| 1 | /*********************************************** |
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| 3 | Nastaveni regulatoru vektoroveho rizeni |
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| 5 | Konstanty a omezovace |
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| 7 | Z. Peroutka |
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| 9 | Rev. 31.5.2007 |
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| 12 | // maximalni proud |
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| 13 | #define Ismax 40.0 // max. proud motoru |
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| 15 | // regulatory proudu |
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| 16 | #define Kpi 20. // Kp*Iref/Uref |
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| 17 | #define Tii 0.005 // casova konstanta reg. ... Kp*Iref/Uref*TV/Ti |
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| 18 | #define MAXi 1199.0 |
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| 19 | #define Q_Kpi 15 |
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| 20 | #define Q_Kii 15 |
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| 22 | // regulator odbuzovani - RUrm Kp=15, Ti=0.5 |
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| 23 | #define Kpurm 50.0 // 2.0/Iref ev. sqrt(3)/Iref pro PWM se 3. harmonickou |
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| 24 | #define Tiurm 0.05 // 31.5.2007: puvodne 0.01 |
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| 25 | #define MINurm (-0.95*Ismax) // 0.95 ... aby i p�akci reg. Urm byl motor schopen produkovat moment |
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| 26 | #define Tfurm 0.01 // casova konstanta filtru Urm |
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| 27 | #define Q_Kpurm 12 |
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| 28 | #define Q_Kiurm 15 |
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| 29 | #define Q_Kturm 15 // TV/Tf ... nechat Q15!!!! |
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| 31 | // blok "Vypocet napeti" - "odvazbovaci blok" ... definice systemu |
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| 32 | #define Q_Kodv_ud 15 // Wref*Iref/Uref*Ls |
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| 34 | // regulator rychlosti |
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| 35 | #define Kpw 3.0 // Kpw*Wref/Iref |
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| 36 | #define Tiw 0.1 |
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| 37 | #define MAXw Ismax |
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| 38 | #define Q_Kpw 7 |
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| 39 | #define Q_Kiw 15 |
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| 41 | // model motoru pro vypocet toku a momentu |
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| 42 | #define Q_K_Fs 15 // max. Q15 ... Ls*Iref/Fref |
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| 43 | #define Q_K_moment 12 // max. Q15 ... kp*p*Fref*Iref/Mref |
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| 46 | // filtrace napeti v ss obvodu |
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| 47 | #define Tfuc 0.1 |
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| 49 | // filtrace Isd |
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| 50 | #define Tfid 0.1 |
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| 52 | // prechod mezi algoritmy regulace VARIANTA 1 a VARIANTA 2 |
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| 53 | #define prechod_1_2 (2.*M_PI*75.) // 55Hz ... wme [rad/s] |
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| 54 | #define prechod_2_1 (2.*M_PI*70.) // 50Hz ... wme [rad/s] |
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| 56 | // regulator Isq prostednictvim beta - algoritmus VARIANTA 2: Karel (Kp=0.0002, Ti=0.001s) |
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| 57 | #define Kpib 0.005 |
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| 58 | #define Tiib 0.01 |
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| 59 | #define MAXbeta (40./180.*M_PI) // zatezny uhel omezen na +/- 40st. |
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| 61 | // regulator Isd - VAR2 - kompenzace vypocteneho napeti |
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| 62 | #define Kpidb 0 |
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| 63 | #define Tiidb 0.1 |
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| 64 | #define MAXud 50. |
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| 65 | #define MINud (-600.) // principialne neni nutne omezovat, avsak s ohledem na format Q13 s dostatecnou bezpecnosti uvazovano 600V |
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