Changeset 1143 for applications/doprava/texty/Zelena_vlna/vnitrek-kapitola3.tex

Timestamp:

07/19/10 23:37:55 (14 years ago)

Author:

ondrak

Message:

texty/Zelena_vlna: upraven začátek třetí kapitoly, čtvrtá kapitola a přílohy

Files:

• applications/doprava/texty/Zelena_vlna/vnitrek-kapitola3.tex (modified) (21 diffs)

applications/doprava/texty/Zelena_vlna/vnitrek-kapitola3.tex

@@ -1 +1 @@
 \chapter{Algoritmus ��
-�olem v~t� pr� bylo navrhnout algoritmus vyjedn�n�ezi jednotliv�i�ovatkami tak, aby koordinovanou zm�u sv�fset�vo�zelenou vlnu a~tedy aby projelo co nejv� vozidel bez zbyte�ho zastavov�. V t� kapitole bude takov�goritmus p�aven a n�edn�ude pops� jeho implementace do ji� funguj�ho simula�ho prost�
+�olem t� pr� bylo navrhnout algoritmus vyjedn�n�ezi jednotliv�i�ovatkami tak, aby koordinovanou zm�u sv�fset�vo�zelenou vlnu a~tedy aby k�atkou projelo co nejv� vozidel bez zbyte�ho zastavov�. V t� kapitole bude takov�goritmus p�aven a n�edn�ude pops� jeho implementace do ji� funguj�ho simula�ho prost�
+
+Zelen�lna spo�� synchronizovan�nastaven�ign�� pl� tak, aby vozidlo jedouc��ou cestovn�ychlost���u k�atkami ���ln�gnaliza�mi za��astihlo na v�ech semaforech sign�volno. V p��evn�gn�� pl� by tedy mohlo jen sta� vypo�at hodnoty offset�u��ch tento stav pro vybran� nebo sm� j�y. Pokud v�ak se v�ak v oblasti k hlavn� proudu p�uje velk�no�stv�ozidel z vedlej�� ulic, za�u tyto automobily tvo�a optimalizovan�tahu fronty. Je tedy nutn��sobit sign��l� tak, aby tato fronta opustila k�atku je�t���dem vozidel vyu��j�ch zelenou vlnu. 
+
+\section{Pou�it�na��
+
+Pro popis algoritmu, kter� toto p�soben�na��nejprve zavedeme ozna���er�li�. Jak ji� bylo zm�no, d�a cyklu se zna�$T_\mathrm{c}$. Pr�ou rychlost vozidel (na voln�ilnici) budeme zna� $v_\mathrm{P}$. Za�ek zelen� $i$-t�ign��kupin�e $t_\mathrm{zz}^{(i)}$, d�a t� zelen�t_\mathrm{dz}^{(i)}$. Index $i$ se bude vynech�t, je-li sign��kupina jednozna� ur�� kontextu. Pomoc�d_{i,j}$ ozna�e vzd�nost mezi k�atkami $i$ a $j$ v metrech, op�s mo�nost�ndexy vynechat. Kone� symbolem $\rho_i$ zastupuje hustotu provozu (po� vozidel za sekundu) b�m $i$-t� intervalu.
+
+D� zavad� pojem \emph{d�a virtu��ronty}, ozn. $Q_\mathrm{V}^{(i)}$. Ta m�ab�ladn�z�rn�dnot. Pokud je jej�elikost kladn�zna�(p�kl�nou) d�u fronty v �ov�okam�iku ur��indexem $i$. V p���e je z�rn�p�avuje, op�p�kl�n�et vozidel, kter� m��vo�fronty projedou mezi �y $(i-1)$ a $i$ bez zastaven�
+
 \section{N�h algoritmu}
 \label{sec:navrh}
 
-Navr�en�trategie ��e skl� z~agent�e�ou p�eni k~jednotliv��ovatk� Ka�d�t m�vl�t offset sign�� pl� u~sv� �e k�atky, od n�naopak z�� � z~detektor�pisuj� aktu��tav provozu. Nav�soused� agenti mezi sebou mohou komunikovat. Toho vyu��j����k~tomu, aby zjistili nastaven�ffsetu na vedlej�� k�atk�, respektive p�ji aby v�li kdy mohou od soused�k�t p�d vozidel. Ze z�an�formac�ak agent usoud�jestli by zm� sousedova offsetu nemohla p�t zlep�en�ituace a~pokud ano, pokus�e tuto zm� vyjednat.
-
-Jedn�z~nosn�vk�rhu je funkce, kter�hodnot�onkr��astaven�ffsetu a~umo�n�ak tedy porovnat r�jeho hodnoty a~vybrat tu mo�n�ejlep��Za tuto m� kvality byl zvolen odhad po� aut, kter�rojedou k�atkou bez zastaven�
+Navr�en�trategie ��e skl� z~agent�e�ou p�eni k~jednotliv��ovatk� Ka�d�t m�vl�t offset sign�� pl� u~sv� �e k�atky, od n�� naopak z�� � z~detektor�isuj� aktu��tav provozu. Soused� agenti nav�mezi sebou mohou komunikovat. Toho vyu��j����k~tomu, aby zjistili nastaven�ffsetu na vedlej�� k�atk�, respektive aby v�li kdy mohou od soused�k�t p�d vozidel. Ze z�an�formac�ak agent usoud�jestli by zm� sousedova offsetu nemohla p�t zlep�en�ituace a~pokud ano, pokus�e tuto zm� vyjednat.
+
+Jedn�z~nosn�vk�rhu je funkce, kter�hodnot�onkr��astaven�ffsetu a~umo�n�ak porovnat r�jeho hodnoty a~vybrat tu mo�n�ejlep��Za tuto m� kvality byl zvolen odhad po� aut, kter�rojedou k�atkou bez zastaven�
 Do v� jsou zahrnuta jen vozidla ze sm� od jin�zen�i�ovatek.
 
-Pro v� hodnocen�v~programu naz� \texttt{rating}) je t�pro ka�d�n�ruh na vjezdech do k�atky zn�d�u fronty a~o��n�asy p�d�idel od sousedn��atky. D�a fronty se �pozd�, p�dy agent pak z�� p�od souseda. Ten je po��odle vztahu
+Pro v� hodnocen�v~programu naz� \texttt{rating}) je t�zn�pro ka�d�n�ruh na vjezdech do k�atky d�u fronty a~o��n�asy p�d�idel od sousedn��atky. D�a fronty se �pozd�, p�dy pak agent z�� p�od souseda. Ten je po��odle vztahu
 \begin{equation}
         t_\mathrm{z} = t_{\mathrm{zz}} + \frac{d}{v_\mathrm{P}} + \mathit{offset}
@@ -18 +27 @@
         \label{eq:tk}
 \end{equation}
-kde $t_\mathrm{z}$ je � za�ku p�du aut a~$t_\mathrm{k}$ � konce. D� pak $t_{\mathrm{zz}}$ je � za�ku sv�n�elen�$d$ vzd�nost ke k�atce, kter�� o~�y p�d�_P$ pr��ychlost vozidel, $\mathit{offset}$ nastaven�et a~$t_{\mathrm{dz}}$ d�a sv�n�eln�K~t�o dv� vypo�an�not�se je�t����kl�n�t aut. Jeho odhad je z��z~hustoty provozu v~minul�cyklu. K�atka zas�j� odhady takov�trojic � p���lik -- podle toho, kolik f� rozsv� zelenou ve sm� p��t�c�j�u k~sousedovi ��j�mu o~odhady.
+kde $t_\mathrm{z}$ je � za�ku p�du aut a~$t_\mathrm{k}$ � konce. D� pak $t_{\mathrm{zz}}$ je � za�ku sv�n�elen�$d$ vzd�nost ke k�atce, kter�� o~�y p�d�_P$ pr��ychlost vozidel, $\mathit{offset}$ nastaven�et a~$t_{\mathrm{dz}}$ d�a sv�n�elen�K~t�o dv� vypo�an�not�se je�t����kl�n�t aut. Jeho odhad je z��z~hustoty provozu v~minul�cyklu. K�atka zas�j� odhady takov�trojic � p���lik -- podle toho, kolik f� rozsv�je zelenou ve sm� p��t�c�j�u k~sousedovi ��j�mu o~odhady.
 
