Show
Ignore:
Timestamp:
03/14/11 09:32:33 (13 years ago)
Author:
smidl
Message:

zmeny v experimentech

Files:
1 modified

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • applications/pmsm/simulator_zdenek/ekf_example/ekf_obj.h

    r1264 r1294  
    106106 
    107107//! EKF for testing q44 
    108 class EKFtest: public EKFfull{ 
     108class EKFtest: public EKF_UD{ 
    109109        void bayes ( const vec &yt, const vec &cond ) { 
    110                 EKFfull::bayes(yt,cond); 
    111                 mat &P = est._R(); 
    112                 if (P(3,3)>3.14)  
    113                         P(3,3)=3.14;             
     110                EKF_UD::bayes(yt,cond); 
     111                vec D =  prior()._R()._D(); 
     112                 
     113                if (D(3)>10) D(3) = 10; 
     114                 
     115                prior()._R().__D()=D; 
    114116        } 
    115117};