Changeset 1064 for library/bdm/mpdm

Show
Ignore:
Timestamp:
06/09/10 14:00:40 (14 years ago)
Author:
mido
Message:

astyle applied all over the library

Files:
1 modified

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • library/bdm/mpdm/arx_agent.h

    r819 r1064  
    1414 
    1515 
    16 namespace bdm{ 
    17          
     16namespace bdm { 
     17 
    1818/*! 
    1919\brief  ARX agent 
    … …  
    2121*/ 
    2222class ARXAgent : public Participant { 
    23         protected: 
    24                 //! Pointers to neighbours 
    25                 Array<string > neighbours; 
    26                  
    27                 //! Internal ARX Controller 
    28                 shared_ptr<LQG_ARX> lqg_arx; 
    29                 //! Merger for predictors from neighbours 
    30                 shared_ptr<merger_mix > merger; 
    31                 //! All available predictors 
    32                 Array<shared_ptr<pdf> > preds; 
    33                 //! My own predictor 
    34                 mlnorm_chmat_ptr my_pred; 
    35                  
    36                 //! data link of data 
    37                 datalink_part dlU; 
    38                 //! data link of  
    39                 datalink_buffered dlDt; 
     23protected: 
     24    //! Pointers to neighbours 
     25    Array<string > neighbours; 
    4026 
    41                 //! internal data vector for controller 
    42                 vec dt; 
    43                 //! internal data vector for controller output 
    44                 vec ut; 
    45         public: 
    46                 void validate(){ 
    47                         lqg_arx->validate(); 
    48                         my_pred=lqg_arx->_ar().ml_predictor<chmat>(); 
    49                 } 
    50                 void receive(const Setting &msg){ 
    51                         string what; 
    52                         UI::get(what, msg, "what", UI::compulsory); 
    53                          
    54                         if (what=="predictor"){ // add predictor  
    55                                 preds.set_length(preds.length()+1, true); 
    56                                 preds(preds.length()-1) = UI::build<pdf>(msg["data"]); 
    57                         } else { 
    58                                 bdm_warning("Unknown message of type "+what); 
    59                         } 
    60                 } 
    61                 void broadcast(Setting& set){ 
    62                         // broadcast predictor (created in adapt) to all neighbours 
    63                         for (int i=0; i<neighbours.length(); i++){ 
    64                                 Setting &msg =set.add(Setting::TypeGroup); 
    65                                 create_message(msg, neighbours(i), "predictor", *preds(0).get()); 
    66                         } 
    67                 } 
    68                 void adapt(const vec &glob_dt){                  
    69                         dlDt.filldown(glob_dt, dt);  
    70                         dlDt.store_data(glob_dt); // do not ever use dlDt again!  
    71                          
    72                         lqg_arx->adapt(dt); 
    73                         // remove old predictors 
    74                         preds.set_length(1, false); 
    75                         lqg_arx->_ar().ml_predictor_update<chmat>(*my_pred) ; 
    76                         preds(0)=my_pred; 
    77                          
    78                         // we arer finished with datasource 
    79                 } 
    80                 void act(vec &glob_ut){ 
    81                         if (preds.length()>1){ 
    82                                 merger->set_sources(preds); 
    83                                 if (preds.length()>1){cout<<preds(1)->to_string()<<endl;} 
    84                                 merger->merge(); 
    85                                 enorm<chmat> joint_pred;  
    86                                 mat Cov=merger->covariance(); 
    87                                 if (sumsum(Cov)==0.0){ 
    88                                         bdm_error("merging failed"); 
    89                                 } 
    90                                 joint_pred.set_parameters(merger->mean(), Cov); 
    91                                 joint_pred.set_rv(merger->_rv()); 
    92                                  
    93                                 enorm<chmat> marg_pred; // remove rvs taht should not be there 
    94                                 joint_pred.marginal(concat(preds(0)->_rv(), preds(0)->_rvc()), marg_pred); 
    95                                  
    96                                 // assign  
    97                                 mlnorm<chmat> *merg_pred = lqg_arx->_pred(); 
    98                                 marg_pred.condition(preds(0)->_rv(),*merg_pred); 
    99                         } else { 
    100                                 lqg_arx->_ar().ml_predictor_update<chmat>(*lqg_arx->_pred()) ; 
    101                         } 
    102                         //  