 \begin{figure}%
         \centering
         \includegraphics[width=\columnwidth]{expand}%
-        \caption{Periodick�rodlou�en�ntervalu sv�n�elen�Mod�ou ozna�y intervaly, kdy p�d� vozidla, zelen�nterval, kdy dle sign�� pl� sv� zelen�se zapo��m offsetu). Horn�br�k potom p�avuje stav p�rodlou�en� doln�o n�}%
+        \caption{Periodick�rodlou�en�ntervalu sv�n�elen�Mod�ou ozna�y intervaly, kdy p�d� vozidla, zelen�nterval, kdy dle sign�� pl� sv� zelen�se zapo��m offsetu). Horn�br�k p�avuje stav p�rodlou�en� doln�o n�}%
         \label{fig:expand}%
 \end{figure}
 
-Hodnocen�e pak tedy po�� po jednotliv�zdn� pruz�. Pro ka�d�utn�rov� periodick�rodlou�en�asu sv�n�elen�dpov�j� sign��kupiny tak, aby v ka�d�okam�iku intervalu od �u $0$ po � posledn� p�v�n� p�du vozidel bylo jasn�jak� bude v tomto j�n�pruhu signalizov� Tento interval je d� zna� $T$. Princip periodcik� prodlou�en�e p�aven na obr�u \ref{fig:expand}.
+Hodnocen�e pak po�� po jednotliv�zdn� pruz�. Pro ka�d�utn�rov� periodick�rodlou�en�asu sv�n�elen�dpov�j� sign��kupiny tak, aby v ka�d�okam�iku intervalu od �u $0$ po � posledn� p�v�n� p�du vozidel bylo jasn�jak� bude v tomto j�n�pruhu signalizov� Tento interval je d� zna� $T$. Princip periodcik� prodlou�en�e p�aven na obr�u \ref{fig:expand}.
 
 Interval $T$ pot�ozd�me na posloupnost interval�eft(T_i\right)^{k}_{i=1}$. $T_i$ jsou intervaly typu $\left<a_i;b_i\right>$, kde $b_i=a_{i+1}$ $\forall i \in \left\{ 1, \ldots, k-1\right\}$, $a_1$ a~$b_k$ jsou krajn�ody intervalu $T$ a~$a_i$ jsou chronologicky ���echny \emph{v��ody}, T� se rozum�ody, ve kter� m� signalizovan� nebo ve kter���i kon�p�d vozidel od souseda. Ka�d�rval $T_i$ lze t�p�m rozd�t na ��uhy, podle toho jestli v n�p�d� nebo nep�d� vozidla a jestli sv� nebo nesv� zelen��kneme, �e $T_i$ je
@@ -35 +44 @@
 Pomoc�ohoto d�n�ak po�� d�u virtu��ronty na konci interval�i$ n�eduj�m zp�m:
 \begin{equation}
-        Q_V^{(i)} = Q_V^{(i-1)} + u(T_i)\,,
+        Q_\mathrm{V}^{(i)} = Q_\mathrm{V}^{(i-1)} + u(T_i)\,,
         \label{eq:qk}
 \end{equation}
 
-kde $Q_V^{(i)}$ je d�a virtu��ronty na konci $i$-t� intervalu. Funkci $u(T_i)$ je definov� takto: \mbox{$u:\left<a;b\right> \rightarrow \mathbb{R}$}
+kde $Q_\mathrm{V}^{(i)}$ je d�a virtu��ronty na konci $i$-t� intervalu. Funkci $\mathrm{u}(T_i)$ je definov� takto: \mbox{$\mathrm{u}:\left<a;b\right> \rightarrow \mathbb{R}$}
 \begin{equation}
-        u(T_i)=
+        \mathrm{u}(T_i)=
         \begin{cases}
                 |T_i|\cdot (c_o-\rho_i) &\text{pokud } T_i \text{ je typu 1}  \\
@@ -54 +63 @@
 kde $|T_i|$ je d�a intervalu $T_i$, $\rho_i$ hustota p�d�c� vozidel b�m intervalu $T_i$ a~$c_o$ je empiricky zji�t� konstanta -- po� vozidel, kter�a sekundu opust��atku (tedy vlastn�ustota odj��c� vozidel).
 
-Definice funkce $u(T_i)$ jak je zaps� vztahem (\ref{eq:uti}) nen�pln�Je�t�e nutn�oplnit omezen�\begin{equation}
+Definice funkce $\mathrm{u}(T_i)$, zapsan�ztahem (\ref{eq:uti}), nen�pln�Je�t�e nutn�oplnit omezen�\begin{equation}
         \left( \forall i \in \left\{ 1, \dotsc ,  k \right\} \right) \left( T_i \text{ je interval typu 3} \right) : \quad
-         -u(T_i) < Q_{V}^{(i-1)} 
+         -\mathrm{u}(T_i) < Q_{\mathrm{V}}^{(i-1)} 
         \label{eq:uti-omez}
 \end{equation}
 
-Tato podm�a � �e pokud z fronty pouze odj�� vozidla, nesm�e st� aby voln�apacita po vypr�n� fronta byla zapo�� do hodnocen�V tuto chv� toti� nep�d� ���ozidla, kter�y k�atkou projela bez zastavov�.
-
-Pokud vyjde v n�k�okam�iku $Q_V^{(i)}$ z�rn�p�avuje (odhadovan�et aut, kter�ohou  v tomto intervalu k�atkou projet bez zastaven�~tato hodnota se tedy ode� od hodnocen�an��atky (a~t�se hodnocen�v�
-
-Vyvst� ot�a jak zjistit aktu���y front na jednotliv�zdn� pruz� jen pomoc�daj�etektor�er�sou k~dispozici. Ukazuje se, �e toto nen�rivi��robl�a~jeho ���uje r�c t� pr�. Z~toho d� nejsou v~programu d�y front odhadov� tak, jak by to bylo nutn�~re��ituaci, ale pou��j�e hodnoty, kter�ze z�at ze simul�ru Aimsun pomoc�GS API. Podrobn��nformace o~modelov� d�y fronty p�avuje nap�d \cite{pecherkova}. VGS API fronty po���zp�m, �e projde cel�lu�n�n�ruh a v n�do fronty zapo��a vozidla, kter�edou ni���e� stanovenou hrani� rychlost�
+Tato podm�a � �e pokud z fronty pouze odj�� vozidla, nesm�e st� aby voln�apacita po vypr�n� fronty byla zapo�� do hodnocen�V tuto chv� toti� nep�d� ���ozidla, kter�y k�atkou projela bez zastavov�.
+
+Pokud vyjde v n�k�okam�iku $Q_\mathrm{V}^{(i)}$ z�rn�p�avuje (odhadovan�et aut, kter�ohou  v tomto intervalu k�atkou projet bez zastaven�~tato hodnota se tedy ode� od hodnocen�an��atky (a~t�se hodnocen�v�
+
+Vyvst� ot�a, jak zjistit aktu���y front na jednotliv�zdn� pruz� jen pomoc�daj�etektor�er�sou k~dispozici. Ukazuje se, �e toto nen�rivi��robl�a~jeho ���uje r�c t� pr�. Z~toho d� nejsou v~programu d�y front odhadov� tak, jak by to bylo nutn�~re��ituaci, ale pou��j�e hodnoty, kter�ze z�at ze simul�ru Aimsun pomoc�GS API. Podrobn��nformace o~modelov� d�y fronty p�avuje nap�d \cite{pecherkova}. VGS API fronty po���zp�m, �e projde cel�lu�n�n�ruh a v n�do fronty zapo��a vozidla, kter�edou ni���e� stanovenou hrani� rychlost�
  
