Show
Ignore:
Timestamp:
04/14/12 13:33:27 (13 years ago)
Author:
vahalam
Message:
 
Location:
applications/dual/vahala/DP
Files:
23 added
2 modified

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • applications/dual/vahala/DP/prac_verz.lyx

    r1449 r1450  
    64516451 
    64526452\begin_layout Standard 
    6453 Jako univerzální kriterium pro posuzování kvality jednotlivých aplikovaných 
     6453Jako univerzální kritérium pro posuzování kvality jednotlivých aplikovaných 
    64546454 řídících strategií bude brán kvadrát odchylky skutečných a požadovaných 
    64556455 otáček. 
    … …  
    71537153<column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    71547154<row> 
    7155 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     7155<cell alignment="center" valignment="top" usebox="none"> 
    71567156\begin_inset Text 
    71577157 
    … …  
    71687168\end_inset 
    71697169</cell> 
    7170 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     7170<cell alignment="center" valignment="top" usebox="none"> 
    71717171\begin_inset Text 
    71727172 
    … …  
    71857185</row> 
    71867186<row> 
    7187 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     7187<cell alignment="center" valignment="top" usebox="none"> 
    71887188\begin_inset Text 
    71897189 
    … …  
    71947194\end_inset 
    71957195</cell> 
    7196 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     7196<cell alignment="center" valignment="top" usebox="none"> 
    71977197\begin_inset Text 
    71987198 
    … …  
    72327232 
    72337233  
    7234 \series bold 
    7235 předělat na černobílý 
    72367234\end_layout 
    72377235 
    … …  
    73837381\begin_layout Section 
    73847382Lineárně kvadratický regulátor 
     7383\begin_inset CommandInset label 
     7384LatexCommand label 
     7385name "sec:Linearne-kvadraticky-regulator" 
     7386 
     7387\end_inset 
     7388 
     7389 
    73857390\end_layout 
    73867391 
    … …  
    75187523\begin_layout Subsection 
    75197524Ztrátová funkce 
     7525\begin_inset CommandInset label 
     7526LatexCommand label 
     7527name "sub:LQR-Ztratova-funkce" 
     7528 
     7529\end_inset 
     7530 
     7531 
    75207532\end_layout 
    75217533 
    … …  
    78447856 tvaru 
    78457857\begin_inset Formula  
    7846 \[ 
    7847 \sum_{t=0}^{T-1}\left(\left(x_{t}-\overline{x}_{t}\right)^{T}Q\left(x_{t}-\overline{x}_{t}\right)+u_{t}^{T}Ru_{t}+\left(u_{t}-u_{t-1}\right)^{T}S\left(u_{t}-u_{t-1}\right)\right), 
    7848 \] 
     7858\begin{equation} 
     7859\sum_{t=0}^{T-1}\left(\left(x_{t}-\overline{x}_{t}\right)^{T}Q\left(x_{t}-\overline{x}_{t}\right)+u_{t}^{T}Ru_{t}+\left(u_{t}-u_{t-1}\right)^{T}S\left(u_{t}-u_{t-1}\right)\right),\label{eq:lqr-ztrat-fce-tri-cleny} 
     7860\end{equation} 
    78497861 
    78507862\end_inset 
    … …  
    79307942 do těchto souřadnic a ta se stane závislou na čase 
    79317943\begin_inset Formula  
    7932 \[ 
     7944\begin{equation} 
    79337945R_{t}^{\alpha\beta}=\left[\begin{array}{cc} 
    79347946\cos\vartheta_{t} & -\sin\vartheta_{t}\\ 
    … …  
    79377949\cos\vartheta_{t} & \sin\vartheta_{t}\\ 
    79387950-\sin\vartheta_{t} & \cos\vartheta_{t} 
    7939 \end{array}\right], 
    7940 \] 
     7951\end{array}\right],\label{eq:rotace-rdq-na-ralbe} 
     7952\end{equation} 
    79417953 
    79427954\end_inset 
    … …  
    98579869V této kapitole budou předloženy provedené simulace a jejich výsledky. 
    98589870 Na tomto základě pak bude diskutován vliv konktrétního algoritmu na výslednou 
    9859  kvalitu řízení a jednotlivé algoritmy budou mezi sebou porovnány. 
     9871 kvalitu řízení a jednotlivé algoritmy budou mezi sebou porovnány z různých 
     9872 hledisek. 
     9873 Na závěr bude rozebrána jejich vhodnost pro různé aplikace. 
    98609874\end_layout 
    98619875 
    … …  
    98659879 
    98669880\begin_layout Standard 
    9867 použitý PMSM a jeho parametry, simulátor, kompenzace, hodnotící kritéria 
    9868  -- alps 
     9881Nejdříve je nutno uvést základní popis prováděných simulací. 
     9882 K simulování běhu skutečného zařízení PMSM bylo užito dvou kvalitativně 
     9883 rozdílných přístupů. 
     9884 Prvním, jednodušším, způsobem je simulování systému pouze na základě jeho 
     9885 rovnic. 
     9886 Pro tuto úlohu byl volen model PMSM ( 
     9887\begin_inset CommandInset ref 
     9888LatexCommand ref 
     9889reference "eq:diskretni-system-dq-ldq" 
     9890 
     9891\end_inset 
     9892 
     9893) a navíc byl přidáván vzájemně nezávislý aditivní bílý Gaussovský šum, 
     9894 jak bylo popsáno v části  
     9895\begin_inset CommandInset ref 
     9896LatexCommand ref 
     9897reference "sub:Stochasticky-model-pmsm" 
     9898 
     9899\end_inset 
     9900 
     9901. 
     9902 Střední hodnota šumu byla volena nulová a kovarianční matice pro šum v 
     9903 systému a šum měření byly v tomto pořadí 
     9904\begin_inset Formula  
     9905\begin{eqnarray*} 
     9906Q_{šum} & = & \mathrm{diag}\left(\begin{array}{cccc} 
     99071,3e-3 & 1,3e-3 & 5.0e-6 & 1.0e-10\end{array}\right),\\ 
     9908R_{šum} & = & \mathrm{diag}\left(\begin{array}{cc} 
     99096,0e-4 & 6,0e-4\end{array}\right), 
     9910\end{eqnarray*} 
     9911 
     9912\end_inset 
     9913 
     9914příčemž volba těchto hodnot vychází převážně z  
     9915\begin_inset CommandInset citation 
     9916LatexCommand cite 
     9917key "Peroutka2009" 
     9918 
     9919\end_inset 
     9920 
     9921 a dály byly experimentálně doupraveny. 
     9922 Tento typ simulací bude dále v textu označován jako  
     9923\begin_inset Quotes gld 
     9924\end_inset 
     9925 
     9926 
     9927\emph on 
     9928jednoduchý model 
     9929\emph default 
     9930 
     9931\begin_inset Quotes grd 
     9932\end_inset 
     9933 
     9934. 
     9935\end_layout 
     9936 
     9937\begin_layout Standard 
     9938Druhou užitou možností provádění simulací je využití realistického simulátoru. 
     9939 Tento simulátor byl poskytnut vedoucím práce panem Ing. 
     9940 Václavem Šmídlem Ph.D. 
     9941 a jeho detailnější popis je možno najít v  
     9942\begin_inset CommandInset citation 
     9943LatexCommand cite 
     9944key "Peroutka2009" 
     9945 
     9946\end_inset 
     9947 
     9948. 
     9949 Simulátor je založen na knihovně BDM a zohledňuje i složitější jevy napájecí 
     9950 elektroniky jako úbytky napětí a mrtvé časy. 
     9951 Hlavním rozdílem oproti simulacím založených na stochastickém modelu stroje 
     9952 je, že simulátor poskytuje chování, které daleko více odpovídá chování 
     9953 reálného zařízení. 
     9954 Dalším rozdílem pak je, že se snaží přesnějším výpočtem postihnout komplikované 
     9955 efekty odehrávající se v reálném stroji místo toho, aby je modeloval jako 
     9956 šum a je tedy ve své podstatě deterministický. 
     9957 Tento typ simulací pak bude dále v textu označován jako  
     9958\begin_inset Quotes gld 
     9959\end_inset 
     9960 
     9961 
     9962\emph on 
     9963simulátor 
     9964\emph default 
     9965 
     9966\begin_inset Quotes grd 
     9967\end_inset 
     9968 
     9969. 
