root/library/bdm/mpdm/arx_agent.h @ 787

Revision 787, 3.1 kB (checked in by smidl, 14 years ago)

arena experiment + numerical fixes

Line 
1/*!
2  \file
3  \brief ARX Agents for MPDM
4  \author Vaclav Smidl.
5*/
6
7#ifndef ARXAG_H
8#define ARXAG_H
9
10
11#include <design/arx_ctrl.h>
12#include <stat/merger.h>
13#include <base/participants.h>
14
15
16namespace bdm{
17       
18/*!
19\brief  ARX agent
20
21*/
22class ARXAgent : public Participant {
23        protected:
24               
25                //! Internal ARX Controller
26                shared_ptr<LQG_ARX> lqg_arx;
27                //! Merger for predictors from neighbours
28                shared_ptr<merger_mix > merger;
29                //! All available predictors
30                Array<shared_ptr<pdf> > preds;
31                //! My own predictor
32                mlnorm_chmat_ptr my_pred;
33               
34                //! data link of data
35                datalink_part dlU;
36                //! data link of
37                datalink_buffered dlDt;
38
39                //! internal data vector for controller
40                vec dt;
41                //! internal data vector for controller output
42                vec ut;
43        public:
44                void validate(){
45                        lqg_arx->validate();
46                        my_pred=lqg_arx->_ar().ml_predictor<chmat>();
47                }
48                void receive(const Setting &msg){
49                        string what;
50                        UI::get(what, msg, "what", UI::compulsory);
51                       
52                        if (what=="predictor"){ // add predictor
53                                preds.set_length(preds.length()+1, true);
54                                preds(preds.length()-1) = UI::build<pdf>(msg["data"]);
55                        } else {
56                                bdm_warning("Unknown message of type "+what);
57                        }
58                }
59                void broadcast(Setting& set){
60                        // broadcast predictor (created in adapt) to all neighbours
61                        for (int i=0; i<neighbours.length(); i++){
62                                Setting &msg =set.add(Setting::TypeGroup);
63                                create_message(msg, neighbours(i), "predictor", *preds(0).get());
64                        }
65                }
66                void adapt(const vec &glob_dt){                 
67                        dlDt.filldown(glob_dt, dt); 
68                        dlDt.store_data(glob_dt); // do not ever use dlDt again!
69                       
70                        lqg_arx->adapt(dt);
71                        // remove old predictors
72                        preds.set_length(1, false);
73                        lqg_arx->_ar().ml_predictor_update<chmat>(*my_pred) ;
74                        preds(0)=my_pred;
75                       
76                        // we arer finished with datasource
77                }
78                void act(vec &glob_ut){
79                        if (preds.length()>1){
80                                merger->set_sources(preds);
81                                if (preds.length()>1){cout<<preds(1)->to_string()<<endl;}
82                                merger->merge();
83                                enorm<chmat> joint_pred; 
84                                mat Cov=merger->covariance();
85                                if (sumsum(Cov)==0.0){
86                                        bdm_error("merging failed");
87                                }
88                                joint_pred.set_parameters(merger->mean(), Cov);
89                                joint_pred.set_rv(merger->_rv());
90                               
91                                enorm<chmat> marg_pred; // remove rvs taht should not be there
92                                joint_pred.marginal(concat(preds(0)->_rv(), preds(0)->_rvc()), marg_pred);
93                               
94                                // assign
95                                mlnorm<chmat> *merg_pred = lqg_arx->_pred();
96                                marg_pred.condition(preds(0)->_rv(),*merg_pred);
97                        } else {
98                                lqg_arx->_ar().ml_predictor_update<chmat>(*lqg_arx->_pred()) ;
99                        }
100                        //
101                        lqg_arx->redesign();
102                        ut=lqg_arx->ctrlaction(dt);
103                        dlU.filldown(ut,glob_ut);
104                }
105                virtual void ds_register(const DS &ds){
106                                dlDt.set_connection(lqg_arx->_rvc(), ds._drv() );
107                                dlU.set_connection(ds._urv() , lqg_arx->_rv() );
108                                dt=zeros(lqg_arx->_rvc()._dsize());
109                                ut=zeros(lqg_arx->_rv()._dsize());
110                }
111                void from_setting(const Setting &set){
112                        Participant::from_setting(set);
113                        lqg_arx = UI::build<LQG_ARX>(set, "lqg_arx",UI::compulsory);
114                        merger = UI::build<merger_mix>(set, "merger", UI::compulsory);
115                        UI::get(neighbours, set, "neighbours",UI::compulsory);
116                        validate();
117                }
118};
119//UIREGISTER(LQG_ARX);
120UIREGISTER(ARXAgent);
121
122}//namespace
123#endif //ARXAG_H
Note: See TracBrowser for help on using the browser.