-P�motn�vyjedn�n�ak maj�genti dv�ole, jedna z~nich je zvan�emph{pasivn� druh�e pak tedy \emph{aktivn� Pasivn�gent m�evn�astaven�et a~jen reaguje na pokyny aktivn�. Pokyny tvo���st o~o��n�asy p�d�o n�h na zm� offsetu. Na prvn�~nich agent v�dy odpov� zasl�m po�adovan�aj�druh� pak zva�uje, jestli by zm� v~celkov�sou� p�la zlep�en�texttt{ratingu}. Z~tohoto popisu u� pak vypl�le aktivn� agenta. Ten stejn�racuje se ��stmi o~�y p�d�v�ale aktivn�� sv�fset a~pokou��e vyjednat zm� u~soused�
+P�motn�vyjedn�n�ak maj�genti dv�ole: jedna z~nich je zvan�emph{pasivn� druh�e \emph{aktivn� Pasivn�gent m�evn�astaven�et a~pouze reaguje na pokyny aktivn�. Pokyny tvo���st o~o��n�asy p�d�o n�h na zm� offsetu. Na prvn�~nich agent v�dy odpov� zasl�m po�adovan�aj�druh� pak zva�uje, jestli by zm� v~celkov�sou� p�la zlep�en�texttt{ratingu}. Z~tohoto popisu pak vypl�le aktivn� agenta. Ten stejn�ako pasivn�gent pracuje se ��stmi o~�y p�d�v�v�ak aktivn�� sv�fset a~pokou��e vyjednat zm� u~soused�
 Vyjedn�c�yklus pak prob� v~n�lika kroc�. Nejprve si v�ichni agenti vy��j���n��dy vozidel na z�ad�ffset�taven�minul�cyklu. S~p�dnut�k~t�o o��n�pak aktivn�genti spo�aj�texttt{rating} sv� nastaven�ffsetu a~pokus�e zjistit, jestli by n�k�m� vlastn� offsetu nevedla ke zlep�en�odnocen�
 
@@ -77 +86 @@
 Pot�e je�t�as�n��st�pakuje, jen s posunem o $\pm2$ a $\pm1$ sekundu. 
 
-T�o ka�d��atka nalezne sv�ne� offset. Probl�nast� p�sl� tohoto offsetu do �e k�atky. Od toho nen�arantov� okam�it�kce, zp�jak�an� offsetu dos�e je jen v~jeho re�ii a~ne� se tak stane m�rvat i~n�lik cykl�tohoto d� se vypo�n�et nepos� hned po nalezen�ale agent v�dy v~p� cyklech napo��ptim��ffset, z~t�to p� hodnot spo��r�a~a� ten se n�edn���i pro zpracov�. T�je tak�n�na reaktivnost agenta a~zamez�e p�n�hnan�kc�na chvilkov�m� popt�y, kter�jn�en�o�n�e p�sobit.
+T�o ka�d��atka nalezne sv�ne� offset. Probl�nast� p�sl� tohoto offsetu do �e k�atky. Od toho nen�arantov� okam�it�kce, zp�jak�an� offsetu dos�e je jen v~jeho re�ii a~ne� se tak stane, m�b�out i~n�lik cykl�tohoto d� se vypo�an�et nepos� ihned po nalezen�ale agent v�dy v~p� cyklech napo��ptim��ffset, z~t�to p� hodnot spo��r�a~teprve ten se n�edn���i ke zpracov�. T�je tak�n�na reaktivnost agenta a~zamez�e tak p�n�hnan�kc�na chvilkov�m� popt�y, kter�jn�en�o�n�yhov�
 
 \section{Pou�it�nihovny}
-Pro usnadn� pr� a~tak�~d� lep�� za�n� do sou�n� ��e v~programu pou��j��ln�ostupn�nihovny: \texttt{IT++}, zjednodu�uj� pr� s~vektory, maticemi a~poli, \texttt{BDM} (Bayesian Decision Making), kter�bsahuje u�ite� n�roje pro pr� s~popisy k~vektor�obsahuje tak��roj pro ukl�n�r��dnoot z~experimentu a~\texttt{libconfig}, slou�� p���pro pr� s~konfigura�mi soubory. Prvn�v�nihovny jsou distribuov� pod GPL licenc�t�pak pod licenc�GPL.
+Pro usnadn� pr� a~tak�~d� lep�� za�n� do sou�n� ��e v~programu pou��j��ln�ostupn�nihovny: \texttt{IT++}, zjednodu�uj� pr� s~vektory, maticemi a~poli, \texttt{BDM} (Bayesian Decision Making), kter�bsahuje u�ite� n�roje pro pr� s~popisy k~vektor�obsahuje tak��roj pro ukl�n�r��dnot z~experimentu a~\texttt{libconfig}, slou�� p���pro pr� s~konfigura�mi soubory. Prvn�v�nihovny jsou distribuov� pod GPL licenc�t�pak pod licenc�GPL.
 
 \subsection{IT++}
@@ -93 +102 @@
 vec my_vector(10);
 \end{lstlisting}
-p�� prvn�~nich pro vektor nealokuje pam� To je pak nutn�d�t funkc�lstinline{setsize()}. N�edn�e pak mo�n�lo�it do vektoru jednotliv�rvky a~to nap�d jedn�z~n�eduj�ch p��begin{lstlisting}
+p�� prvn�~nich pro vektor nealokuje pam� To je pak nutn�d�t funkc�lstinline{setsize()}. N�edn�e mo�n�lo�it do vektoru jednotliv�rvky a~to nap�d jedn�z~n�eduj�ch p��begin{lstlisting}
 vec  a = "0 0.7 5 9.3";        // tedy a = [0 0.7 5 9.3]
 ivec b = "0:5";                // tedy b = [0 1 2 3 4 5]
@@ -109 +118 @@
 a~tak podobn�
 
-Pr� s~maticemi pak funguje podle obdobn�avidel.
+Pr� s~maticemi funguje podle obdobn�avidel.
 
 D� se v~knihovn�ach� t�\texttt{Array}. D� n�e mo�n�ytv�t pole prvk�ovoln� typu (v�n��psan�ktor�prov�t s~nimi mnoh�perace. P�dem u�it�r� pro pole vektor�nap�d n�eduj� k�
@@ -117 +126 @@
 my_vec_array(1) = "0.1 0.2 0.3 0.4 0.3 0.2 0.1";
 \end{lstlisting}
-U~takto definovan� pole pak lze pak intuitivn��povat k~jeho prvk�moc�lstinline!pole_vektoru(i)! a~nav�prov�t operace jako jsou posuny prvk�b�podmno�iny prvk�o t�prost�ho prvku a~mnoh�al��
+Pomoc�lstinline!pole_vektoru(i)! lze u~takto definovan� pole intuitivn��povat k~jeho prvk�av�je mo�n�rov�t operace jako jsou posuny prvk�b�podmno�iny prvk�o t�prost�ho prvku a~mnoh�al��
 
 \subsection{BDM}
@@ -124 +133 @@
 T�\texttt{UI} (User Info) slou��ro ukl�n�~�n�ibovoln�ivatelsk�t. Zde se pou�� pro na�n�onfigurace pro simul�r a~pro jednotliv�genty a~d� jako form�pro ukl�n�~pos�n�pr�mezi agenty.
 
-�elem t�\texttt{RV} je poskytovat popisn�nformace k~datov� vektoru. Prom��ypu \texttt{RV} se skl� z~jedn�ebo n�lika polo�ek. Ka�d�akov�olo�ka m�voje jm� (\texttt{name}) a~d�u -- po� prvk�er�omuto jm� odpov�j�Sou� d�k v�ech takov�polo�ek se potom mus�ovnat d�e vektoru, kter�anou prom�ou typu \texttt{RV} popisov� Fungov� je ilustrov� na obr�u \ref{fig:rv}.
+�elem t�\texttt{RV} je poskytovat popisn�nformace k~datov� vektoru. Prom��ypu \texttt{RV} se skl� z~jedn�ebo n�lika polo�ek. Ka�d�akov�olo�ka m�voje jm� (\texttt{name}) a~d�u -- po� prvk�er�omuto jm� odpov�j�Sou� d�k v�ech takov�lo�ek se potom mus�ovnat d�e vektoru, kter�anou prom�ou typu \texttt{RV} popisov� Fungov� je ilustrov� na obr�u \ref{fig:rv}.
 
 \begin{figure}%
@@ -135 +144 @@
 Pro kop�v� dat mezi vektory existuje t�\texttt{datalink}. Vytv� spojen�ezi dv� datov�ktory na z�adn�hodn�ojmenovan�vk�~nim p��n�pisn�ktorech. Po propojen�ektoru s~podvektorem pak funkce data\-linku umo�� snadn�op�v� dat ob� sm�.
 