     9970\end_layout 
     9971 
     9972\begin_layout Subsection 
     9973Parametry stroje 
     9974\end_layout 
     9975 
     9976\begin_layout Standard 
     9977V obou typech výše zmíněných simulací byly použity následující parametry: 
     9978\end_layout 
     9979 
     9980\begin_layout Standard 
     9981\align center 
     9982\begin_inset Tabular 
     9983<lyxtabular version="3" rows="12" columns="3"> 
     9984<features tabularvalignment="middle"> 
     9985<column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
     9986<column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
     9987<column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
     9988<row> 
     9989<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     9990\begin_inset Text 
     9991 
     9992\begin_layout Plain Layout 
     9993 
     9994\series bold 
     9995parametr 
     9996\end_layout 
     9997 
     9998\end_inset 
     9999</cell> 
     10000<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10001\begin_inset Text 
     10002 
     10003\begin_layout Plain Layout 
     10004 
     10005\series bold 
     10006označení 
     10007\end_layout 
     10008 
     10009\end_inset 
     10010</cell> 
     10011<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     10012\begin_inset Text 
     10013 
     10014\begin_layout Plain Layout 
     10015 
     10016\series bold 
     10017hodnota 
     10018\end_layout 
     10019 
     10020\end_inset 
     10021</cell> 
     10022</row> 
     10023<row> 
     10024<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10025\begin_inset Text 
     10026 
     10027\begin_layout Plain Layout 
     10028rezistance 
     10029\end_layout 
     10030 
     10031\end_inset 
     10032</cell> 
     10033<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10034\begin_inset Text 
     10035 
     10036\begin_layout Plain Layout 
     10037\begin_inset Formula $R_{s}$ 
     10038\end_inset 
     10039 
     10040 
     10041\end_layout 
     10042 
     10043\end_inset 
     10044</cell> 
     10045<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     10046\begin_inset Text 
     10047 
     10048\begin_layout Plain Layout 
     100490,28 
     10050\end_layout 
     10051 
     10052\end_inset 
     10053</cell> 
     10054</row> 
     10055<row> 
     10056<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10057\begin_inset Text 
     10058 
     10059\begin_layout Plain Layout 
     10060izotropní indukčnost 
     10061\end_layout 
     10062 
     10063\end_inset 
     10064</cell> 
     10065<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10066\begin_inset Text 
     10067 
     10068\begin_layout Plain Layout 
     10069\begin_inset Formula $L_{s}$ 
     10070\end_inset 
     10071 
     10072 
     10073\end_layout 
     10074 
     10075\end_inset 
     10076</cell> 
     10077<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     10078\begin_inset Text 
     10079 
     10080\begin_layout Plain Layout 
     100810,003465 
     10082\end_layout 
     10083 
     10084\end_inset 
     10085</cell> 
     10086</row> 
     10087<row> 
     10088<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10089\begin_inset Text 
     10090 
     10091\begin_layout Plain Layout 
     10092indukčnost v ose  
     10093\begin_inset Formula $d$ 
     10094\end_inset 
     10095 
     10096 
     10097\end_layout 
     10098 
     10099\end_inset 
     10100</cell> 
     10101<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10102\begin_inset Text 
     10103 
     10104\begin_layout Plain Layout 
     10105\begin_inset Formula $L_{d}$ 
     10106\end_inset 
     10107 
     10108 
     10109\end_layout 
     10110 
     10111\end_inset 
     10112</cell> 
     10113<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     10114\begin_inset Text 
     10115 
     10116\begin_layout Plain Layout 
     101170,003119 
     10118\end_layout 
     10119 
     10120\end_inset 
     10121</cell> 
     10122</row> 
     10123<row> 
     10124<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10125\begin_inset Text 
     10126 
     10127\begin_layout Plain Layout 
     10128indukčnost v ose  
     10129\begin_inset Formula $q$ 
     10130\end_inset 
     10131 
     10132 
     10133\end_layout 
     10134 
     10135\end_inset 
     10136</cell> 
     10137<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10138\begin_inset Text 
     10139 
     10140\begin_layout Plain Layout 
     10141\begin_inset Formula $L_{q}$ 
     10142\end_inset 
     10143 
     10144 
     10145\end_layout 
     10146 
     10147\end_inset 
     10148</cell> 
     10149<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     10150\begin_inset Text 
     10151 
     10152\begin_layout Plain Layout 
     101530,003812 
     10154\end_layout 
     10155 
     10156\end_inset 
     10157</cell> 
     10158</row> 
     10159<row> 
     10160<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10161\begin_inset Text 
     10162 
     10163\begin_layout Plain Layout 
     10164tok permanentních magnetů 
     10165\end_layout 
     10166 
     10167\end_inset 
     10168</cell> 
     10169<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10170\begin_inset Text 
     10171 
     10172\begin_layout Plain Layout 
     10173\begin_inset Formula $\psi_{pm}$ 
     10174\end_inset 
     10175 
     10176 
     10177\end_layout 
     10178 
     10179\end_inset 
     10180</cell> 
     10181<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     10182\begin_inset Text 
     10183 
     10184\begin_layout Plain Layout 
     101850,1989 
     10186\end_layout 
     10187 
     10188\end_inset 
     10189</cell> 
     10190</row> 
     10191<row> 
     10192<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10193\begin_inset Text 
     10194 
     10195\begin_layout Plain Layout 
     10196Parkova konstanta 
     10197\end_layout 
     10198 
     10199\end_inset 
     10200</cell> 
     10201<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10202\begin_inset Text 
     10203 
     10204\begin_layout Plain Layout 
     10205\begin_inset Formula $k_{p}$ 
     10206\end_inset 
     10207 
     10208 
     10209\end_layout 
     10210 
     10211\end_inset 
     10212</cell> 
     10213<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     10214\begin_inset Text 
     10215 
     10216\begin_layout Plain Layout 
     102171,5 
     10218\end_layout 
     10219 
     10220\end_inset 
     10221</cell> 
     10222</row> 
     10223<row> 
     10224<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10225\begin_inset Text 
     10226 
     10227\begin_layout Plain Layout 
     10228počet párů pólů 
     10229\end_layout 
     10230 
     10231\end_inset 
     10232</cell> 
     10233<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10234\begin_inset Text 
     10235 
     10236\begin_layout Plain Layout 
     10237\begin_inset Formula $p_{p}$ 
     10238\end_inset 
     10239 
     10240 
     10241\end_layout 
     10242 
     10243\end_inset 
     10244</cell> 
     10245<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     10246\begin_inset Text 
     10247 
     10248\begin_layout Plain Layout 
     102494 
     10250\end_layout 
     10251 
     10252\end_inset 
     10253</cell> 
     10254</row> 
     10255<row> 
     10256<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10257\begin_inset Text 
     10258 
     10259\begin_layout Plain Layout 
     10260moment setrvačnosti rotoru 
     10261\end_layout 
     10262 
     10263\end_inset 
     10264</cell> 
     10265<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10266\begin_inset Text 
     10267 
     10268\begin_layout Plain Layout 
     10269\begin_inset Formula $J$ 
     10270\end_inset 
     10271 
     10272 
     10273\end_layout 
     10274 
     10275\end_inset 
     10276</cell> 
     10277<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     10278\begin_inset Text 
     10279 
     10280\begin_layout Plain Layout 
     102810,04 
     10282\end_layout 
     10283 
     10284\end_inset 
     10285</cell> 
     10286</row> 
     10287<row> 
     10288<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10289\begin_inset Text 
     10290 
     10291\begin_layout Plain Layout 
     10292koeficient viskozity 
     10293\end_layout 
     10294 
     10295\end_inset 
     10296</cell> 
     10297<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10298\begin_inset Text 
     10299 
     10300\begin_layout Plain Layout 
     10301\begin_inset Formula $B$ 
     10302\end_inset 
     10303 
     10304 
     10305\end_layout 
     10306 
     10307\end_inset 
     10308</cell> 
     10309<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     10310\begin_inset Text 
     10311 
     10312\begin_layout Plain Layout 
     103130 
     10314\end_layout 
     10315 
     10316\end_inset 
     10317</cell> 
     10318</row> 
     10319<row> 
     10320<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10321\begin_inset Text 
     10322 
     10323\begin_layout Plain Layout 
     10324zátěžný moment 
     10325\end_layout 
     10326 
     10327\end_inset 
     10328</cell> 
     10329<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10330\begin_inset Text 
     10331 
     10332\begin_layout Plain Layout 
     10333\begin_inset Formula $T_{L}$ 
     10334\end_inset 
     10335 
     10336 
     10337\end_layout 
     10338 
     10339\end_inset 
     10340</cell> 
     10341<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     10342\begin_inset Text 
     10343 
     10344\begin_layout Plain Layout 
     103450 
     10346\end_layout 
     10347 
     10348\end_inset 
     10349</cell> 
     10350</row> 
     10351<row> 
     10352<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10353\begin_inset Text 
     10354 
     10355\begin_layout Plain Layout 
     10356vzorkovací perioda 
     10357\end_layout 
     10358 
     10359\end_inset 
     10360</cell> 
     10361<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     10362\begin_inset Text 
     10363 
     10364\begin_layout Plain Layout 
     10365\begin_inset Formula $\Delta t$ 
     10366\end_inset 
     10367 
     10368 
     10369\end_layout 
     10370 
     10371\end_inset 
     10372</cell> 
     10373<cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     10374\begin_inset Text 
     10375 
     10376\begin_layout Plain Layout 
     103770,000125 
     10378\end_layout 
     10379 
     10380\end_inset 
     10381</cell> 
     10382</row> 
     10383</lyxtabular> 
     10384 
     10385\end_inset 
     10386 
     10387 
     10388\end_layout 
     10389 
     10390\begin_layout Subsection 
     10391Kompenzace úbytků napětí 
     10392\end_layout 
     10393 
     10394\begin_layout Standard 
     10395Jak již bylo zmíněno, používaný simulátor zahrnuje i složitější vlivy napájecí 
     10396 elektroniky. 
     10397 Jedním z těchto vlivů jsou i takzvané  
     10398\emph on 
     10399úbytky napětí 
     10400\emph default 
     10401. 
     10402 Problém těchto úbytků je stručně takový, že po napájecím zdroji požadujeme 
     10403 určité napětí, ale napájecí zdroj dodá napětí menší, proto také označení 
     10404 úbytky. 
     10405 Skutečná napětí však neměříme a předpokládáme, že požadované napětí se 
     10406 rovná skutečnému, viz část  
     10407\begin_inset CommandInset ref 
     10408LatexCommand ref 
     10409reference "sec:uloha-rizeni-PMSM" 
     10410 
     10411\end_inset 
     10412 
     10413. 
     10414 Následně může docházet k chybám, protože reálná hodnota napětí ve stroji 
     10415 je menší, než navrhl řídící algoritmus a tento algoritmus se o tom navíc 
     10416 nedozví. 
     10417 Tato situace je zachycena na obrázku  
     10418\begin_inset CommandInset ref 
     10419LatexCommand ref 
     10420reference "fig:Vliv-ubytku-napeti" 
     10421 
     10422\end_inset 
     10423 
     10424 vlevo, kde odhad určený na základě požadovaného napětí přesně sleduje referenčn 
     10425í otáčky, ale skutečné otáčky jsou v důsledku úbytku napětí jiné. 
