Show
Ignore:
Timestamp:
03/14/11 09:32:42 (14 years ago)
Author:
smidl
Message:

new modle of pmsm

Files:
1 modified

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • applications/pmsm/pmsm_estim.cpp

    r1192 r1295  
    33\file 
    44\brief Multi-Estimator (developped for PMSM) 
    5   
     5 
    66 */ 
    77 
    … …  
    2424 
    2525void mexFunction ( int n_output, mxArray *output[], int n_input, const mxArray *input[] ) { 
    26         // Check the number of inputs and output arguments 
    27         if ( n_input<2 ) mexErrMsgTxt ( "Usage:\n" 
    28                                                 "[Res,estimators,Res2]=estimator(system, estimators, experiment, logger)\n" 
    29                                                 "  system     = struct('class','datasource',...);  % Estimated system\n" 
    30                                                 "  estimators = {struct('class','estimator',...),  % Estimators\n" 
    31                                                 "                struct('class','estimator',...),...} \n" 
    32                                                 "  === optional ===" 
    33                                                 "  experiment = struct('ndat',10);                 % number of data in experiment, full length of finite datasources, 10 otherwise \n" 
    34                                                 "  logger     = struct('class','mexlogger');       % How to store results, default=mexlog, i.e. matlab structure\n\n" 
    35                                                 "Output:\n" 
    36                                                 "  Res          Matlab structure with logged results, \n"   
    37                                                 "  estimators   Array of estimators updated with data \n" 
    38                                                 "  Res2         When logfull log_level is on, this structure is filled with structures of posterior densities\n\n" 
    39                                                 "see documentation of classes datasource, BM, and mexlogger and their offsprings in BDM." ); 
     26    // Check the number of inputs and output arguments 
     27    if ( n_input<2 ) mexErrMsgTxt ( "Usage:\n" 
     28                                        "[Res,estimators,Res2]=estimator(system, estimators, experiment, logger)\n" 
     29                                        "  system     = struct('class','datasource',...);  % Estimated system\n" 
     30                                        "  estimators = {struct('class','estimator',...),  % Estimators\n" 
     31                                        "                struct('class','estimator',...),...} \n" 
     32                                        "  === optional ===" 
     33                                        "  experiment = struct('ndat',10);                 % number of data in experiment, full length of finite datasources, 10 otherwise \n" 
     34                                        "  logger     = struct('class','mexlogger');       % How to store results, default=mexlog, i.e. matlab structure\n\n" 
     35                                        "Output:\n" 
     36                                        "  Res          Matlab structure with logged results, \n" 
     37                                        "  estimators   Array of estimators updated with data \n" 
     38                                        "  Res2         When logfull log_level is on, this structure is filled with structures of posterior densities\n\n" 
     39                                        "see documentation of classes datasource, BM, and mexlogger and their offsprings in BDM." ); 
    4040 
    41         RV::clear_all(); 
    42         //CONFIG 
    43         UImxArray F; 
    44         try { 
    45                 F.addGroup ( input[0],"system" ); 
    46                 F.addList ( input[1],"estimators" ); 
    47                 if ( n_input>2 ) { 
    48                         F.addGroup ( input[2],"experiment" ); 
    49                 } 
    50                 if ( n_input>3 ) { 
    51                         F.addGroup ( input[3],"logger" ); 
    52                 } 
    53         } catch ( SettingException e ) { 
    54                 it_error ( "error: "+string ( e.getPath() ) ); 
    55         } 
     41    RV::clear_all(); 
     42    //CONFIG 
     43    UImxArray F; 
     44    try { 
     45        F.addGroup ( input[0],"system" ); 
     46        F.addList ( input[1],"estimators" ); 
     47        if ( n_input>2 ) { 
     48            F.addGroup ( input[2],"experiment" ); 
     49        } 
     50        if ( n_input>3 ) { 
     51            F.addGroup ( input[3],"logger" ); 
     52        } 
     53    } catch ( SettingException e ) { 
     54        it_error ( "error: "+string ( e.getPath() ) ); 
     55    } 
    5656 
    57         //DBG 
    58         F.writeFile ( "pmsm_estim.cfg" ); 
     57    //DBG 
     58    F.writeFile ( "pmsm_estim.cfg" ); 
    5959 
    6060#else 
    6161int main ( int argc, char* argv[] ) { 
    62         const char *fname; 
    63         if ( argc>1 ) {fname = argv[1]; } 
    64         else { cout << "Missing configuration file.\n Usage: \n $> estimator config_file.cfg"<<endl; abort(); } 
    65         UIFile F ( fname ); 
     62    const char *fname; 
     63    if ( argc>1 ) { 
     64        fname = argv[1]; 
     65    } 
     66    else { 
     67        cout << "Missing configuration file.\n Usage: \n $> estimator config_file.cfg"<<endl; 
     68        abort(); 
     69    } 
     70    UIFile F ( fname ); 
    6671#endif 
    67          
    68         shared_ptr<logger> L = UI::build <logger>( F, "logger" ); 
    69         shared_ptr<DS>  pDS = UI::build<DS> ( F, "system" ); 
    70         Array<shared_ptr<BM> > Es;                      // array of estimators 
    71         UI::get( Es, F, "estimators" ); 
    72         int nE = Es.length();   //number of estimators 
    73         int Ndat;                               //number of data records 
    74         F.lookupValue ( "experiment.ndat",Ndat ); 
    75                          
    76         if ( !L ) { 
    77         #ifdef MEX 
    78                         //mex logger has only from_setting constructor - we  have to fill it... 
