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| 1 | /************************************ |
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| 2 | Extended Kalman Filter |
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| 3 | Kalman Observer |
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| 5 | Z. Peroutka |
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| 7 | Rev. 15.3.2008 |
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| 9 | EKF pocitan s daty ve formatu Q15, zatimco regulace pracuje v Q13 -> |
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| 10 | resenim je vynasobit referencni hodnoty v EKF 4-mi (tim je automaticky |
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| 11 | zajisten prechod mezi formaty Q13 a Q15). Realizovano konstantou K_PREVOD_FORM. |
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| 13 | 15.3.2008 Kontrola kodu + zamena datovych typu q15->int a q30->long. |
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| 15 | *************************************/ |
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| 17 | /* Declaration of global functions */ |
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| 18 | void init_ekf(double Tv, double *param); |
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| 19 | void ekf(double *x_estimation, double Umd, double beta, double Ucnd, double Ucd, double isxd, double isyd); |
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| 21 | // pouze pro ucely ladeni |
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| 22 | extern double ladeni_EKF[10]; |
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