-Na z�r \texttt{Logger} je t�ur��ro ukl�n�at z~programu. Tvo�straktn�rstvu mezi programem a~samotn�isem dat. P�u�it�e jen na za�ku nastav�~jak�orm�hceme z�at v��daje (nap�o�it do pam�, do souboru, do datab�, atd.) a~d� t�pou��me bez ohledu na tuto volbu. Je t�zaji�t� flexibilita pro p�, �e se zm� po�adavky na v� z~programu.
+Kone� \texttt{Logger} je t�ur��ro ukl�n�at z~programu. Tvo�straktn�rstvu mezi programem a~samotn�isem dat. P�u�it�e jen na za�ku nastav�v~jak�orm�hceme z�at v��daje (nap�o�it do pam�, do souboru, do datab� atd.) a~d� t�pou��me bez ohledu na tuto volbu. Je t�zaji�t� flexibilita pro p�, �e se zm� po�adavky na v� z~programu.
 
 \subsection{Libconfig}
-Konfigura� parametry pro simulaci se ukl�j�o souboru ve form�, kter�d�nihovna \texttt{libconfig}. Jde o~textov�� kter�tru�j��~pro �v� l� �eln� XML. 
+Konfigura� parametry pro simulaci se ukl�j�o souboru ve form�, kter�d�nihovna \texttt{libconfig}. Jde o~textov�� kter�tru�j��~pro �v� l� �eln�XML. 
 
 Podporovan��soubor�dstavuje hierarchickou strukturu. \emph{Konfigurace} se skl� ze skupiny \emph{nastaven� kter��uje \emph{jm�m} \emph{hodnoty}. Hodnotou m��ph{skal�, \emph{pole}, \emph{skupina} nebo \emph{seznam}. Skupiny nastaven�e mo�n�o sebe d� vno�, �� knihovna nab� velmi flexibiln� p� st� p�dn�ob pro ukl�n�onfigura�ch soubor�
@@ -144 +153 @@
 Velmi d�t�lem p�mulaci re��blasti v~mikrosimul�ru Aimsun je vlo�en�e��tupn� intenzit dopravy do zkouman� modelu. B��tupem je ru� s�� vozidel v~dan�blasti, zpravidla v~hodinov�rastru. Takto z�an�ata je mo�n�lo�it do simul�ru Aimsun jako hodinov���e, ov�em toto je t�prov� tak�u�.
 
-%Jedn�z nejd�t�� � p�mulaci re�� zat�n�opravn�s� v mikrosimul�ru Aimsun je zat�n�el�imulovan�opravn�� re��tupn� intenzitami dopravy, odpov�j�mi m�n�v simulovan��. P��n�stupech se intenzity dopravy ur��omoc�u�ho s�� dopravy, zpravidla v hodinov�rastru. Data, z�an��o postupem, je mo�no potom p�vlo�it op�ru� do Aimsunu jako hodinov�opravn���e.
-
-P�j��o�nost�e z�at intenzity provozu z~dat z�an�� z~dopravn� detektor�talovan�p�tn�blasti. To v�ak znamen�u� zad� stovek � do simul�ru. Pr� z~tohoto d� vzniklo VGS API. To se star�~nastartov� Aimsunu a~vpou�t� vozidel do oblasti. Vjezdy vozidel se p�m �� v~extern�souboru, obsahuj�m intenzity na jednotliv�menech. U�ivatel pak jen zad�m� a~um�� tohoto souboru a~v�e ostatn�e d� automaticky. Nav�lze volit mezi r�i rozd�n�ravd�dobnosti vjezd�i�� nej�t� pou��n�e rovnom��i Poissonovo rozd�n�
+%Jedn�z nejd�t�� � p�mulaci re�� zat�n�opravn�� v mikrosimul�ru Aimsun je zat�n�el�imulovan�opravn�� re��tupn� intenzitami dopravy, odpov�j�mi m�n�v simulovan��. P��n�stupech se intenzity dopravy ur��omoc�u�ho s�� dopravy, zpravidla v hodinov�rastru. Data, z�an��o postupem, je mo�no potom p�vlo�it op�ru� do Aimsunu jako hodinov�opravn���e.
+
+P�j��etodou je v� intenzity provozu z~dat z�an�� z~dopravn� detektor�talovan�p�tn�blasti. To v�ak znamen�u� zad� stovek � do simul�ru. Pr� z~tohoto d� vzniklo VGS API. To se star�~nastartov� Aimsunu a~vpou�t� vozidel do oblasti. Vjezdy vozidel se p�m �� v~extern�souboru, obsahuj�m intenzity na jednotliv�menech. U�ivatel pak jen zad�m� a~um�� tohoto souboru a~v�e ostatn�e d� automaticky. Nav�lze volit mezi r�i rozd�n� pravd�dobnosti vjezd�i�� nej�t� pou��n�e rovnom��i Poissonovo rozd�n�
 
 %Pokud se sna�� o p�j��imulaci, m� pro zati�en�opravn�� pou��data z�an��z dopravn� detektor�talovan�simulovan�blasti. V takov�p��y bylo pot�ru� vkl�t n�lik set hodnot vstupn� intenzit pro ka�d�lovan� VGS API vzniklo ve snaze tento handicap odstranit -- na za�ku simulace rozhran�ouze u�ivatewl p�informace o tom, kde je um��soubor s intenzitami vjezd�jednotliv�men a o jak�jezdov�amena jde, VGS API se automaticky postar� nastartov� Aimsunu a automaticky vpou�t�ozidla do syst� podle �, obsa�en�souboru s intenzitami vjezd�ivatel m�olit r�druhy rozd�n�ravd�dobnosti vjezd�j�t� se pou�� rovnom��ebo Poissonovo rozd�n�
 
-Vedle pr� se vstupn�aty pro simulaci se VGS API star�~o~zpracov� dat v��. Aimsun sice zvl� export v��ulac�o textov�ubor�bsahuje i~n�roje pro jejich vizualizaci, neumo�� p�ale n�er��t�� jako je nap�d porovn� v��dvou r�h sc��GS proto v~pr� cel� experimentu ukl� � o~sledovan�blasti a~to jak pro jednotliv�ekce, tak pro cel�� Ve v�u u�ivatel z�� informace o~po� zastaven�ozidel, o~jeho zpo�d�, pr��ychlosti, dob��y a~dob�t�, o~doprav�toku a~hustot�opravy na jednotliv�gmentech �o~d�� front vozidel. �aje o~d�� front jsou specialitou VGS, Aimsun tento �pro jednotliv��n�ruhy p�neposkytuje a~VGS m�roto implementov�vlastn�lgoritmus pro jejich s��.
-
-%Druh�e�it��m VGS API je zhroma��at data pot� pro vyhodnocen�xperimentu. Aimsun sice disponuje jednoduch�hran�pro vizualizaci dat a jejich export do textov�ubor�n�le mo�n�ap�d porovn�t jednotliv�c��mulac�VGS API proto periodicky ukl� v�echny kl�v�kazatele jak pro jednotliv�egmenty dopravn��, tak i pro cel�lovan�� U�ivatel m�o ukon��imulace k dispozici � o po� zastaven�ozidla, o jeho zpo�d�, pr��ychlosti, dob��y a dob�t�, o doprav�toku a hustot�opravy na jednotliv�gmentech �o d�� front vozidel. Vzhledem k tomu, �e Aimsun neposkytuje informace o d�e fronty vozidel pro ka�d��n�ruh zvl᚝ (k dispozici jsou pouze � o akumulovan��e fronty vyj�en�o�m vozuidel, kter�a segmentu dopravn�� v dan��ik stoj� m�GS API implementovan�tn�lgoritmus v� d�y fronty vozidel na ka�d�j�n�pruhu a poskytuje u�ivateli i takto z�an�nformace o d�e fronty.
+Vedle pr� se vstupn�aty pro simulaci se VGS API star�ak�~zpracov� dat v��. Aimsun sice zvl� export v��ulac�o textov�ubor�bsahuje i~n�roje pro jejich vizualizaci, neumo�� v�ak p�n�er��t�rocesy jako je nap�d porovn� v��dvou r�h sc��GS proto v~pr� cel� experimentu ukl� � o~sledovan�blasti, a~to jak pro jednotliv�ekce, tak pro cel�� Ve v�u u�ivatel z�� informace o~po� zastaven�ozidel, o~jeho zpo�d�, pr��ychlosti, dob��y, st�, o~doprav�toku a~hustot�opravy na jednotliv�gmentech �o~d�� front vozidel. �aje o~d�� front jsou specialitou VGS, Aimsun tento �pro jednotliv��n�ruhy p�neposkytuje a~VGS m�roto implementov�vlastn�lgoritmus pro jejich s��.
+
+%Druh�e�it��m VGS API je shroma��at data pot� pro vyhodnocen�xperimentu. Aimsun sice disponuje jednoduch�hran�pro vizualizaci dat a jejich export do textov�ubor�n�le mo�n�ap�d porovn�t jednotliv�c��mulac�VGS API proto periodicky ukl� v�echny kl�v�kazatele jak pro jednotliv�egmenty dopravn��, tak i pro cel�lovan�� U�ivatel m�o ukon��imulace k dispozici � o po� zastaven�ozidla, o jeho zpo�d�, pr��ychlosti, dob��y a dob�t�, o doprav�toku a hustot�opravy na jednotliv�gmentech �o d�� front vozidel. Vzhledem k tomu, �e Aimsun neposkytuje informace o d�e fronty vozidel pro ka�d��n�ruh zvl᚝ (k dispozici jsou pouze � o akumulovan��e fronty vyj�en�o�m vozuidel, kter�a segmentu dopravn�� v dan��ik stoj� m�GS API implementovan�tn�lgoritmus v� d�y fronty vozidel na ka�d�j�n�pruhu a poskytuje u�ivateli i takto z�an�nformace o d�e fronty.
 