     10426\end_layout 
     10427 
     10428\begin_layout Standard 
     10429Vhodným způsobem jak tento problém řešit, je úbytky napětí kompenzovat. 
     10430 Kompenzace používaná v této práci je velmi jednoduchá. 
     10431 Byla vytvořena na základě volt-ampérové charakteristiky stroje využité 
     10432 v simulátoru a je založena na předpokladu, že úbytek napětí je úměrný procházej 
     10433ícímu proudu. 
     10434 Kompenzace pak probíhá tak, že ze známé hodnoty proudu je vypočítán úbytek 
     10435 napětí pomocí po částech lineární aproximace volt-ampérové charakteristiky. 
     10436 O tento úbytek je následně zvýšena hodnota požadovaného řídícího napětí. 
     10437 Nevýhodami takového přístupu je, že taková kompenzace není zpětnovazební 
     10438 a dále je v podstatě nastavena na kompenzaci simulátoru a pro reálný stroj 
     10439 by bylo třeba vytvořit kompenzaci novou. 
     10440 Pozitivní vliv kompenzace je zachycen na obrázku  
     10441\begin_inset CommandInset ref 
     10442LatexCommand ref 
     10443reference "fig:Vliv-ubytku-napeti" 
     10444 
     10445\end_inset 
     10446 
     10447 vpravo, kde je možné srovnat skutečné otáčky simulovaného běhu systému 
     10448 s a bez užití kompenzace. 
     10449  
     10450\begin_inset Float figure 
     10451wide false 
     10452sideways false 
     10453status collapsed 
     10454 
     10455\begin_layout Plain Layout 
     10456\align center 
     10457\begin_inset Tabular 
     10458<lyxtabular version="3" rows="1" columns="2"> 
     10459<features tabularvalignment="middle"> 
     10460<column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
     10461<column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
     10462<row> 
     10463<cell alignment="center" valignment="top" usebox="none"> 
     10464\begin_inset Text 
     10465 
     10466\begin_layout Plain Layout 
     10467\begin_inset Graphics 
     10468        filename obrazky/kompenzace_odhad.eps 
     10469        scale 45 
     10470 
     10471\end_inset 
     10472 
     10473 
     10474\end_layout 
     10475 
     10476\end_inset 
     10477</cell> 
     10478<cell alignment="center" valignment="top" usebox="none"> 
     10479\begin_inset Text 
     10480 
     10481\begin_layout Plain Layout 
     10482\begin_inset Graphics 
     10483        filename obrazky/kompenzace.eps 
     10484        scale 45 
     10485 
     10486\end_inset 
     10487 
     10488 
     10489\end_layout 
     10490 
     10491\end_inset 
     10492</cell> 
     10493</row> 
     10494</lyxtabular> 
     10495 
     10496\end_inset 
     10497 
     10498 
     10499\end_layout 
     10500 
     10501\begin_layout Plain Layout 
     10502\begin_inset Caption 
     10503 
     10504\begin_layout Plain Layout 
     10505Vliv úbytků napětí a jejich kompenzace na otáčky. 
     10506 Na levém obrázku je zachycen negativní důsledek úbytků napětí, kdy se odhad 
     10507 kryje s požadovanou hodnotou, ale skutečnost je jiná. 
     10508 Na obrázku vpravo jsou pro srovnání zachyceny skutečné otáčky v případě 
     10509 bez kompenzace a pak při jejím užití. 
     10510  
     10511\begin_inset CommandInset label 
     10512LatexCommand label 
     10513name "fig:Vliv-ubytku-napeti" 
     10514 
     10515\end_inset 
     10516 
     10517 
     10518\end_layout 
     10519 
     10520\end_inset 
     10521 
     10522 
     10523\end_layout 
     10524 
     10525\begin_layout Plain Layout 
     10526 
     10527\end_layout 
     10528 
     10529\end_inset 
     10530 
     10531 
     10532\end_layout 
     10533 
     10534\begin_layout Subsection 
     10535Srovnávací kritéria 
     10536\end_layout 
     10537 
     10538\begin_layout Standard 
     10539Jednotlivé algoritmy budou porovnány na základě několika kritérií. 
     10540 Hlavní z nich je, jak již bylo zmíněno v části  
     10541\begin_inset CommandInset ref 
     10542LatexCommand ref 
     10543reference "sec:uloha-rizeni-PMSM" 
     10544 
     10545\end_inset 
     10546 
     10547 založeno na kvadrátu odchylky skutečných a požadovaných otáček. 
     10548 Toto kritérium v podstatě vystihuje míru shody mezi zadanými požadavky 
     10549 v podobě referenčního signálu a jejich skutečným naplněním. 
     10550 Výpočet součtu těchto kvadrátů odchylek však není vhodné přímo užít, protože 
     10551 je závislý na délce časového horizontu. 
     10552 Dále v textu tedy bude uvažováno normované verze takového součtu, která 
     10553 odpovídá průměrné kvadratické chybě za jeden časový krok. 
     10554\end_layout 
     10555 
     10556\begin_layout Standard 
     10557Dalším posuzovacím kritériem pak bude složitost daného algoritmu, především 
     10558 v tom smyslu, jak by byla náročná jeho potenciální aplikace pro řízení 
     10559 skutečného stroje v reálném čase. 
     10560 Diskutována bude i přesnost jednotlivých algoritmů s jakou stanovují odhady 
     10561 stavových veličin. 
     10562\end_layout 
     10563 
     10564\begin_layout Standard 
     10565Časový horizont pro porovnání použitých metod bude obvykle volen v délce 
     10566 15 
     10567\begin_inset Formula $s$ 
     10568\end_inset 
     10569 
     10570, případně pro posouzení počátečního chování systému kratší. 
     10571 Jako referenční signál bude sloužit několik testovacích profilů, v textu 
     10572 budou dále označovány jako: 
    986910573\end_layout 
    987010574 
    987110575\begin_layout Itemize 
    9872 vyhodnocení PCRB 
     10576 
     10577\emph on 
     10578nulové otáčky 
     10579\emph default 
     10580:  
     10581\begin_inset Formula $\omega_{ref}\equiv0$ 
     10582\end_inset 
     10583 
     10584 
    987310585\end_layout 
    987410586 
    987510587\begin_layout Itemize 
    9876 počáteční rozjezd -- různé chyby počátečního odhadu 
     10588 
     10589\emph on 
     10590nízké otáčky 
     10591\emph default 
     10592: trojúhelníkový a lichoběžníkový profil s amplitudou  
     10593\begin_inset Formula $1$ 
     10594\end_inset 
     10595 
     10596 
    987710597\end_layout 
    987810598 
    987910599\begin_layout Itemize 
    9880 extrémní otáčky -- kam až to půjde 
     10600 
     10601\emph on 
     10602průchody nulou 
     10603\emph default 
     10604: trojúhelníkový a lichoběžníkový profil s amplitudou  
     10605\begin_inset Formula $10$ 
     10606\end_inset 
     10607 
     10608 
    988110609\end_layout 
    988210610 
    988310611\begin_layout Itemize 
    9884 nulové otáčky -- profil konstantní 0 
    9885 \end_layout 
    9886  
    9887 \begin_layout Itemize 
    9888 nízké otáčky: +-1 trojúhelníky a lichoběžníky 
    9889 \end_layout 
    9890  
    9891 \begin_layout Itemize 
    9892 průchody 0: +-10 trojúhelníky a lichoběžníky 
    9893 \end_layout 
    9894  
    9895 \begin_layout Itemize 
    9896 vysoké otáčky: +-200 trojúhelníky a lichoběžníky 
     10612 
     10613\emph on 
     10614vysoké otáčky 
     10615\emph default 
     10616: trojúhelníkový a lichoběžníkový profil s amplitudou  
     10617\begin_inset Formula $200$ 
     10618\end_inset 
     10619 
     10620 
     10621\end_layout 
     10622 
     10623\begin_layout Standard 
     10624Rozdíl mezi trojúhelníkovým a lichoběžníkovým profilem je znázorněn na obrázku 
     10625  
     10626\begin_inset CommandInset ref 
     10627LatexCommand ref 
     10628reference "fig:Priklad-profilu-pozad-otack" 
     10629 
     10630\end_inset 
     10631 
     10632, kde je znázorněn pro amplitudu  
     10633\begin_inset Formula $10$ 
     10634\end_inset 
     10635 
     10636. 
    989710637\end_layout 
    989810638 
    … …  
    992810668\end_inset 
    992910669 
    9930 : nahoře trojúhleníky a dole lichoběžníky 
     10670: nahoře trojúhleníkový a dole lichoběžníkový profil 
    993110671\begin_inset CommandInset label 
    993210672LatexCommand label 
    … …  
    994910689 
    995010690\begin_layout Section 
    9951 Výběr parametrů LQ regulátoru 
     10691Výběr parametrů jednotlivých metod 
     10692\end_layout 
     10693 
     10694\begin_layout Standard 
     10695Protože jednotlivé algoritmy popsané v předchozí části připouštějí více 
     10696 různých implementací a různou volbu klíčových parametrů, je v této části 
     10697 provedeno jejich experimentální srovnání a následná volba reprezentativních 
     10698 zástupců. 
    995210699\end_layout 
    995310700 
    995410701\begin_layout Subsection 
    9955 Vliv R 
    9956 \end_layout 
    9957  
    9958 \begin_layout Standard 
    9959 tabulku nahradit grafy a napsat nějaké řeči 
     10702LQ regulátor 
     10703\end_layout 
     10704 
     10705\begin_layout Standard 
     10706V části  
     10707\begin_inset CommandInset ref 
     10708LatexCommand ref 
     10709reference "sec:Linearne-kvadraticky-regulator" 
     10710 
     10711\end_inset 
     10712 
     10713 byl popsán lineárně kvadratickéhý regulátor pro PMSM. 
