Changeset 1294 for applications/pmsm/simulator_zdenek/ekf_example/ekf_obj.cpp

Timestamp:

03/14/11 09:32:33 (13 years ago)

Author:

smidl

Message:

zmeny v experimentech

Files:

• applications/pmsm/simulator_zdenek/ekf_example/ekf_obj.cpp (modified) (5 diffs)

applications/pmsm/simulator_zdenek/ekf_example/ekf_obj.cpp

@@ -505 +505 @@
 {
         // Tuning of matrix Q
-        Q[0]=prevod(.01,15);       // 0.05
+        Q[0]=prevod(.001,15);       // 0.05
         Q[5]=Q[0];
         Q[10]=prevod(0.0005,15);      // 1e-3
-        Q[15]=prevod(0.001,15);      // 1e-3
+        Q[15]=prevod(0.0001,15);      // 1e-3
 
         Uf[0]=0x7FFF;// !       // 0.05
@@ -603 +603 @@
         mmultACh(PSI,Chf,PSICh,4,4);
         //thorton(int16 *U, int16 *D, int16 *PSIU, int16 *Q, int16 *G, int16 *Dold, unsigned int16 dimx);
-        householder(PSICh,Q,4);
-        //givens(PSICh,Q,4);
+        //householder(PSICh,Q,4);
+        givens_fast(PSICh,Q,4);
         // COPY 
         for (int16 ii=0; ii<16; ii++){Chf[ii]=PSICh[ii];}
@@ -629 +629 @@
         //int16 xb[4]; xb[0]=x_est[0]<<2; xb[1]=x_est[1]<<2;  xb[2]=x_est[2]<<2;  xb[3]=x_est[3];  
 
-        carlson(difz,x_est,Chf,dR,2,4);
+        carlson_fast(difz,x_est,Chf,dR,2,4);
         //x_est[0] = xb[0]>>2; x_est[1]=xb[1]>>2; x_est[2]=xb[2]>>2; x_est[3]=xb[3];
         
@@ -649 +649 @@
         Q[0]=prevod(.01,15);       // 0.05
         Q[5]=Q[0];
-        Q[10]=prevod(0.01,15);      // 1e-3
-        Q[15]=prevod(0.01,15);      // 1e-3
+        Q[10]=prevod(0.0005,15);      // 1e-3
+        Q[15]=prevod(0.001,15);      // 1e-3
         
         Chf[0]=0x3FFF;// !       // 0.05
@@ -661 +661 @@
                 
         // Tuning of matrix R
-        R[0]=prevod(0.1,15);         // 0.05
+        R[0]=prevod(0.05,15);         // 0.05
         R[3]=R[0];