 Implementac�GS API je DLL knihovna napsan�~jazyce C pro 32 a~64 bitov�yst� Windows XP a~v�av�je sou�t�GStoolbox, sada skript� zpracov� v�� dat v~programu Matlab.
@@ -160 +169 @@
 \section{Struktura programu}
 
-Fungov� simula�ho prost�tak jak bylo navr�eno v~�IA je na obr�u (\ref{fig:struktura}). Skl� se ze t�avn� blok�krosimul�ru Aimsun, emul�r�i�ELS3 a~z~tzv. Aimsun agenta.
-
-Aimsun agent p�avuje ��rvek cel� syst�. P�texttt{vgs\_api} spou�t�imsun a~stejn�sobem od n�pr����odnoty sledovan�pravn� veli�. D� prost�ctv�\texttt{eh\_api} z�� � z~���ovatek. Na z�ad��ech sesb�n�aj� sestavuje pokyny pro zm� v~sign�� pl�ch a~op�pomoc�texttt{e\_api} tyto pokyny zas� ��
+Fungov� simula�ho prost�tak, jak bylo navr�eno v~�IA, je zn�rn� na obr�u (\ref{fig:struktura}). Skl� se ze t�avn� blok�krosimul�ru Aimsun, emul�r�i�ELS3 a~z~tzv. Aimsun agenta.
+
+Aimsun agent p�avuje ��rvek cel� syst�. P�texttt{vgs\_api} spou�t�imsun a~stejn�sobem od Aimsunu pr����odnoty sledovan�pravn� veli�. D� prost�ctv�\texttt{eh\_api} z�� � z~���ovatek. Na z�ad��ech shrom��ch � pak sestavuje pokyny pro zm� v~sign�� pl�ch a~op�pomoc�texttt{e\_api} tyto pokyny zas� ��
 
 Na z�r komunikace mezi mikrosimul�rem a~emul�ry ��er�bsahuje � z~detektor�ednom sm� a~ze stav�n�� skupin ve druh� prob� p�texttt{ea_api}.
@@ -176 +185 @@
 \label{sec:main_loop}
 
-Simulace je obsluhov� z~programu \emph{main\_loop.exe}. Ten se star�~na�n�onfigurace, spu�t� simul�ru Aimsun a~zaji��uje komunika�ho prost�ka mezi jednotliv�enty. 
-
-Konfigura� soubor obsahuje n�lik prvk�znam \texttt{list}) \texttt{agents} se skl� z~popisu jednotliv�ent�edev��je definov� t� jej�instance agenta p�avuje a~unik��m� agenta (\texttt{name}). Dal��rom��sou pak z���a pou�it��pro konstrukci agenta, ka�d���sv�pecifick�o�adavky. Skupina (\texttt{group}) \texttt{logger} ur�e, jak n�v napov�, t�pou�itou pro logov� � b�m simulace. Skupina \texttt{system} obsahuje parametry pro simul�r a~konfigura� soubor uzav�j�statn��ite� prom��espadaj� do v�eden�tegori�
-
-Komunikaci program zaji��uje obsluhou fronty zpr�a~ta vlastn�efinuje z�ad pou�it� komunika�ho protokolu. Zpr� jsou ve form� knihovny \texttt{libconfig} a~obsahuj��lik povinn�libovoln�t voliteln�o�ek. Nezbytn�aji jsou �ec \texttt{to}, obsahuj� p�ce zpr� a~�ec \texttt{what}, kter���t zpr�. Dal��oz��n�pr�je pak na pot�h pou�it�ent�
+Simulace je obsluhov� z~programu \emph{main\_loop.exe}. Ten se star�~na�n�onfigurace, spu�t� simul�ru Aimsun a~p�avuje komunika�ho prost�ka mezi jednotliv�enty. 
+
+Konfigura� soubor obsahuje n�lik prvk�znam (\texttt{list}) \texttt{agents} se skl� z~popisu jednotliv�ent�edev��je definov� t� jej�instance agenta p�avuje, a~unik��m� agenta (\texttt{name}). Dal��rom�� konfigura�m souboru z���a pou�it��pro konstrukci agenta, ka�d��m��sv�pecifick�o�adavky. Skupina (\texttt{group}) \texttt{logger} ur�e, jak n�v napov�, t�pou�itou pro logov� � b�m simulace. Skupina \texttt{system} obsahuje parametry pro simul�r a~konfigura� soubor uzav�j�statn��ite� prom��espadaj� do v�eden�tegori�
+
+Komunikaci mezi agenty program zaji��uje obsluhou fronty zpr� Zpr� jsou ve form� knihovny \texttt{libconfig}, obsahuj�v�lo�ky povinn�~libovoln�t slo�ek voliteln�ezbytn�aji jsou �ec \texttt{to}, obsahuj� p�ce zpr�, a~�ec \texttt{what}, kter���t zpr�. Dal��oz��n�pr�je pak na pot�h pou�it�ent�
 Program se d�ozd�t na samostatn�loky tak, jak je zobrazeno na obr�u \ref{fig:mainloop}. Z~tohoto n�esu bude vych�t n�eduj� popis.
 