     10714 Některé jeho parametry však nebyly specifikovány a navíc je možná celá 
     10715 řada implementací například dle volby ztrátové funkce nebo souřadného systému. 
     10716 V následujících odstavcích budou porovnány různé verze LQ regulátoru a 
     10717 bude z nich vybrán vhodný zástupce, který bude tuto  
     10718\begin_inset Quotes gld 
     10719\end_inset 
     10720 
     10721rodinu 
     10722\begin_inset Quotes grd 
     10723\end_inset 
     10724 
     10725 reprezentovat při srovnání s ostatními algritmy, případně bude sloužit 
     10726 jako základ pro tvorbu algoritmů složitějších. 
    996010727\end_layout 
    996110728 
    996210729\begin_layout Subsubsection 
    9963 Experiment 1 
    9964 \end_layout 
    9965  
    9966 \begin_layout Standard 
    9967 \begin_inset Formula $T=120000$ 
    9968 \end_inset 
    9969  
    9970 , simulace: rovnice Ldq,  
    9971 \begin_inset Formula $\vartheta_{0}=0$ 
    9972 \end_inset 
    9973  
    9974 , profil: vysoké otáčky lichoběžník 
    9975 \end_layout 
    9976  
    9977 \begin_layout Standard 
    9978 zobrazeny průměrné chyby skutečných a požadovaných otáček na jeden časový 
    9979  krok 
    9980 \end_layout 
    9981  
    9982 \begin_layout Standard 
     10730Vliv matice R 
     10731\end_layout 
     10732 
     10733\begin_layout Standard 
     10734Nejdříve bude věnována pozornost volbě matice  
     10735\begin_inset Formula $R$ 
     10736\end_inset 
     10737 
     10738 představující penalizaci řídícího zásahu ve ztrátové funkci ( 
     10739\begin_inset CommandInset ref 
     10740LatexCommand ref 
     10741reference "eq:lq-adit-kv-ztrata" 
     10742 
     10743\end_inset 
     10744 
     10745). 
     10746 Právě hodnoty této matice byly voleny experimentálně tak, aby bylo dosaženo 
     10747 co nejlepšího výsledného řízení ve smyslu minimální průměrné kvadratické 
     10748 chyby. 
     10749 Matice  
     10750\begin_inset Formula $R$ 
     10751\end_inset 
     10752 
     10753 byla volena po vzoru popisu z odstavce  
     10754\begin_inset CommandInset ref 
     10755LatexCommand ref 
     10756reference "sub:LQR-Ztratova-funkce" 
     10757 
     10758\end_inset 
     10759 
     10760 jako diagonální v souřadné soustavě  
     10761\begin_inset Formula $d-q$ 
     10762\end_inset 
     10763 
     10764 a na výslednou matici  
     10765\begin_inset Formula $R$ 
     10766\end_inset 
     10767 
     10768 v soustavě  
     10769\begin_inset Formula $\alpha-\beta$ 
     10770\end_inset 
     10771 
     10772 byla převáděna aplikací matice rotace, viz rovnice ( 
     10773\begin_inset CommandInset ref 
     10774LatexCommand ref 
     10775reference "eq:rotace-rdq-na-ralbe" 
     10776 
     10777\end_inset 
     10778 
     10779). 
     10780 Rozhodující tedy byla volba dvou diagonálních prvků  
     10781\begin_inset Formula $R_{d}$ 
     10782\end_inset 
     10783 
     10784 a  
     10785\begin_inset Formula $R_{q}$ 
     10786\end_inset 
     10787 
     10788. 
     10789 Pro různé dvojice těchto prvků byly provedeny experimenty a vyhodnocena 
     10790 velikost průměrné kvadratické chyby. 
     10791 Jako příklad budou uvedeny dva takové experimenty: První na  
     10792\emph on 
     10793jednoduchém modelu 
     10794\emph default 
     10795 pro referenční profil  
     10796\emph on 
     10797vysoké otáčky -- lichoběžník 
     10798\emph default 
     10799 a druhý pak na  
     10800\emph on 
     10801simulátoru 
     10802\emph default 
     10803 s profilem  
     10804\emph on 
     10805průchody nulou -- lichoběžník 
     10806\emph default 
     10807. 
     10808 Výsledek těchto experimentů je zobrazen na grafech v obrázku  
     10809\begin_inset CommandInset ref 
     10810LatexCommand ref 
     10811reference "fig:Posouzeni-vlivu-matice-R" 
     10812 
     10813\end_inset 
     10814 
     10815. 
     10816  
     10817\begin_inset Float figure 
     10818wide false 
     10819sideways false 
     10820status collapsed 
     10821 
     10822\begin_layout Plain Layout 
     10823\align center 
    998310824\begin_inset Tabular 
    9984 <lyxtabular version="3" rows="8" columns="8"> 
     10825<lyxtabular version="3" rows="1" columns="2"> 
    998510826<features tabularvalignment="middle"> 
    998610827<column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    998710828<column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    9988 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    9989 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    9990 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    9991 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
     10829<row> 
     10830<cell alignment="center" valignment="top" usebox="none"> 
     10831\begin_inset Text 
     10832 
     10833\begin_layout Plain Layout 
     10834\begin_inset Graphics 
     10835        filename obrazky/vlivR_exp1.png 
     10836        scale 45 
     10837 
     10838\end_inset 
     10839 
     10840 
     10841\end_layout 
     10842 
     10843\end_inset 
     10844</cell> 
     10845<cell alignment="center" valignment="top" usebox="none"> 
     10846\begin_inset Text 
     10847 
     10848\begin_layout Plain Layout 
     10849\begin_inset Graphics 
     10850        filename obrazky/vlivR_exp2.png 
     10851        scale 45 
     10852 
     10853\end_inset 
     10854 
     10855 
     10856\end_layout 
     10857 
     10858\end_inset 
     10859</cell> 
     10860</row> 
     10861</lyxtabular> 
     10862 
     10863\end_inset 
     10864 
     10865 
     10866\end_layout 
     10867 
     10868\begin_layout Plain Layout 
     10869\begin_inset Caption 
     10870 
     10871\begin_layout Plain Layout 
     10872Posouzení vlivu matice  
     10873\begin_inset Formula $R$ 
     10874\end_inset 
     10875 
     10876 na velikost průměrné kvadratické chyby. 
     10877 Vlevo je zachycen výsledek jednoduchého modelu při užití referenčního profilu 
     10878 vysoké otáčky -- lichoběžník a vpravo pak výsledek ze simulátoru s profilem 
     10879 průchody nulou -- lichoběžník. 
     10880 Všechny osy jsou logaritmické a označení  
     10881\begin_inset Formula $\varepsilon$ 
     10882\end_inset 
     10883 
     10884 reprezentuje průměrnou kvadratickou chybu. 
     10885\begin_inset CommandInset label 
     10886LatexCommand label 
     10887name "fig:Posouzeni-vlivu-matice-R" 
     10888 
     10889\end_inset 
     10890 
     10891 
     10892\end_layout 
     10893 
     10894\end_inset 
     10895 
     10896 
     10897\end_layout 
     10898 
     10899\begin_layout Plain Layout 
     10900 
     10901\end_layout 
     10902 
     10903\end_inset 
     10904 
     10905 
     10906\end_layout 
     10907 
     10908\begin_layout Standard 
     10909Hodnoty matice  
     10910\begin_inset Formula $R$ 
     10911\end_inset 
     10912 
     10913, se kterými bylo dosaženo nejlepších výsledků ve smyslu minimální průměrné 
     10914 chyby, jsou v souřadné soustavě  
     10915\begin_inset Formula $d-q$ 
     10916\end_inset 
     10917 
     10918: 
     10919\begin_inset Formula  
     10920\begin{eqnarray*} 
     10921R_{d} & = & 1,0e-3,\\ 
     10922R_{q} & = & 1,0e-6. 
     10923\end{eqnarray*} 
     10924 
     10925\end_inset 
     10926 
     10927Podobně je možno volit hodnoty i pro matici  
     10928\begin_inset Formula $S$ 
     10929\end_inset 
     10930 
     10931 penalizující přírůstky napětí, viz odstavec  
     10932\begin_inset CommandInset ref 
     10933LatexCommand ref 
     10934reference "sub:LQR-Ztratova-funkce" 
     10935 
     10936\end_inset 
     10937 
     10938. 
     10939\end_layout 
     10940 
     10941\begin_layout Subsubsection 
     10942Vliv penalizace řídícího zásahu 
     10943\end_layout 
     10944 
     10945\begin_layout Standard 
     10946Různé implementace lineárně kvadratického algoritmu lze získat v závislosti 
     10947 na volbě tvaru kvadratické ztrátové funkce, viz rovnice ( 
     10948\begin_inset CommandInset ref 
     10949LatexCommand ref 
     10950reference "eq:lqr-ztrat-fce-tri-cleny" 
     10951 
     10952\end_inset 
     10953 
     10954). 
     10955 Člen ztrátové funkce týkající se penalizace stavových veličin (dán maticí 
     10956  
     10957\begin_inset Formula $Q$ 
     10958\end_inset 
     10959 
     10960), případně jejich odchylky od požadované hodnoty zůstane nezměněn. 
     10961 Pro penalizaci řídících zásahů však budeme podrobněji diskutovat tři možnosti: 
     10962 Jednak je možné uvažovat pouze penalizaci hodnoty, tedy uvažovat člen s 
     10963 maticí  
     10964\begin_inset Formula $R$ 
     10965\end_inset 
     10966 
     10967. 
     10968 Další možností je penalizovat jejich přírůstky, tedy užít člen s maticí 
     10969  
     10970\begin_inset Formula $S$ 
     10971\end_inset 
     10972 
     10973. 