    79                         L=new mexlog ( Ndat ); 
    80         #else 
    81                         L=new stdlog(); 
    82         #endif 
     72 
     73    shared_ptr<logger> L = UI::build <logger>( F, "logger" ); 
     74    shared_ptr<DS>  pDS = UI::build<DS> ( F, "system" ); 
     75    Array<shared_ptr<BM> > Es;                  // array of estimators 
     76    UI::get( Es, F, "estimators" ); 
     77    int nE = Es.length();       //number of estimators 
     78    int Ndat;                           //number of data records 
     79    F.lookupValue ( "experiment.ndat",Ndat ); 
     80 
     81    if ( !L ) { 
     82#ifdef MEX 
     83        //mex logger has only from_setting constructor - we  have to fill it... 
     84        L=new mexlog ( Ndat ); 
     85#else 
     86        L=new stdlog(); 
     87#endif 
     88    } 
     89    pDS->log_register ( *L, "true" ); 
     90    string Ename; 
     91    for (int i=0; i<nE; i++) { 
     92        try { 
     93            UI::get ( Ename, F.getRoot()["estimators"][i], "name",UI::optional ); 
     94        } catch ( ...) { 
     95            Ename="Est"+num2str ( i ); 
     96        } 
     97        Es(i)->log_register(*L,Ename); // estimate 
     98    } 
     99    L->init(); 
     100 
     101    vec dt=zeros ( pDS->_drv()._dsize() );   //data variable 
     102    Array<datalink*> Dls(nE); 
     103    Array<datalink*> Dlsc(nE); 
     104    Array<datalink_buffered*> Dls_buf (0); 
     105    for ( int i=0; i<Es.length(); i++ ) { 
     106        //check if they are properly named 
     107        bdm_assert(Es(i)->_yrv()._dsize() == Es(i)->dimensiony(), "Estimator["+num2str(i)+"] does not name yrv properly." 
     108                   "size(yrv)="+num2str(Es(i)->_yrv()._dsize() ) + ", declared dimension of y="+num2str(Es(i)->dimensiony())); 
     109        bdm_assert(Es(i)->_rvc()._dsize() == Es(i)->dimensionc(), "Estimator["+num2str(i)+"] does not name rvc properly." 