@@ -190 +199 @@
 \end{figure}
 
-B�m \emph{inicializace} je na�n konfigura� soubor, jeho� jm� se p��ako jedin�metru p�ou�t� \texttt{main_loop.exe}. Po na�n�sou parametry ze skupiny \texttt{system} p�y VGS API, kter�e postar�~spu�t� Aimsunu s~t�to parametry. Jde p���o~intenzitu provozu na vstupech do dopravn�� a~d�u simulace.
-
-N�edn�e dle konfigurace vytvo�pole ukazatel�agenty \texttt{Ags}. P�nstrukci jednotliv�ent�vol� jejich funkce \texttt{from_setting()} na�aj� konkr��arametry ka�d� agenta.  
-
-Pot�e vytv� instance t�\texttt{logger} a~jej�rov�n�~agenty. V~tu chv� se pou�t�~funkce \texttt{ds_register()} umo��c�ktualizaci datalink� spojen�ezi agenty a~simul�rem. Na z�r tohoto bloku programu je provedena inicializace fronty zpr�a~zaregistrov� vektor�r�e budou v~pr� simulace logovat.
-
-D� se pokra�e �dn�for cyklem. �st \texttt{z�� dat} v~sob�ahrnuje ulo�en�ogovan�dnot ze simul�ru a~pak p���ulo�en�ektor $d_t$ do prom��texttt{glob_dt} a~jeho odesl� agent� zpracov� funkc�texttt{adapt()}. Pot��z�a �vyjedn�c�yklus.
-
-Vyjedn�c�yklus se zab�sluhou fronty zpr� Nejprve prob�e \emph{doru��pr�, kter�sou aktu��e front�V~prvn�kroku vyjedn�c� cyklu je fronta zpr�samoz� pr�n�v~n�eduj�m se od konce proch� a~adresovan�nt�ou p�y p��n�pr�. To se d� zavol�m funkce \texttt{recieve()} se zpr�u jako parametrem. V~p���e adres�nen�alezen a~zpr� tedy nelze doru� je ozn�no varov�, ale pokra�e se d�v~�nosti. 
+B�m \emph{inicializace} je na�n konfigura� soubor, jeho� jm� se p��ako jedin�metr p�ou�t� \texttt{main_loop.exe}. Po na�n�sou parametry ze skupiny \texttt{system} p�y VGS API, kter�e postar�~spu�t� Aimsunu s~t�to parametry. Jde p���o~intenzitu provozu na vstupech do dopravn�� a~d�u simulace.
+
+N�edn�e dle konfigurace vytvo�pole ukazatel�agenty \texttt{Ags}. P�nstrukci jednotliv�ent�vol� jejich funkce \texttt{from_setting()}, na�aj� konkr��arametry ka�d� agenta.  
+
+Pot�e vytv� instance t�\texttt{logger} a~jej�rov�n�~agenty. V~tu chv� se pou�t�~funkce \texttt{ds_register()} umo��c�ktualizaci datalink� spojen�ezi agenty a~simul�rem. Na z�r tohoto bloku programu je provedena inicializace fronty zpr�a~zaregistrov� vektor�er�e budou v~pr� simulace logovat.
+
+Pokra�e se �dn�for cyklem. �st \texttt{z�� dat} v~sob�ahrnuje ulo�en�ogovan�dnot ze simul�ru a~pak p���ulo�en�ektoru $d_t$ do prom��texttt{glob_dt} a~jeho odesl� agent� zpracov� funkc�texttt{adapt()}. 
+
+V n�eduj� f� p�z�a �vyjedn�c�yklus, kter�ab�sluhou fronty zpr� Nejprve prob�e \emph{doru��pr�, kter�sou aktu��e front�V~prvn�kroku vyjedn�c� cyklu je fronta zpr�samoz� pr�n�v~n�eduj�m se proch� od konce a~adresovan�nt�ou p�� p��n�pr�. To se d� zavol�m funkce \texttt{recieve()} se zpr�u jako parametrem. V~p���e adres�nen�alezen a~zpr� nelze doru�, je ozn�no varov�, ale pokra�e se v~�nosti. 
         
-Po vypr�n� fronty nast� � pro \emph{vys�n�pr�. To spo��e spu�t� funkce \texttt{broadcast()} u~v�ech agent�n�aj��itost vlo�it do fronty zpr�libovoln�t sd�n�ro ostatn�genty, nemus�v�em vys�t ���
-
-Dal��ostup z�s�a stavu fronty zpr� Pokud je pr�n�tedy ���t nevyslal ��ou zpr�, kon�vyjedn�c�yklus a~pokra�e se v~b� programu. V~p���e fronta pr�n�en�cyklus se opakuje a~prob�e dal��oru�� zpr�z~fronty. Vyjedn�n���n�o je�t�~p��kdy prob�e stanoven�m��o� vyjedn�c� cykl�staven�om��texttt{max_cycles}. Limit by v�ak m�b�taven tak, aby k~jeho dosa�en�edoch�lo, pokud se tak stane, m� by to b�n�m probl� v~programu.
-
-Posledn�� hlavn� cyklu je nazvan�emph{krok simulace}. Spo��ejprve v~zavol� funkce \texttt{act()} u~ka�d� agenta. To je okam�ik, kdy mohou agenti ovlivnit ��ignalizace. Pr� zde prob� zkop�v� vypo�an�dnot do vektoru \mbox{\texttt{glob_ut}}, tedy do prom���avuj� vektor vstupn� hodnot $u_t$. Na z�r hlavn� cyklu je cel�imulace posunuta o~jeden krok d� vol�m funkc�texttt{step()} u~loggeru \texttt{L}, \texttt{Ds} a~u~v�ech agent�lka kroku je pevn�astavena na 90~s, je to z~d�, �e v~Praze jsou � z~detektor�r� pr� v~tomto intervalu.
+Po vypr�n� fronty nast� � pro \emph{vys�n�pr�. To spo��e spu�t� funkce \texttt{broadcast()} u~v�ech agent�e�j�yn��itost vlo�it do fronty zpr�libovoln�t sd�n�ro ostatn�genty; nemus�v�em vys�t ���
+
+Dal��ostup z�s�a stavu fronty zpr� Pokud je pr�n�tedy ���t nevyslal ��ou zpr�), kon�vyjedn�c�yklus a~pokra�e se v~b� programu. V~p���e fronta pr�n�en�cyklus se opakuje a~prob�e dal��oru�� zpr�z~fronty. Vyjedn�n���n�o tak�~p��kdy prob�e stanoven�m��o� vyjedn�c� cykl�staven�om��texttt{max_cycles}. Po� cykl�v�ak m�b�taven tak, aby k~jeho dosa�en�edoch�lo; pokud se tak stane, m�o b�n�m probl� v~programu.
+
+Posledn�� hlavn� cyklu je nazvan�emph{krok simulace}. Spo��ejprve v~zavol� funkce \texttt{act()} u~ka�d� agenta. To je okam�ik, kdy mohou agenti ovlivnit ��ignalizace. Pr� zde prob� zkop�v� vypo�an�dnot do vektoru \mbox{\texttt{glob_ut}}, tedy do prom���avuj� vektor vstupn� hodnot $u_t$. Na z�r hlavn� cyklu je cel�imulace posunuta o~jeden krok d� vol�m funkc�texttt{step()} u~loggeru \texttt{L}, \texttt{Ds} a~u~v�ech agent�lka kroku je pevn�astavena na 90~s -- to z~toho d�, �e v~Praze jsou � z~detektor�r� pr� v~tomto intervalu.
 
 Tato smy� se opakuje dokud nen�osa�en v~konfigura�m souboru nastaven�simulace. \emph{Zakon��spo��i� jen v~zaps� log souboru.
@@ -212 +221 @@
 Algoritmus popsan�pitole \ref{sec:navrh} je implementov�pomoc�gent�e�ou instancemi t�\texttt{GreenWaveTrafficAgent}.
 
-T�je odvozena od p� jm�m \texttt{BaseTrafficAgent}. Ten slou��en jako prakticky pr�n�t, po p�en�~n�k��atce nekon��ou akci a~umo�� tak simulovat syst�bez decentralizovan� ��P�m t� t�je t�\texttt{Participant} z~knihovny BDM. \texttt{Participant}, tedy �n� p�avuje z�adn�ednotku v~rozhodovac�procesu. Ka�d�tn�m�v�m� (\texttt{name}) a~je schopen ukl�t v�y. U� pr� t�\texttt{Participant} deklaruje existenci funkc�texttt{adapt()}, \texttt{broadcast()}, \texttt{recieve()}, \texttt{act()} a~\texttt{step()}. Tyto jsou v~n�definov� jako virtu��\texttt{virtual}), tedy pokud je v~potomkovi redefinujeme, je zaru�o vol� t�to nov�nkc�
+T�je odvozena od p� jm�m \texttt{BaseTrafficAgent}. Ten slou��rakticky jen jako pr�n�t, po p�en�~n�k��atce nekon��ou akci a~umo�� tak simulovat syst�bez decentralizovan� ��P�m t� t�je t�\texttt{Participant} z~knihovny BDM. \texttt{Participant}, tedy �n� kter�stavuje z�adn�ednotku v~rozhodovac�procesu. Ka�d�tn�m�v�m� (\texttt{name}) a~je schopen ukl�t v�y. U� pr� t�\texttt{Participant} deklaruje existenci funkc�texttt{adapt()}, \texttt{broadcast()}, \texttt{recieve()}, \texttt{act()} a~\texttt{step()}. Tyto jsou v~n�definov� jako virtu��\texttt{virtual}), tzn. pokud je v~potomkovi redefinujeme, je zaru�o vol� t�to nov�nkc�
 