     10974 Poslední zkoumanou možností je ponechat členy oba a penalizovat jak samotnou 
     10975 hodnotu, tak i její přírůstky. 
     10976  
     10977\end_layout 
     10978 
     10979\begin_layout Standard 
     10980Testování jednotlivých možností probíhalo na simulátoru i za použití jednoduchéh 
     10981o modelu pro různá nastavení a referenční profily. 
     10982 Opět byla vyhodnocována průměrná kvadratická chyba, protože však tento 
     10983 ukazatel není vhodný pro srovnání za různých simulačních podmínek a na 
     10984 různých profilech, byly pouze zaznamenávány počty, kolikrát každá z možností 
     10985 penalizace dosáhla nejmenší chyby. 
     10986 Na grafu obrázek jsou pak tyto hodnoty zachyceny. 
     10987 Jako nejvýhodnější se ukázalo využití pouze penalizace přírůstků. 
     10988\begin_inset Float figure 
     10989wide false 
     10990sideways false 
     10991status collapsed 
     10992 
     10993\begin_layout Plain Layout 
     10994\align center 
     10995\begin_inset Graphics 
     10996        filename obrazky/vliv_ss.eps 
     10997        scale 80 
     10998 
     10999\end_inset 
     11000 
     11001 
     11002\end_layout 
     11003 
     11004\begin_layout Plain Layout 
     11005\begin_inset Caption 
     11006 
     11007\begin_layout Plain Layout 
     11008Vliv rozdílné penalizace řídícího zásahu. 
     11009 Na grafu jsou zachyceny počty, kdy daná kategorie dosáhla nejnižší průměrné 
     11010 chyby za různých experimentálních podmínek. 
     11011 Význam kategorií je následující: 1 -- penalizace pouze hodnot napětí; 2 
     11012 -- penalizace pouze přírůstků napětí; 3 -- penalizace hodnot i přírůstků 
     11013 napětí. 
     11014 Jednotlivé sloupečky v rámci kategorie představují různé experimentální 
     11015 podmínky. 
     11016\end_layout 
     11017 
     11018\end_inset 
     11019 
     11020 
     11021\end_layout 
     11022 
     11023\begin_layout Plain Layout 
     11024 
     11025\end_layout 
     11026 
     11027\end_inset 
     11028 
     11029 
     11030\end_layout 
     11031 
     11032\begin_layout Subsubsection 
     11033Vliv souřadné soustavy 
     11034\end_layout 
     11035 
     11036\begin_layout Standard 
     11037Poslední ze zkoumaných možností implementace LQ regulátoru je volba souřadné 
     11038 soustavy. 
     11039 V části  
     11040\begin_inset CommandInset ref 
     11041LatexCommand ref 
     11042reference "sec:Linearne-kvadraticky-regulator" 
     11043 
     11044\end_inset 
     11045 
     11046 byly popsány matice pro implementaci v souřadné soustavě  
     11047\begin_inset Formula $\alpha-\beta$ 
     11048\end_inset 
     11049 
     11050, ale i v  
     11051\begin_inset Formula $d-q$ 
     11052\end_inset 
     11053 
     11054 a oba tyto případech zde budou uvažovány pro experimentální porovnání. 
     11055\end_layout 
     11056 
     11057\begin_layout Standard 
     11058V souřadné soustavě  
     11059\begin_inset Formula $d-q$ 
     11060\end_inset 
     11061 
     11062 jsou rovnice popisující PMSM lineární až na smíšené členy obsahující součin 
     11063 proudu a otáček a v případě zanedbání těchto členů by rovnice byly lineární 
     11064 zcela. 
     11065 To by přineslo značnou výhodu, protože by bylo možno celý algoritmus LQ 
     11066 regulátoru předpočítat a výpočet řícícího zásahu značně usnadnit. 
     11067 Zda je však možno zmiňované členy zanedbat a jaké to má důsledky bylo ponecháno 
     11068 k experimentálnímu ověření. 
     11069 Dalším z uvažovaných modelů pro srovnání je tedy předpočítaný LQ regulátor 
     11070 v  
     11071\begin_inset Formula $d-q$ 
     11072\end_inset 
     11073 
     11074 souřadné soustavě s konstantní maticí  
     11075\begin_inset Formula $A$ 
     11076\end_inset 
     11077 
     11078. 
     11079\end_layout 
     11080 
     11081\begin_layout Standard 
     11082Dále bude ještě uvažován lineárně kvadratický regulátor v souřadné soustavě 
     11083  
     11084\begin_inset Formula $\alpha-\beta$ 
     11085\end_inset 
     11086 
     11087 pro různé indukčnosti v osách  
     11088\begin_inset Formula $L_{d}$ 
     11089\end_inset 
     11090 
     11091 a  
     11092\begin_inset Formula $L_{q}$ 
     11093\end_inset 
     11094 
     11095. 
     11096 A jako referenční bude pro srovnání s ostatními uvažováno i klasické vektorové 
     11097 řízení založené na PI regulátorech. 
     11098\end_layout 
     11099 
     11100\begin_layout Standard 
     11101Vzájemně srovnáváno tedy bylo následujících pět typů algoritmů vektorového 
     11102 řízení založeného na: 
     11103\end_layout 
     11104 
     11105\begin_layout Itemize 
     11106PI regulátorech ( 
     11107\begin_inset Formula $PI$ 
     11108\end_inset 
     11109 
     11110) 
     11111\end_layout 
     11112 
     11113\begin_layout Itemize 
     11114LQ regulátoru v souřadné soustavě  
     11115\begin_inset Formula $\alpha-\beta$ 
     11116\end_inset 
     11117 
     11118 ( 
     11119\begin_inset Formula $LQ_{\alpha-\beta}$ 
     11120\end_inset 
     11121 
     11122) 
     11123\end_layout 
     11124 
     11125\begin_layout Itemize 
     11126LQ regulátoru v souřadné soustavě  
     11127\begin_inset Formula $d-q$ 
     11128\end_inset 
     11129 
     11130 ( 
     11131\begin_inset Formula $LQ_{d-q}$ 
     11132\end_inset 
     11133 
     11134) 
     11135\end_layout 
     11136 
     11137\begin_layout Itemize 
     11138LQ regulátoru v souřadné soustavě  
     11139\begin_inset Formula $d-q$ 
     11140\end_inset 
     11141 
     11142 s konstantní maticí ( 
     11143\begin_inset Formula $LQ_{d-q}\; konst.$ 
     11144\end_inset 
     11145 
     11146) 
     11147\end_layout 
     11148 
     11149\begin_layout Itemize 
     11150LQ regulátoru v souřadné soustavě  
     11151\begin_inset Formula $\alpha-\beta$ 
     11152\end_inset 
     11153 
     11154 pro různé indukčnosti ( 
     11155\begin_inset Formula $LQ_{\alpha-\beta}\; L_{dq}$ 
     11156\end_inset 
     11157 
     11158) 
     11159\end_layout 
     11160 
     11161\begin_layout Standard 
     11162kde v závorce je vždy uvedena zkratka, kterou bude daný algoritmus dále 
     11163 označován v tomto odstavci. 
     11164 Jednotlivé výše zmiňované metody pro řízení PMSM byly opět porovnávány 
     11165 především na základě dosažených průměrných kvadratických chyb, hlavní rysy 
     11166 tohoto porovnání však lze vypozorovat již ze samotných průběhů simulací. 
     11167\end_layout 
     11168 
     11169\begin_layout Standard 
     11170Především je třeba zmínit špatné chování algoritmu ( 
     11171\begin_inset Formula $PI$ 
     11172\end_inset 
     11173 
     11174) v blízkosti nulových otáček, kdy dochází k jistému  
     11175\begin_inset Quotes gld 
     11176\end_inset 
     11177 
     11178zpoždění 
     11179\begin_inset Quotes grd 
     11180\end_inset 
     11181 
     11182, než začne regulátor správně pracovat. 
     11183 Charakter tohoto jevu je možno detailněji posoudit na výstupech ze simulátoru 
     11184 na obrázku  
     11185\begin_inset CommandInset ref 
     11186LatexCommand ref 
     11187reference "fig:spatne-chovani-PI" 
     11188 
     11189\end_inset 
     11190 
     11191. 
     11192 Při nízkých požadovaných otáčkách (profil 
     11193\emph on 
     11194 nízké otáčky -- trojúhelníky  
     11195\emph default 
     11196a  
     11197\emph on 
     11198lichoběžníky 
     11199\emph default 
     11200) pak dojde k tomu, že algoritmus ( 
     11201\begin_inset Formula $PI$ 
     11202\end_inset 
     11203 
     11204) vůbec nezačne řídit, otáčky stroje jsou nulové a počáteční poloha rotoru 
     11205 zůstane nezměněna. 
     11206 Oproti tomu metody řízení založené na LQ regulátoru tímto nedostatkem netrpí 
     11207 a dokáží pracovat i s malou amplitudou referenčních otáček. 
     11208 Tento výsledek, tedy rozdíl algoritmu ( 
     11209\begin_inset Formula $PI$ 
     11210\end_inset 
     11211 
     11212) a obecně nějakého ( 
     11213\begin_inset Formula $LQ$ 
     11214\end_inset 
     11215 
     11216) je zachycen na grafech obrázek  
     11217\begin_inset CommandInset ref 
     11218LatexCommand ref 
     11219reference "fig:spatne-chovani-PI" 
     11220 
     11221\end_inset 
     11222 
     11223 a). 
     11224\end_layout 
     11225 
     11226\begin_layout Standard 
     11227Zmiňované problematické chování ( 
     11228\begin_inset Formula $PI$ 
     11229\end_inset 
     11230 
     11231) však má další důsledky i při vyšších otáčkách, kdy vykazuje chyby při 
     11232 průchodu nulou. 