    103                         lqg_arx->redesign(); 
    104                         ut=lqg_arx->ctrlaction(dt); 
    105                         dlU.filldown(ut,glob_ut); 
    106                 } 
    107                 virtual void ds_register(const DS &ds){ 
    108                                 dlDt.set_connection(lqg_arx->_rvc(), ds._drv() ); 
    109                                 dlU.set_connection(ds._urv() , lqg_arx->_rv() ); 
    110                                 dt=zeros(lqg_arx->_rvc()._dsize()); 
    111                                 ut=zeros(lqg_arx->_rv()._dsize()); 
    112                 } 
    113                 void from_setting(const Setting &set){ 
    114                         Participant::from_setting(set); 
    115                         lqg_arx = UI::build<LQG_ARX>(set, "lqg_arx",UI::compulsory); 
    116                         merger = UI::build<merger_mix>(set, "merger", UI::compulsory); 
    117                         UI::get(neighbours, set, "neighbours",UI::compulsory); 
    118                         validate(); 
    119                 } 
     27    //! Internal ARX Controller 
     28    shared_ptr<LQG_ARX> lqg_arx; 
     29    //! Merger for predictors from neighbours 
     30    shared_ptr<merger_mix > merger; 
     31    //! All available predictors 
     32    Array<shared_ptr<pdf> > preds; 
     33    //! My own predictor 
     34    mlnorm_chmat_ptr my_pred; 
     35 
     36    //! data link of data 
     37    datalink_part dlU; 
     38    //! data link of 
     39    datalink_buffered dlDt; 
     40 
     41    //! internal data vector for controller 
     42    vec dt; 
     43    //! internal data vector for controller output 
     44    vec ut; 
     45public: 
     46    void validate() { 
     47        lqg_arx->validate(); 
     48        my_pred=lqg_arx->_ar().ml_predictor<chmat>(); 
     49    } 
     50    void receive(const Setting &msg) { 
     51        string what; 
     52        UI::get(what, msg, "what", UI::compulsory); 
     53 
     54        if (what=="predictor") { // add predictor 
     55            preds.set_length(preds.length()+1, true); 
     56            preds(preds.length()-1) = UI::build<pdf>(msg["data"]); 
     57        } else { 
     58            bdm_warning("Unknown message of type "+what); 
     59        } 
     60    } 
     61    void broadcast(Setting& set) { 
     62        // broadcast predictor (created in adapt) to all neighbours 
     63        for (int i=0; i<neighbours.length(); i++) { 
     64            Setting &msg =set.add(Setting::TypeGroup); 
     65            create_message(msg, neighbours(i), "predictor", *preds(0).get()); 
     66        } 
     67    } 
     68    void adapt(const vec &glob_dt) { 
     69        dlDt.filldown(glob_dt, dt); 
     70        dlDt.store_data(glob_dt); // do not ever use dlDt again! 
     71 
     72        lqg_arx->adapt(dt); 
     73        // remove old predictors 
     74        preds.set_length(1, false); 
     75        lqg_arx->_ar().ml_predictor_update<chmat>(*my_pred) ; 
     76        preds(0)=my_pred; 
     77 
     78        // we arer finished with datasource 
     79    } 
     80    void act(vec &glob_ut) { 
     81        if (preds.length()>1) { 
     82            merger->set_sources(preds); 
     83            if (preds.length()>1) { 
     84                cout<<preds(1)->to_string()<<endl; 
     85            } 
     86            merger->merge(); 
     87            enorm<chmat> joint_pred; 
     88            mat Cov=merger->covariance(); 
     89            if (sumsum(Cov)==0.0) { 
     90                bdm_error("merging failed"); 
     91            } 
     92            joint_pred.set_parameters(merger->mean(), Cov); 
     93            joint_pred.set_rv(merger->_rv()); 
     94 
     95            enorm<chmat> marg_pred; // remove rvs taht should not be there 
     96            joint_pred.marginal(concat(preds(0)->_rv(), preds(0)->_rvc()), marg_pred); 
     97 
     98            // assign 
     99            mlnorm<chmat> *merg_pred = lqg_arx->_pred(); 
     100            marg_pred.condition(preds(0)->_rv(),*merg_pred); 
     101        } else { 
     102            lqg_arx->_ar().ml_predictor_update<chmat>(*lqg_arx->_pred()) ; 
     103        } 
     104        // 
     105        lqg_arx->redesign(); 
     106        ut=lqg_arx->ctrlaction(dt); 
     107        dlU.filldown(ut,glob_ut); 
     108    } 
     109    virtual void ds_register(const DS &ds) { 
     110        dlDt.set_connection(lqg_arx->_rvc(), ds._drv() ); 
     111        dlU.set_connection(ds._urv() , lqg_arx->_rv() ); 
     112        dt=zeros(lqg_arx->_rvc()._dsize()); 
     113        ut=zeros(lqg_arx->_rv()._dsize()); 
     114    } 
     115    void from_setting(const Setting &set) { 
     116        Participant::from_setting(set); 
     117        lqg_arx = UI::build<LQG_ARX>(set, "lqg_arx",UI::compulsory); 
     118        merger = UI::build<merger_mix>(set, "merger", UI::compulsory); 
     119        UI::get(neighbours, set, "neighbours",UI::compulsory); 
     120        validate(); 
     121    } 
    120122}; 
    121123//UIREGISTER(LQG_ARX);