 \subsection{Ve� funkce}
@@ -223 +232 @@
         \item[neighbours] Jm� agent�ousedn� k�atek,
         \item[green_names] Jm� jednotliv�gn�� skupin,
-        \item[green_starts] �s, ve kter�lu�n�ign��kupiny rozsv� zelenou,
+        \item[green_starts] �s, ve kter�lu�n�ign��kupiny rozsv�j�elenou,
         \item[green_times] D�a trv� sv�n�elen�an�ign��kupiny, uv�na jako pom�$\text{doba sv�n�\text{d�a cyklu}$, 
 \end{description}
@@ -230 +239 @@
 Popis jednotliv�zdn� pruh�zaslou��odrobn��ozebr�. Ten toti� pro agenta p�avuje st�jn�� informac�~topologii j����atky. Do konfigura�ho souboru se uv�j��echny takov��n�ruhy, kter�on�n�kou stop �ou dan��atky. Ka�d�n�ruh pak m��eduj� parametry:  \texttt{sg}, co� je sign��kupina do kter�at�texttt{inputs} je seznam detektor�vjezdu do tohoto pruhu, \texttt{outputs} je seznam detektor�sousedn� k�atk�, ke kter�e vozidlo z~tohoto pruhu dojet. Pokud se vozidla mohou dostat do m�, kde ���ktor nen�je zde za ka�d�v��uveden �fale�n�ektor \texttt{DUMMY_DET}. D� konfigurace obsahuje \texttt{input_distances}, pole vzd�nost�stupn� detektor�stop �y, podobn�texttt{output_distances} je pole vzd�nost��� detektor��fale�n�ehraje roli), \texttt{alpha} je pole pom� odbo��~jednotliv�tupn�detektor�texttt{queue} jm� fronty, kter�e na dan�pruhu tvo�kone� \texttt{beta} je koeficient, kter�n�b��a fronty b�m v�, kter�gent prov�.
 
-Agent po z�� informac�~j�n� pruz� pro ka�d�o�stance t�texttt{Lane} a~\texttt{LaneHandler}. ty p�avuj�ezivrstvu mezi agentem a~fyzick�dn�pruhem se skute�mi detektory.
+Agent po z�� informac�~j�n� pruz� vytvo�o ka�d�ch instance t�texttt{Lane} a~\texttt{LaneHandler}, kter��avuj�ezivrstvu mezi agentem a~fyzick�dn�pruhem se skute�mi detektory.
 
 D� se ve funkci \texttt{from_setting()} nastavuj�odnoty konstant a~v� hodnoty n�er�om��onkr��de
@@ -248 +257 @@
 Hodnoty konstant lze z v�ch hodnot p�t uveden�prom�� konfigura�m souboru.
 
-V~z�ru jsou je pak z~konfigurace na�n v� offset, role agenta a~p�ven vektor v�� hodnost \texttt{outputs} spolu s~jeho popisem \texttt{rv_outputs}. Na �m konci je je�t�apnuto logov� hodnot offset� pozd��yhodnocen�
+V~z�ru je pak z~konfigurace na�n v� offset, role agenta a~p�ven vektor v�� hodnot \texttt{outputs} spolu s~jeho popisem \texttt{rv_outputs}. Na �m konci je je�t�apnuto logov� hodnot offset� pozd��yhodnocen�
 
 \lstset{language=[Visual]C++,showstringspaces=false,numbers=left, numberstyle=\tiny, numbersep=0pt, tabsize=2, breaklines, breakautoindent=false, captionpos=b}
@@ -385 +394 @@
 %               }
 %\end{lstlisting}
-P�ijet�e zpr� se ��st�~zm� offsetu agent zkoum�zda je sou� zm� hodnocen�o aplikaci navr�en� offsetu a~zlep�en�odnocen�~souseda, kter�d zm� offsetu o��, v��e� nula. Takov� zm� se p��~podle n�e upravuje \texttt{planned_offset}. V~ka�d�p��e agent p�v�a zasl� aktu�� hodnot o��n��zd�\begin{lstlisting}[caption={Fragment funkce \texttt{recieve()}}, label=lst:recieveOffChange, firstnumber=last]
+P�ijet�pr� se ��st�~zm� offsetu agent zkoum�zda je sou� zm� hodnocen�o aplikaci navr�en� offsetu a~zlep�en�odnocen�~souseda, kter�d zm� offsetu o��, v��e� nula. Takov�m� se p��~podle n�e upravuje \texttt{planned_offset}. V~ka�d�p��e agent p�v�a zasl� aktu�� hodnot o��n��zd�\begin{lstlisting}[caption={Fragment funkce \texttt{recieve()}}, label=lst:recieveOffChange, firstnumber=last]
 %               else if (what=="offseT_{\mathrm{c}}hange_request") {
 %                       double final_rating_diff;
@@ -416 +425 @@
 %\end{lstlisting}
 
-Funkce \texttt{broadcast()} vys� zpr� do fronty zpr�a~to v~z�slosti na hodnot� agentov�avov�om��okud nen�r�n�am \texttt{requests}, sestav�dpov�pro ka�d� z~agent�den� v~seznamu a~ten n�edn�ypr�n�D� pak za ka�dou ze stavov�om��ter�e rovnaj�texttt{true} sestav���nou zpr� a~hodnotu zm� na \texttt{false}. 
+Funkce \texttt{broadcast()} vys� zpr� do fronty zpr�a~to v~z�slosti na hodnot� agentov�avov�om��okud nen�r�n�am \texttt{requests}, sestav�dpov�pro ka�d� z~agent�den� v~seznamu a~ten n�edn�ypr�n�?? vypr�n�o). D� pak za ka�dou ze stavov�om��ter�e rovnaj�texttt{true} sestav���nou zpr� a~hodnotu zm� na \texttt{false}. 
 
 %\begin{lstlisting}[caption=Funkce broadcast(), label=lst:broadcast, firstnumber=429]
@@ -529 +538 @@
 Chr�n�\texttt{protected}) funkce zaji��uj��inu v� v~agentovi, staraj�e o~sestaven���n�s�jezd�idel k~soused�led� optim�� offsetu, po�� hodnocen�~tak podobn�
 