     11233 Jako průchod nulou je označován proces, kdy požadované otáčky mění znaménko 
     11234 a tedy stroj přechází z rotace jedním směrem na rotaci směrem opačným. 
     11235 Zřejmě tedy stroj musí na jistý časový okamžik zastavit a to může způsobovat 
     11236 problémy. 
     11237 Ty jsou patrné opět hlavně pro ( 
     11238\begin_inset Formula $PI$ 
     11239\end_inset 
     11240 
     11241) algoritmus a využití LQ regulátoru je umožňuje potlačit. 
     11242 Grafické srovnání je zachyceno na obrázku  
     11243\begin_inset CommandInset ref 
     11244LatexCommand ref 
     11245reference "fig:spatne-chovani-PI" 
     11246 
     11247\end_inset 
     11248 
     11249 b). 
     11250\end_layout 
     11251 
     11252\begin_layout Standard 
     11253\begin_inset Float figure 
     11254wide false 
     11255sideways false 
     11256status open 
     11257 
     11258\begin_layout Plain Layout 
     11259\align center 
     11260\begin_inset Tabular 
     11261<lyxtabular version="3" rows="4" columns="2"> 
     11262<features tabularvalignment="middle"> 
    999211263<column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    999311264<column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    999411265<row> 
    9995 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     11266<cell alignment="center" valignment="top" usebox="none"> 
    999611267\begin_inset Text 
    999711268 
    999811269\begin_layout Plain Layout 
    9999 \begin_inset Formula $R_{d}$ 
    10000 \end_inset 
    10001  
    10002  
    10003 \backslash 
    10004  
    10005 \begin_inset Formula $R_{q}$ 
     11270\begin_inset Graphics 
     11271        filename obrazky/vss_nt.eps 
     11272        scale 45 
     11273 
    1000611274\end_inset 
    1000711275 
    … …  
    1001111279\end_inset 
    1001211280</cell> 
    10013 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     11281<cell alignment="center" valignment="top" usebox="none"> 
    1001411282\begin_inset Text 
    1001511283 
    1001611284\begin_layout Plain Layout 
    10017 1 
    10018 \end_layout 
    10019  
    10020 \end_inset 
    10021 </cell> 
    10022 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10023 \begin_inset Text 
    10024  
    10025 \begin_layout Plain Layout 
    10026 1e-1 
    10027 \end_layout 
    10028  
    10029 \end_inset 
    10030 </cell> 
    10031 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10032 \begin_inset Text 
    10033  
    10034 \begin_layout Plain Layout 
    10035 1e-2 
    10036 \end_layout 
    10037  
    10038 \end_inset 
    10039 </cell> 
    10040 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10041 \begin_inset Text 
    10042  
    10043 \begin_layout Plain Layout 
    10044 1e-3 
    10045 \end_layout 
    10046  
    10047 \end_inset 
    10048 </cell> 
    10049 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10050 \begin_inset Text 
    10051  
    10052 \begin_layout Plain Layout 
    10053 1e-4 
    10054 \end_layout 
    10055  
    10056 \end_inset 
    10057 </cell> 
    10058 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10059 \begin_inset Text 
    10060  
    10061 \begin_layout Plain Layout 
    10062 1e-5 
    10063 \end_layout 
    10064  
    10065 \end_inset 
    10066 </cell> 
    10067 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10068 \begin_inset Text 
    10069  
    10070 \begin_layout Plain Layout 
    10071 1e-6 
     11285\begin_inset Graphics 
     11286        filename obrazky/vss_nl.eps 
     11287        scale 45 
     11288 
     11289\end_inset 
     11290 
     11291 
    1007211292\end_layout 
    1007311293 
    … …  
    1007611296</row> 
    1007711297<row> 
    10078 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     11298<cell multicolumn="1" alignment="center" valignment="top" usebox="none"> 
    1007911299\begin_inset Text 
    1008011300 
    1008111301\begin_layout Plain Layout 
    10082 1 
     11302a) nízké požadované otáčky 
    1008311303\end_layout 
    1008411304 
    1008511305\end_inset 
    1008611306</cell> 
    10087 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     11307<cell multicolumn="2" alignment="center" valignment="top" usebox="none"> 
    1008811308\begin_inset Text 
    1008911309 
    1009011310\begin_layout Plain Layout 
    10091 1,361e4 
    10092 \end_layout 
    10093  
    10094 \end_inset 
    10095 </cell> 
    10096 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10097 \begin_inset Text 
    10098  
    10099 \begin_layout Plain Layout 
    10100 2,798e3 
    10101 \end_layout 
    10102  
    10103 \end_inset 
    10104 </cell> 
    10105 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10106 \begin_inset Text 
    10107  
    10108 \begin_layout Plain Layout 
    10109 2,713e1 
    10110 \end_layout 
    10111  
    10112 \end_inset 
    10113 </cell> 
    10114 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10115 \begin_inset Text 
    10116  
    10117 \begin_layout Plain Layout 
    10118 7,715e-2 
    10119 \end_layout 
    10120  
    10121 \end_inset 
    10122 </cell> 
    10123 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10124 \begin_inset Text 
    10125  
    10126 \begin_layout Plain Layout 
    10127 1,809e-1 
    10128 \end_layout 
    10129  
    10130 \end_inset 
    10131 </cell> 
    10132 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10133 \begin_inset Text 
    10134  
    10135 \begin_layout Plain Layout 
    10136 2,011e-1 
    10137 \end_layout 
    10138  
    10139 \end_inset 
    10140 </cell> 
    10141 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10142 \begin_inset Text 
    10143  
    10144 \begin_layout Plain Layout 
    10145 2,143e-1 
     11311 
    1014611312\end_layout 
    1014711313 
    … …  
    1015011316</row> 
    1015111317<row> 
    10152 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     11318<cell alignment="center" valignment="top" usebox="none"> 
    1015311319\begin_inset Text 
    1015411320 
    1015511321\begin_layout Plain Layout 
    10156 1e-1 
     11322\begin_inset Graphics 
     11323        filename obrazky/vss_pt.eps 
     11324        scale 45 
     11325 
     11326\end_inset 
     11327 
     11328 
    1015711329\end_layout 
    1015811330 
    1015911331\end_inset 
    1016011332</cell> 
    10161 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     11333<cell alignment="center" valignment="top" usebox="none"> 
    1016211334\begin_inset Text 
    1016311335 
    1016411336\begin_layout Plain Layout 
    10165 1,361e4 
    10166 \end_layout 
    10167  
    10168 \end_inset 
    10169 </cell> 
    10170 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10171 \begin_inset Text 
    10172  
    10173 \begin_layout Plain Layout 
    10174 2,782e3 
    10175 \end_layout 
    10176  
    10177 \end_inset 
    10178 </cell> 
    10179 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10180 \begin_inset Text 
    10181  
    10182 \begin_layout Plain Layout 
    10183 2,692e1 
    10184 \end_layout 
    10185  
    10186 \end_inset 
    10187 </cell> 
    10188 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10189 \begin_inset Text 
    10190  
    10191 \begin_layout Plain Layout 
    10192 6,108e-2 
    10193 \end_layout 
    10194  
    10195 \end_inset 
    10196 </cell> 
    10197 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10198 \begin_inset Text 
    10199  
    10200 \begin_layout Plain Layout 
    10201 6,525e-2 
    10202 \end_layout 
    10203  
    10204 \end_inset 
    10205 </cell> 
    10206 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10207 \begin_inset Text 
    10208  
    10209 \begin_layout Plain Layout 
    10210 6,826e-2 
    10211 \end_layout 
    10212  
    10213 \end_inset 
    10214 </cell> 
    10215 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10216 \begin_inset Text 
    10217  
    10218 \begin_layout Plain Layout 
    10219 7,250e-2 
     11337\begin_inset Graphics 
     11338        filename obrazky/vss_pl.eps 
     11339        scale 45 
     11340 
     11341\end_inset 
     11342 
     11343 
    1022011344\end_layout 
    1022111345 
    … …  
    1022411348</row> 
    1022511349<row> 
    10226 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
     11350<cell multicolumn="1" alignment="center" valignment="top" usebox="none"> 
    1022711351\begin_inset Text 
    1022811352 
    1022911353\begin_layout Plain Layout 
    10230 1e-2 
     11354b) problematika průchodů nulou 
    1023111355\end_layout 
    1023211356 
    1023311357\end_inset 
    1023411358</cell> 
    10235 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
     11359<cell multicolumn="2" alignment="center" valignment="top" usebox="none"> 
    1023611360\begin_inset Text 
    1023711361 
    1023811362\begin_layout Plain Layout 
    10239 1,361e4 
    10240 \end_layout 
    10241  
    10242 \end_inset 
    10243 </cell> 
    10244 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10245 \begin_inset Text 
    10246  
    10247 \begin_layout Plain Layout 
    10248 2,772e3 
    10249 \end_layout 
    10250  
    10251 \end_inset 
    10252 </cell> 
    10253 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10254 \begin_inset Text 
    10255  
    10256 \begin_layout Plain Layout 
    10257 2,690e1 
    10258 \end_layout 
    10259  
    10260 \end_inset 
    10261 </cell> 
    10262 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10263 \begin_inset Text 
    10264  
