virtual void ds_register(const DS &ds){
102                                dlDt.set_connection(lqg_arx->_rvc(), ds._drv() );
103                                dlU.set_connection(ds._urv() , lqg_arx->_rv() );
104                                dt=zeros(lqg_arx->_rvc()._dsize());
105                                ut=zeros(lqg_arx->_rv()._dsize());
106                }
107                void from_setting(const Setting &set){
108                        Participant::from_setting(set);
109                        lqg_arx = UI::build<LQG_ARX>(set, "lqg_arx",UI::compulsory);
110                        merger = UI::build<merger_mix>(set, "merger", UI::compulsory);
111                        UI::get(neighbours, set, "neighbours",UI::compulsory);
112                        validate();
113                }
114};
115//UIREGISTER(LQG_ARX);
116UIREGISTER(ARXAgent);
117
118}//namespace
119#endif //ARXAG_H
Note: See TracBrowser for help on using the browser.