-Funkce \texttt{expected_cars()} sestavuje � o~p�dech vozidel 
-�echny sousedy. Odhady jsou zalo�eny na aktu��odnot�ffsetu ulo�en�~prom��texttt{planned_offset} a~jsou na z�r ulo�eny do vektoru \texttt{outputs} ur�� k~odesl�. 
-
-V� prob� podle rovnic (\ref{eq:tz}) a~(\ref{eq:tk}). Po� vozidel je z��jako sou� odhadu po� vozidel, kter�rojedou j�n�pruhem za dobu rozsv�n�elen�~p��n� pom� odbo��\alpha_i$, kde $i$ je �lo v�� sm�. V� po�tu vozidel, kter��n�pruhem projedou je z��itost�unkce \texttt{expected_output()} ze t�\texttt{LaneHandler}. V~sou�nosti tato funkce vrac�o� vozidel, kter�rojela v~minul�cyklu. 
-
-Pro nalezen�ejlep�� nastaven�lastn� offsetu slou��ekurentn�unkce \texttt{int find_best_offset(cont int center, int interval)}. Ta hled�e t�dnot offset�mathtt{center}+\mathtt{interval}$, $\mathtt{center}$ a~$\mathtt{center}-\mathtt{interval}$ hled�u s nejlep��hodnocen�Nalezen�odnota se pak pou�ije jako prvn�arametr pro dal��ol� sebe sama, jako nov�rval se vezme polovina p�oz�. Toto vol� prob�, dokud \texttt{interval} nedos�e hranice \texttt{find_best_limit}. Pak je funkce ukon�a a~je vr�n nalezen�et.
-
-Funkce zkoumaj� efekty zm�offsetu u~souseda m�rototyp \texttt{int find_best_exps (const int offset_change, const string neighbour, double \&rating_change)}. V�m je nalezen�m� offsetu. Parametr \texttt{offset_change} zna�o~kollik sekund bude agent zkou�et posunout soused�fset, \texttt{neighbour} je jm� zkouman� souseda a~do prom��texttt{rating_change} bude ulo�ena zm�hodnocen�kterou nalezen� offset pravd�dobn��e oproti sou�n� stavu. Funkce si nejprve p�v�odnoty o��n��zd�, jak by pravd�dobn�ypadaly p�� sousedova offsetu v~kladn�a~v~z�rn�smyslu o~hodnotu \texttt{offset_change}. N�edn�ak vypo��odnocen�~t�to a~bez t�to zm� Zm� s~nejlep��hodnocen�je n�atovou hodnotou funkce. 
-
-Po�� hodnocen�rob� ve funkci \texttt{double count_rating(const int offset, const vec recieved_exps, const RV rv_recieved_exps)} n�lika vno�h cyklech. Vn��rob� p��echny (vjezdov�j�n�ruhy k�atky. Pro ka�d� n�eduje ve vno�smy� hled� o��n��zd�vektoru p��t \texttt{recieved_exps}. Pokud o nich nejsou pro zkouman� informace, nebude se zapo��t do hodnocen�
+Funkce \texttt{expected_cars()} sestavuje � o~p�dech vozidel pro v�echny sousedy. Odhady jsou zalo�eny na aktu��odnot�ffsetu ulo�en�~prom��texttt{planned_offset} a~jsou na z�r ulo�eny do vektoru \texttt{outputs}, ur�� k~odesl�. 
+
+V� prob� podle rovnic (\ref{eq:tz}) a~(\ref{eq:tk}). Po� vozidel je z��jako sou� odhadu po� vozidel, kter�rojedou j�n�pruhem za dobu sv�n�elen�~p��n� pom� odbo��\alpha_i$, kde $i$ je �lo v�� sm�. V� po� vozidel, kter��n�pruhem projedou je z��itost�unkce \texttt{expected_output()} ze t�\texttt{LaneHandler}. V~sou�nosti tato funkce vrac�o� vozidel, kter�rojela v~minul�cyklu. 
+
+Pro nalezen�ejlep�� nastaven�lastn� offsetu slou��ekurentn�unkce \texttt{int find_best_offset(cont int center, int interval)}. Ta hled�e t�dnot offset�mathtt{center}+\mathtt{interval}$, $\mathtt{center}$ a~$\mathtt{center}-\mathtt{interval}$ hled�u s nejlep��hodnocen� Nalezen�odnota se pak pou�ije jako prvn�arametr pro dal��ol� sebe sama; jako nov�rval se vezme polovina p�oz�. Toto vol� prob�, dokud \texttt{interval} nedos�e hranice \texttt{find_best_limit}. Pak je funkce ukon�a a~je vr�n nalezen�et.
+
+Funkce zkoumaj� efekty zm�offsetu u~souseda m�rototyp \texttt{int find_best_exps (int offset_change, string neighbour, double \&rating_change)}. V�m je nalezen�m� offsetu. Parametr \texttt{offset_change} zna� o~kollik sekund bude agent zkou�et posunout soused�fset, \texttt{neighbour} je jm� zkouman� souseda a~do prom��texttt{rating_change} bude ulo�ena zm� hodnocen�kterou nalezen� offset pravd�dobn��e oproti sou�n� stavu. Funkce si nejprve p�v�odnoty o��n��zd�, jak by pravd�dobn�ypadaly p�� sousedova offsetu v~kladn�a~v~z�rn�smyslu o~hodnotu \texttt{offset_change}. N�edn�ak vypo��odnocen�~t�to a~bez t�to zm� Zm� s~nejlep��hodnocen�je n�atovou hodnotou funkce. 
+
+Po�� hodnocen�rob� ve funkci \texttt{double count_rating(const int offset, const vec recieved_exps, const RV rv_recieved_exps)} o n�lika vno�h cyklech. Vn��rob� p��echny (vjezdov�j�n�ruhy k�atky. Pro ka�d� n�eduje ve vno�smy� hled� o��n��zd�vektoru p��t \texttt{recieved_exps}. Pokud o nich nejsou pro zkouman� informace, nebude se zapo��t do hodnocen�
 
 V p��alezen��k�edpoklad�u tyto ulo�eny do vektor�xttt{t_cars_begin} (za�ky p�d�texttt{t_cars_end} (konce p�d�\texttt{cars_density} (hustoty vozidel) pro dal���. Ten za��ji�t�m rozsv�n�elen� sign��kupin���n�an� j�n� pruhu, se zapo��m offsetu p�� funkci v parametru \texttt{offset}. Intervalem sv�n�elen�e pak funkc�texttt{expand_greens()} s periodou $T_{\mathrm{c}}$ zopakov�tak, aby pokryl cel�v�, pro kter� k dispozici informace o p�dech vozidel. 
 
-Ze znalosti o��n��zd�tavu semafor�em nich pak vych� vypo��n��vku k hodnocen�Ten prob� v \texttt{do} -- \texttt{while} cyklu. Pro jeho ��e definov� prom��texttt{t_act}, p�avuj� ukazatel na pr� zpracov�n��ik ve zkouman�intervalu. Jej�odnota za��a 0 a pokud dos�e hodnoty prom��texttt{t_limit}, zp� ukon��my�. Do prom��texttt{t_limit} je ulo�en � posledn� zhasnut�elen�z�an��e zm�n�unkce \texttt{expand_greens()}. \texttt{t_act} se tedy b�m v� posouv�o v��dech intervalu a v ka�d�takov�bod�e ov�je, jak� typu (dle definice z kapitoly \ref{sec:navrh}) je n�eduj� interval. Podle toho se zjist���n��a virtu��ronty $Q_V^{(i)}$ a pokud je tato z�rn�ode� se od hodnocen�texttt{rating}. 
+Ze znalosti o��n��zd�tavu semafor�em nich pak vych� po�� p�vku k hodnocen�Ten prob� v \texttt{do} -- \texttt{while} cyklu. Pro jeho ��e definov� prom��texttt{t_act}, p�avuj� ukazatel na pr� zpracov�n��ik ve zkouman�intervalu. Jej�odnota za��a 0 a pokud dos�e hodnoty prom��texttt{t_limit}, zp� ukon��my�. Do prom��texttt{t_limit} je ulo�en � posledn� zhasnut�elen�z�an��e zm�n�unkce \texttt{expand_greens()}. \texttt{t_act} se tedy b�m v� posouv�o v��dech intervalu a v ka�d�takov�bod�e ov�je, jak� typu (dle definice z kapitoly \ref{sec:navrh}) je n�eduj� interval. Podle toho se zjist���n��a virtu��ronty $Q_V^{(i)}$ a pokud je tato z�rn�ode� se od hodnocen�texttt{rating}. 
 
 Po t�co funkce projde v�echny j�n�ruhy, vr� v�ou hodnotu ulo�enou v prom��texttt{rating} jako�to hodnocen�astaven� dan�setem a dan�edpoklady o p�dech vozidel.
 
-\texttt{GreenWaveTrafficAgent} pak je�t�bsahuje n�lik pomocn�nkc�snad�c�~zp�d�c� v�. Jde nap�d o~p� libovoln�rom��a typ \texttt{string}, nalezen�ndexu minim�� prvku ve vektoru �hled� indexu (po�v~konfigura�m souboru) zadan�ign��kupiny.
+\texttt{GreenWaveTrafficAgent} pak je�t�bsahuje n�lik pomocn�nkc�snad�c� a~zp�d�c� v�. Jde nap�d o~p� libovoln�rom��a typ \texttt{string}, nalezen�ndexu minim�� prvku ve vektoru �hled� indexu (po�v~konfigura�m souboru) zadan�ign��kupiny.
 
 Za zm�u stoj�unkce \texttt{int normalize_offset(int offset, bool zero=true)}. Ta prov� posun zadan� \texttt{offsetu} tak, aby zapadl do ��n� intervalu. P�nech� druh� parametru jde o~interval $\left<-\frac{T_{\mathrm{c}}}{2};\frac{T_{\mathrm{c}}}{2}\right>$, pokud m�ruh�metr hodnotu \texttt{false}, pak $\left<0;T_{\mathrm{c}}\right>$. Druh�orma normalizace se prov� p�asl� offsetu �i k�atky, ten toti� hodnotu v~dan�intervalu o��. Prvn�orma je d�t�ro pr�v� offset�kud by nebyla pou�ita (nebo pokud by se pou��la druh� nebyl by ve v��pr� zahrnut fakt, �e hodnota $x$ a~$x+T_{\mathrm{c}}$ je v~p��astaven�ffsetu toto�n