root/pmsm/pmsm_estim.cpp @ 299

Revision 281, 1.6 kB (checked in by smidl, 16 years ago)

new version of mpf_test for TR2245

Line 
1
2/*!
3\file
4\brief Multi-Estimator (developped for PMSM)
5
6
7 */
8
9#include "pmsm_ui.h"
10#include "stat/loggers_ui.h"
11#include "estim/KF_ui.h"
12
13using namespace bdm;
14int main ( int argc, char* argv[] ) {
15        const char *fname;
16        if ( argc>1 ) {fname = argv[1]; }
17        else { cout << "Missing configuration file.\n Usage: \n $> estimator config_file.cfg"<<endl; abort(); }
18        UIFile F ( fname );
19
20        logger* L;
21        DS * DS;
22        Array<BM*> Es;                  // array of estimators
23        int Ndat;                               //number of data records
24        int nE;                                 //number of estimators
25
26        try {
27                UIbuild ( F.lookup ( "logger" ),L );
28                UIbuild ( F.lookup ( "system" ),DS );
29                F.lookupValue ( "experiment.ndat",Ndat );
30                Setting& S=F.lookup ( "estimator" );
31                nE = S.getLength();
32                Es.set_size(nE);
33                for(int i=0;i<nE;i++){         
34                        UIbuild (S[i] ,Es(i) );
35                }
36        }
37        catch UICATCH;
38
39        DS->log_add ( *L );
40        ivec L_est(nE);
41        for (int i=0; i<nE; i++){
42                L_est(i)= L->add ( Es(i)->posterior()._rv(), "" ); // estimate
43        }
44        L->init();
45
46        vec dt=zeros ( DS->_drv()._dsize() );   //data variable
47        Array<datalink*> Dls(nE); 
48        for (int i=0; i<nE; i++){
49                Dls(i)=new datalink( Es(i)->_drv(),DS->_drv() ); //datalink between a datasource and estimator
50        }
51       
52        // Main cycle
53        for ( int tK=1;tK<Ndat;tK++ ) {
54                // Data Source
55                DS->step();                                                     // simulator step
56                DS->getdata ( dt );                                     // read data
57                DS->logit ( *L );
58               
59                // Estimators
60                for (int i=0; i<nE; i++){
61                        Es(i)->bayes ( Dls(i)->pushdown ( dt ) );               // update estimates
62
63                        L->logit ( L_est(i), Es(i)->posterior().mean() );
64                }
65                // Regulators
66                L->step();
67        }
68
69        L->finalize();
70
71        delete L;
72        delete DS;
73        for (int i=0; i<nE; i++){
74                delete Dls(i);
75                delete Es(i);
76        }
77        return 0;
78}
Note: See TracBrowser for help on using the browser.