root/library/tests/testsuite/LQG_test.cpp @ 1144

Revision 1130, 3.3 kB (checked in by smidl, 14 years ago)

Basic outline of universal LQG controller

  • Property svn:eol-style set to native
Line 
1#define BDMLIB
2#include "../mat_checks.h"
3#include "design/lq_ctrl.h"
4
5using namespace bdm;
6
7TEST ( LQG_test ) {
8    LQG reg;
9    shared_ptr<StateSpace<chmat> > stsp = new StateSpace<chmat>;
10    // 2 x 1 x 1
11    stsp-> set_parameters ( eye ( 2 ), ones ( 2, 1 ), ones ( 1, 2 ), ones ( 1, 1 ), /* Q,R */ eye ( 2 ), eye ( 1 ) );
12    reg.set_system ( stsp ); // A, B, C
13    reg.set_control_parameters ( eye ( 1 ), eye ( 1 ),  vec_1 ( 1.0 ), 6 ); //Qy, Qu, horizon
14    reg.validate();
15
16    reg.redesign();
17    double reg_apply = reg.ctrlaction ( "0.5, 1.1", "0.0" ) ( 0 ); /*convert vec to double*/
18    CHECK_CLOSE ( reg_apply, -0.248528137234392, 0.0001 );
19}
20
21TEST ( to_state_test ) {
22    mlnorm<fsqmat> ml;
23    mat A = "1.1, 2.3";
24    ml.set_parameters ( A, vec_1 ( 1.3 ), eye ( 1 ) );
25    RV yr = RV ( "y", 1 );
26    RV ur = RV ( "u", 1 );
27    ml.set_rv ( yr );
28    yr.t_plus ( -1 );
29    ml.set_rvc ( concat ( yr, ur ) );
30
31    shared_ptr<StateCanonical > Stsp = new StateCanonical;
32    Stsp->connect_mlnorm ( ml );
33
34    /* results from
35    [A,B,C,D]=tf2ss([2.3 0],[1 -1.1])
36    */
37    CHECK_CLOSE_EX ( Stsp->_A().get_row ( 0 ), vec ( "1.1" ), 0.0001 );
38    CHECK_CLOSE_EX ( Stsp->_C().get_row ( 0 ), vec ( "2.53" ), 0.0001 );
39    CHECK_CLOSE_EX ( Stsp->_D().get_row ( 0 ), vec ( "2.30" ), 0.0001 );
40}
41
42TEST ( to_state_arx_test ) {
43    mlnorm<chmat> ml;
44    mat A = "1.1, 2.3, 3.4";
45    ml.set_parameters ( A, vec_1 ( 1.3 ), eye ( 1 ) );
46    RV yr = RV ( "y", 1 );
47    RV ur = RV ( "u", 1 );
48    ml.set_rv ( yr );
49    ml.set_rvc ( concat ( yr.copy_t ( -1 ), concat ( ur, ur.copy_t ( -1 ) ) ) );
50
51    shared_ptr<StateFromARX> Stsp = new StateFromARX;
52    RV xrv;
53    RV urv;
54    Stsp->connect_mlnorm ( ml, xrv, urv );
55
56    /* results from
57    [A,B,C,D]=tf2ss([2.3 0],[1 -1.1])
58    */
59    CHECK_CLOSE_EX ( Stsp->_A().get_row ( 0 ), vec ( "1.1, 3.4, 1.3" ), 0.0001 );
60    CHECK_CLOSE_EX ( Stsp->_B().get_row ( 0 ), vec ( "2.3" ), 0.0001 );
61    CHECK_CLOSE_EX ( Stsp->_C().get_row ( 0 ), vec ( "1, 0, 0" ), 0.0001 );
62}
63
64TEST ( arx_LQG_test ) {
65    mlnorm<chmat> ml;
66    mat A = "1.81, -.81, .00468, .00438";
67    ml.set_parameters ( A, vec_1 ( 0.0 ), 0.00001*eye ( 1 ) );
68    RV yr = RV ( "y", 1 );
69    RV ur = RV ( "u", 1 );
70    RV rgr = yr.copy_t ( -1 );
71    rgr.add ( yr.copy_t ( -2 ) );
72    rgr.add ( yr.copy_t ( -2 ) );
73    rgr.add ( ur.copy_t ( -1 ) );
74    rgr.add ( ur );
75
76    ml.set_rv ( yr );
77    ml.set_rvc ( rgr );
78    ml.validate();
79
80    shared_ptr<StateFromARX> Stsp = new StateFromARX;
81    RV xrv;
82    RV urv;
83    Stsp->connect_mlnorm ( ml, xrv, urv );
84
85    LQG L;
86    L.set_system ( Stsp );
87    L.set_control_parameters ( eye ( 1 ), sqrt ( 1.0 / 1000 ) *eye ( 1 ), vec_1 ( 0.0 ), 100 );
88    L.validate();
89
90    L.redesign();
91    cout << L.to_string() << endl;
92}
93
94TEST (quadratic_test){
95  quadraticfn qf;
96  qf.Q = chmat(2);
97  qf.Q._Ch() = mat("1 -1 0; 0 0 0; 0 0 0");
98  CHECK_CLOSE_EX(qf.eval(vec("1 2")), vec_1(1.0), 0.0000000000000001);
99 
100  LQG_universal lq;
101  lq.Losses = Array<quadraticfn>(1);
102  lq.Losses(0) = quadraticfn();
103  lq.Losses(0).Q._Ch() = mat("1 -1 0; 0 0 0; 0 0 0");
104  lq.Losses(0).rv = RV("{u up }");
105 
106  lq.Models = Array<linfn>(1);
107  lq.Models(0) = linfn(mat("1"),vec("1"));
108  lq.Models(0).rv = RV("{x }");
109 
110  lq.rv = RV("u",1);
111 
112  lq.redesign();
113  CHECK_CLOSE_EX(lq.ctrlaction(vec("1,0")), vec("1.24, -5.6"), 0.0000001);
114}
Note: See TracBrowser for help on using the browser.