    10265 \begin_layout Plain Layout 
    10266 8,353e-2 
    10267 \end_layout 
    10268  
    10269 \end_inset 
    10270 </cell> 
    10271 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10272 \begin_inset Text 
    10273  
    10274 \begin_layout Plain Layout 
    10275 3,645e-2 
    10276 \end_layout 
    10277  
    10278 \end_inset 
    10279 </cell> 
    10280 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10281 \begin_inset Text 
    10282  
    10283 \begin_layout Plain Layout 
    10284 3,038e-2 
    10285 \end_layout 
    10286  
    10287 \end_inset 
    10288 </cell> 
    10289 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10290 \begin_inset Text 
    10291  
    10292 \begin_layout Plain Layout 
    10293 3,653e-2 
    10294 \end_layout 
    10295  
    10296 \end_inset 
    10297 </cell> 
    10298 </row> 
    10299 <row> 
    10300 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10301 \begin_inset Text 
    10302  
    10303 \begin_layout Plain Layout 
    10304 1e-3 
    10305 \end_layout 
    10306  
    10307 \end_inset 
    10308 </cell> 
    10309 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10310 \begin_inset Text 
    10311  
    10312 \begin_layout Plain Layout 
    10313 1,361e4 
    10314 \end_layout 
    10315  
    10316 \end_inset 
    10317 </cell> 
    10318 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10319 \begin_inset Text 
    10320  
    10321 \begin_layout Plain Layout 
    10322 2,768e3 
    10323 \end_layout 
    10324  
    10325 \end_inset 
    10326 </cell> 
    10327 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10328 \begin_inset Text 
    10329  
    10330 \begin_layout Plain Layout 
    10331 2,673e1 
    10332 \end_layout 
    10333  
    10334 \end_inset 
    10335 </cell> 
    10336 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10337 \begin_inset Text 
    10338  
    10339 \begin_layout Plain Layout 
    10340 9,154e-2 
    10341 \end_layout 
    10342  
    10343 \end_inset 
    10344 </cell> 
    10345 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10346 \begin_inset Text 
    10347  
    10348 \begin_layout Plain Layout 
    10349 3,427e-2 
    10350 \end_layout 
    10351  
    10352 \end_inset 
    10353 </cell> 
    10354 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10355 \begin_inset Text 
    10356  
    10357 \begin_layout Plain Layout 
    10358 3,173e-2 
    10359 \end_layout 
    10360  
    10361 \end_inset 
    10362 </cell> 
    10363 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10364 \begin_inset Text 
    10365  
    10366 \begin_layout Plain Layout 
    10367 3,363e-2 
    10368 \end_layout 
    10369  
    10370 \end_inset 
    10371 </cell> 
    10372 </row> 
    10373 <row> 
    10374 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10375 \begin_inset Text 
    10376  
    10377 \begin_layout Plain Layout 
    10378 1e-4 
    10379 \end_layout 
    10380  
    10381 \end_inset 
    10382 </cell> 
    10383 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10384 \begin_inset Text 
    10385  
    10386 \begin_layout Plain Layout 
    10387 1,362e4 
    10388 \end_layout 
    10389  
    10390 \end_inset 
    10391 </cell> 
    10392 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10393 \begin_inset Text 
    10394  
    10395 \begin_layout Plain Layout 
    10396 2,772e3 
    10397 \end_layout 
    10398  
    10399 \end_inset 
    10400 </cell> 
    10401 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10402 \begin_inset Text 
    10403  
    10404 \begin_layout Plain Layout 
    10405 2,679e1 
    10406 \end_layout 
    10407  
    10408 \end_inset 
    10409 </cell> 
    10410 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10411 \begin_inset Text 
    10412  
    10413 \begin_layout Plain Layout 
    10414 8,936e-2 
    10415 \end_layout 
    10416  
    10417 \end_inset 
    10418 </cell> 
    10419 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10420 \begin_inset Text 
    10421  
    10422 \begin_layout Plain Layout 
    10423 3,391e-2 
    10424 \end_layout 
    10425  
    10426 \end_inset 
    10427 </cell> 
    10428 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10429 \begin_inset Text 
    10430  
    10431 \begin_layout Plain Layout 
    10432 3,922e-2 
    10433 \end_layout 
    10434  
    10435 \end_inset 
    10436 </cell> 
    10437 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10438 \begin_inset Text 
    10439  
    10440 \begin_layout Plain Layout 
    10441 3,062e-2 
    10442 \end_layout 
    10443  
    10444 \end_inset 
    10445 </cell> 
    10446 </row> 
    10447 <row> 
    10448 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10449 \begin_inset Text 
    10450  
    10451 \begin_layout Plain Layout 
    10452 1e-5 
    10453 \end_layout 
    10454  
    10455 \end_inset 
    10456 </cell> 
    10457 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10458 \begin_inset Text 
    10459  
    10460 \begin_layout Plain Layout 
    10461 1,361e4 
    10462 \end_layout 
    10463  
    10464 \end_inset 
    10465 </cell> 
    10466 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10467 \begin_inset Text 
    10468  
    10469 \begin_layout Plain Layout 
    10470 2,769e3 
    10471 \end_layout 
    10472  
    10473 \end_inset 
    10474 </cell> 
    10475 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10476 \begin_inset Text 
    10477  
    10478 \begin_layout Plain Layout 
    10479 2,674e1 
    10480 \end_layout 
    10481  
    10482 \end_inset 
    10483 </cell> 
    10484 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10485 \begin_inset Text 
    10486  
    10487 \begin_layout Plain Layout 
    10488 8,484e-2 
    10489 \end_layout 
    10490  
    10491 \end_inset 
    10492 </cell> 
    10493 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10494 \begin_inset Text 
    10495  
    10496 \begin_layout Plain Layout 
    10497 3,484e-2 
    10498 \end_layout 
    10499  
    10500 \end_inset 
    10501 </cell> 
    10502 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10503 \begin_inset Text 
    10504  
    10505 \begin_layout Plain Layout 
    10506 3,924e-2 
    10507 \end_layout 
    10508  
    10509 \end_inset 
    10510 </cell> 
    10511 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10512 \begin_inset Text 
    10513  
    10514 \begin_layout Plain Layout 
    10515 3,765e-2 
    10516 \end_layout 
    10517  
    10518 \end_inset 
    10519 </cell> 
    10520 </row> 
    10521 <row> 
    10522 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10523 \begin_inset Text 
    10524  
    10525 \begin_layout Plain Layout 
    10526 1e-6 
    10527 \end_layout 
    10528  
    10529 \end_inset 
    10530 </cell> 
    10531 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10532 \begin_inset Text 
    10533  
    10534 \begin_layout Plain Layout 
    10535 1,362e4 
    10536 \end_layout 
    10537  
    10538 \end_inset 
    10539 </cell> 
    10540 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10541 \begin_inset Text 
    10542  
    10543 \begin_layout Plain Layout 
    10544 2,771e3 
    10545 \end_layout 
    10546  
    10547 \end_inset 
    10548 </cell> 
    10549 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10550 \begin_inset Text 
    10551  
    10552 \begin_layout Plain Layout 
    10553 2,678e1 
    10554 \end_layout 
    10555  
    10556 \end_inset 
    10557 </cell> 
    10558 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10559 \begin_inset Text 
    10560  
    10561 \begin_layout Plain Layout 
    10562 8,868e-2 
    10563 \end_layout 
    10564  
    10565 \end_inset 
    10566 </cell> 
    10567 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10568 \begin_inset Text 
    10569  
    10570 \begin_layout Plain Layout 
    10571 3,821e-2 
    10572 \end_layout 
    10573  
    10574 \end_inset 
    10575 </cell> 
    10576 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10577 \begin_inset Text 
    10578  
    10579 \begin_layout Plain Layout 
    10580 3,535e-2 
    10581 \end_layout 
    10582  
    10583 \end_inset 
    10584 </cell> 
    10585 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10586 \begin_inset Text 
    10587  
    10588 \begin_layout Plain Layout 
    10589 3,575e-2 
     11363 
    1059011364\end_layout 
    1059111365 
    … …  
    1060011374\end_layout 
    1060111375 
     11376\begin_layout Plain Layout 
     11377\begin_inset Caption 
     11378 
     11379\begin_layout Plain Layout 
     11380Špatné chování algoritmu ( 
     11381\begin_inset Formula $PI$ 
     11382\end_inset 
     11383 
     11384) v blízkosti nulových otáček: Nahoře v části a) je zachycen průběh otáček 
     11385 a polohy, kdy obecně ( 
     11386\begin_inset Formula $LQ$ 
     11387\end_inset 
     11388 
     11389) algoritmus zvládne sledovat nízký profil referenčních otáčkek  
     11390\begin_inset Formula $\omega_{ref}$ 
     11391\end_inset 
     11392 
     11393 a dobře se s nimi kryje, zatímco algoritmus ( 
     11394\begin_inset Formula $PI$ 
     11395\end_inset 
     11396 
     11397) je neaktivní. 
     11398 V části b) jsou zachyceny problematické průchody nulou, kdy se algoritmus 
     11399 ( 
     11400\begin_inset Formula $PI$ 
     11401\end_inset 
     11402 
     11403) dopouští v blízkosti nulových otáček nezanedbatelné chyby, zatímco průběh 
     11404 hodnot pro algoritmus ( 
     11405\begin_inset Formula $LQ$ 
     11406\end_inset 
     11407 
     11408) je relativně hladký. 