     110                   "size(rvc)="+num2str(Es(i)->_rvc()._dsize() ) + ", declared dimension of rvc="+num2str(Es(i)->dimensionc())); 
     111        //connect actual data 
     112        Dls ( i ) = new datalink ( Es ( i )->_yrv(),pDS->_drv() ); //datalink between a datasource and estimator 
     113        //connect data in condition 
     114        if (Es ( i )->_rvc().mint()<0) { 
     115            //delayed values are required 
     116 
     117            //create delayed dl 
     118            int ith_buf=Dls_buf.size(); 
     119            Dls_buf.set_size( ith_buf + 1, true); 
     120            Dls_buf(ith_buf) = new datalink_buffered(); 
     121            //add dl to list of buffered DS 
     122            Dlsc(i) = Dls_buf(ith_buf); 
     123            Dlsc(i)->set_connection ( Es ( i )->_rvc(),pDS->_drv() ); //datalink between a datasource and estimator 
     124 
     125            bdm_assert_debug(Dlsc(i)->_downsize() == Es ( i )->_rvc()._dsize(), "Data required by Est[" + num2str(i) + "], " + 
     126                             Es(i)->_rvc().to_string() + ", are not available in DS drv:" + pDS->_drv().to_string();); 
     127        } else { 
     128            Dlsc ( i ) = new datalink ( Es ( i )->_rvc(),pDS->_drv() ); //datalink between a datasource and estimator 
     129        } 
     130    } 
     131 
     132    // Main cycle 
     133    for ( int tK=1;tK<Ndat;tK++ ) { 
     134        // Data Source 
     135        pDS->getdata ( dt );                                    // read data 
     136        pDS->log_write (); 
     137 
     138        // Estimators 
     139        for (int i=0; i<nE; i++) { 
     140            Es(i)->bayes ( Dls(i)->pushdown ( dt ), Dlsc(i)->pushdown(dt) );            // update estimates 
     141 
     142            Es(i)->log_write (); 
     143        } 
     144        // Regulators 
     145        L->step(); 
     146                pDS->step();                                                    // simulator step 
     147                for (int i=0; i<Dls_buf.length(); i++){ 
     148                        Dls_buf(i)->store_data(dt); 
    83149                } 
    84         pDS->log_register ( *L, "true" ); 
    85         string Ename; 
    86         for (int i=0; i<nE; i++){ 
    87                 try { 
    88                         UI::get ( Ename, F.getRoot()["estimators"][i], "name",UI::optional ); 
    89                 } catch ( ...) { 
    90                         Ename="Est"+num2str ( i ); 
    91                 } 
    92                 Es(i)->log_register(*L,Ename); // estimate 
    93         } 
    94         L->init(); 
    95  
    96         vec dt=zeros ( pDS->_drv()._dsize() );   //data variable 
    97         Array<datalink*> Dls(nE);  
    98         Array<datalink*> Dlsc(nE);  
    99         for (int i=0; i<nE; i++){ 
    100                 Dls(i)=new datalink( Es(i)->_yrv(),pDS->_drv() ); //datalink between a datasource and estimator 
    101                 Dlsc(i)=new datalink( Es(i)->_rvc(),pDS->_drv() ); //datalink between a datasource and estimator 
    102         } 
    103          
    104         // Main cycle 
    105         for ( int tK=1;tK<Ndat;tK++ ) { 
    106                 // Data Source 
    107                 pDS->step();                                                    // simulator step 
    108                 pDS->getdata ( dt );                                    // read data 
    109                 pDS->log_write (); 
    110                  
    111                 // Estimators 
    112                 for (int i=0; i<nE; i++){ 
    113                         Es(i)->bayes ( Dls(i)->pushdown ( dt ), Dlsc(i)->pushdown(dt) );                // update estimates 
    114  
    115                         Es(i)->log_write (); 
    116                 } 
    117                 // Regulators 
    118                 L->step(); 
    119150        } 
    120151 
    121         L->finalize(); 
     152    L->finalize(); 
    122153#ifdef MEX 
    123         mexlog* mL=dynamic_cast<mexlog*> ( L.get() ); 
     154    mexlog* mL=dynamic_cast<mexlog*> ( L.get() ); 
    124155 
    125         if ( mL ) { // user wants output!! 
    126                 if ( n_output<1 ) mexErrMsgTxt ( "Wrong number of output variables!" ); 
    127                 output[0] = mL->toCell(); 
    128                 if (n_output>1){ // write estimators 
    129                         UImxArray Ests; 
    130                         UI::save(Es, Ests,"estimators"); 
    131                         output[1]=UImxArray::create_mxArray(Ests); 
    132                 } 
    133                 if (n_output>2) { 
    134                         mL->_setting_conf().setAutoConvert(true); 
    135                         output[2]= UImxArray::create_mxArray(mL->_setting_conf().getRoot()); 
    136                 } 
    137         } 
     156    if ( mL ) { // user wants output!! 
     157        if ( n_output<1 ) mexErrMsgTxt ( "Wrong number of output variables!" ); 
     158        output[0] = mL->toCell(); 
     159        if (n_output>1) { // write estimators 
     160            UImxArray Ests; 
     161            UI::save(Es, Ests,"estimators"); 
     162            output[1]=UImxArray::create_mxArray(Ests); 
     163        } 
     164        if (n_output>2) { 
     165            mL->_setting_conf().setAutoConvert(true); 
     166            output[2]= UImxArray::create_mxArray(mL->_setting_conf().getRoot()); 
     167        } 
     168    } 
    138169#endif 
    139170 
    140         for (int i=0; i<nE; i++){ 
    141                 delete Dls(i); 
    142                 delete Dlsc(i); 
    143         } 
     171    for (int i=0; i<nE; i++) { 
     172        delete Dls(i); 
     173        delete Dlsc(i); 
     174    } 
    144175} 
    145176