Changeset 1342 for library

Show
Ignore:
Timestamp:
04/28/11 22:19:19 (13 years ago)
Author:
smidl
Message:

remove rounding in EKF_UD

Files:
1 modified

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • library/bdm/estim/kalman.cpp

    r1328 r1342  
    494494                } 
    495495                D(i) = sigma;  
    496                 if (D(i)>(1<<17)) D(i)=(1<<17); 
     496                //if (D(i)>(1<<17)) D(i)=(1<<17); 
    497497                /////////////// !!!!!!!!!!!!! 
    498498                 
    … …  
    524524                log_level.store(logA, vec(A._data(), dimension()*dimension())); 
    525525 
    526                 log_level.store(logC, vec(C._data(), dimension()*dimensiony())); 
     526                log_level.store(logC, (1<<15)*vec(C._data(), dimension()*dimensiony())); 
    527527                 
    528528        } 
    … …  
    568568         
    569569        // artificial round of U 
    570         U = round(U*(1<<15))/(1<<15); 
     570//      U = round(U*(1<<15))/(1<<15); 
    571571                 
    572572/////