     11409  
     11410\begin_inset CommandInset label 
     11411LatexCommand label 
     11412name "fig:spatne-chovani-PI" 
     11413 
     11414\end_inset 
     11415 
     11416 
     11417\end_layout 
     11418 
     11419\end_inset 
     11420 
     11421 
     11422\end_layout 
     11423 
     11424\begin_layout Plain Layout 
     11425 
     11426\end_layout 
     11427 
     11428\end_inset 
     11429 
     11430 
     11431\end_layout 
     11432 
     11433\begin_layout Standard 
     11434Výsledky: 
     11435\end_layout 
     11436 
     11437\begin_layout Itemize 
     11438PI v nízkých otáčkách nic nedělá, kazí průchody nulou a ve vysokých se může 
     11439 rozjet na druhou stranu 
     11440\end_layout 
     11441 
     11442\begin_layout Itemize 
     11443LQ v  
     11444\begin_inset Formula $\alpha-\beta$ 
     11445\end_inset 
     11446 
     11447 je srovnatelné s  
     11448\begin_inset Formula $d-q$ 
     11449\end_inset 
     11450 
     11451, ve vysokých otáčkách je  
     11452\begin_inset Formula $\alpha-\beta$ 
     11453\end_inset 
     11454 
     11455 nepatrně lepší 
     11456\end_layout 
     11457 
     11458\begin_layout Itemize 
     11459LQ  
     11460\begin_inset Formula $d-q$ 
     11461\end_inset 
     11462 
     11463 konstantní je dobrou alternativou v nízkých otáčkách, ve vysokých má však 
     11464 již mnoho problémů 
     11465\end_layout 
     11466 
     11467\begin_layout Itemize 
     11468LQ  
     11469\begin_inset Formula $\alpha-\beta$ 
     11470\end_inset 
     11471 
     11472 pro různé indukčnosti je nepatrně lepší v nízkých otáčkách, ale znatelně 
     11473 horší ve vysokých 
     11474\end_layout 
     11475 
    1060211476\begin_layout Subsubsection 
    10603 Experiment 2 
    10604 \end_layout 
    10605  
    10606 \begin_layout Standard 
    10607 \begin_inset Formula $T=120000$ 
    10608 \end_inset 
    10609  
    10610 , simulace: simulátor nekompenzovaný,  
    10611 \begin_inset Formula $\vartheta_{0}=0$ 
    10612 \end_inset 
    10613  
    10614 , profil: pruchody lichoběžník 
    10615 \end_layout 
    10616  
    10617 \begin_layout Standard 
    10618 \begin_inset Tabular 
    10619 <lyxtabular version="3" rows="8" columns="8"> 
    10620 <features tabularvalignment="middle"> 
    10621 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    10622 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    10623 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    10624 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    10625 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    10626 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    10627 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    10628 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    10629 <row> 
    10630 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10631 \begin_inset Text 
    10632  
    10633 \begin_layout Plain Layout 
    10634 \begin_inset Formula $R_{d}$ 
    10635 \end_inset 
    10636  
    10637  
    10638 \backslash 
    10639  
    10640 \begin_inset Formula $R_{q}$ 
    10641 \end_inset 
    10642  
    10643  
    10644 \end_layout 
    10645  
    10646 \end_inset 
    10647 </cell> 
    10648 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10649 \begin_inset Text 
    10650  
    10651 \begin_layout Plain Layout 
    10652 1 
    10653 \end_layout 
    10654  
    10655 \end_inset 
    10656 </cell> 
    10657 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10658 \begin_inset Text 
    10659  
    10660 \begin_layout Plain Layout 
    10661 1e-1 
    10662 \end_layout 
    10663  
    10664 \end_inset 
    10665 </cell> 
    10666 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10667 \begin_inset Text 
    10668  
    10669 \begin_layout Plain Layout 
    10670 1e-2 
    10671 \end_layout 
    10672  
    10673 \end_inset 
    10674 </cell> 
    10675 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10676 \begin_inset Text 
    10677  
    10678 \begin_layout Plain Layout 
    10679 1e-3 
    10680 \end_layout 
    10681  
    10682 \end_inset 
    10683 </cell> 
    10684 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10685 \begin_inset Text 
    10686  
    10687 \begin_layout Plain Layout 
    10688 1e-4 
    10689 \end_layout 
    10690  
    10691 \end_inset 
    10692 </cell> 
    10693 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10694 \begin_inset Text 
    10695  
    10696 \begin_layout Plain Layout 
    10697 1e-5 
    10698 \end_layout 
    10699  
    10700 \end_inset 
    10701 </cell> 
    10702 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10703 \begin_inset Text 
    10704  
    10705 \begin_layout Plain Layout 
    10706 1e-6 
    10707 \end_layout 
    10708  
    10709 \end_inset 
    10710 </cell> 
    10711 </row> 
    10712 <row> 
    10713 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10714 \begin_inset Text 
    10715  
    10716 \begin_layout Plain Layout 
    10717 1 
    10718 \end_layout 
    10719  
    10720 \end_inset 
    10721 </cell> 
    10722 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10723 \begin_inset Text 
    10724  
    10725 \begin_layout Plain Layout 
    10726 4,444e1 
    10727 \end_layout 
    10728  
    10729 \end_inset 
    10730 </cell> 
    10731 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10732 \begin_inset Text 
    10733  
    10734 \begin_layout Plain Layout 
    10735 3,629e1 
    10736 \end_layout 
    10737  
    10738 \end_inset 
    10739 </cell> 
    10740 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10741 \begin_inset Text 
    10742  
    10743 \begin_layout Plain Layout 
    10744 1,795e1 
    10745 \end_layout 
    10746  
    10747 \end_inset 
    10748 </cell> 
    10749 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10750 \begin_inset Text 
    10751  
    10752 \begin_layout Plain Layout 
    10753 1,823e1 
    10754 \end_layout 
    10755  
    10756 \end_inset 
    10757 </cell> 
    10758 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10759 \begin_inset Text 
    10760  
    10761 \begin_layout Plain Layout 
    10762 1,727e1 
    10763 \end_layout 
    10764  
    10765 \end_inset 
    10766 </cell> 
    10767 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10768 \begin_inset Text 
    10769  
    10770 \begin_layout Plain Layout 
    10771 1,730e1 
    10772 \end_layout 
    10773  
    10774 \end_inset 
    10775 </cell> 
    10776 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10777 \begin_inset Text 
    10778  
    10779 \begin_layout Plain Layout 
    10780 1,142e0 
    10781 \end_layout 
    10782  
    10783 \end_inset 
    10784 </cell> 
    10785 </row> 
    10786 <row> 
    10787 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10788 \begin_inset Text 
    10789  
    10790 \begin_layout Plain Layout 
    10791 1e-1 
    10792 \end_layout 
    10793  
    10794 \end_inset 
    10795 </cell> 
    10796 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10797 \begin_inset Text 
    10798  
    10799 \begin_layout Plain Layout 
    10800 4,444e1 
    10801 \end_layout 
    10802  
    10803 \end_inset 
    10804 </cell> 
    10805 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10806 \begin_inset Text 
    10807  
    10808 \begin_layout Plain Layout 
    10809 2,890e1 
    10810 \end_layout 
    10811  
    10812 \end_inset 
    10813 </cell> 
    10814 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10815 \begin_inset Text 
    10816  
    10817 \begin_layout Plain Layout 
    10818 1,383e1 
    10819 \end_layout 
    10820  
    10821 \end_inset 
    10822 </cell> 
    10823 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10824 \begin_inset Text 
    10825  
    10826 \begin_layout Plain Layout 
    10827 1,585e0 
    10828 \end_layout 
    10829  
    10830 \end_inset 
    10831 </cell> 
    10832 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10833 \begin_inset Text 
    10834  
    10835 \begin_layout Plain Layout 
    10836 1,890e1 
    10837 \end_layout 
    10838  
    10839 \end_inset 
    10840 </cell> 
    10841 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10842 \begin_inset Text 
    10843  
    10844 \begin_layout Plain Layout 
    10845 2,333e0 
    10846 \end_layout 
    10847  
    10848 \end_inset 
    10849 </cell> 
    10850 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10851 \begin_inset Text 
    10852  
    10853 \begin_layout Plain Layout 
    10854 6,725e-2 
    10855 \end_layout 
    10856  
    10857 \end_inset 
    10858 </cell> 
    10859 </row> 
    10860 <row> 
    10861 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10862 \begin_inset Text 
    10863  
    10864 \begin_layout Plain Layout 
    10865 1e-2 
    10866 \end_layout 
    10867  
    10868 \end_inset 
    10869 </cell> 
    10870 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10871 \begin_inset Text 
    10872  
    10873 \begin_layout Plain Layout 
    10874 4,445e1 
    10875 \end_layout 
    10876  
    10877 \end_inset 
    10878 </cell> 
    10879 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10880 \begin_inset Text 
    10881  
    10882 \begin_layout Plain Layout 
    10883 1,141e1 
    10884 \end_layout 
    10885  
    10886 \end_inset 
    10887 </cell> 
    10888 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10889 \begin_inset Text 
    10890  
    10891 \begin_layout Plain Layout 
    10892 1,835e0 
    10893 \end_layout 
    10894  
    10895 \end_inset 
    10896 </cell> 
    10897 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10898 \begin_inset Text 
    10899  
    10900 \begin_layout Plain Layout 
    10901 1,181e0 
    10902 \end_layout 
    10903  
    10904 \end_inset 
    10905 </cell> 
    10906 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10907 \begin_inset Text 
    10908  
    10909 \begin_layout Plain Layout 
    10910 5,379e0 
    10911 \end_layout 
    10912  
    10913 \end_inset 
    10914 </cell> 
    10915 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10916 \begin_inset Text 
    10917  
    10918 \begin_layout Plain Layout 
    10919 5,893e0 
    10920 \end_layout 
    10921  
    10922 \end_inset 
    10923 </cell> 
    10924 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10925 \begin_inset Text 
    10926  
    10927 \begin_layout Plain Layout 
    10928 5,474e-3 
    10929 \end_layout 
    10930  
    10931 \end_inset 
    10932 </cell> 
    10933 </row> 
    10934 <row> 
    10935 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10936 \begin_inset Text 
    10937  
    10938 \begin_layout Plain Layout 
    10939 1e-3 
    10940 \end_layout 
    10941  
    10942 \end_inset 
    10943 </cell> 
    10944 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10945 \begin_inset Text 
    10946  
    10947 \begin_layout Plain Layout 
    10948 4,445e1 
    10949 \end_layout 
    10950  
    10951 \end_inset 
    10952 </cell> 
    10953 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10954 \begin_inset Text 
    10955  
    10956 \begin_layout Plain Layout 
    10957 1,826e1 
    10958 \end_layout 
    10959  
    10960 \end_inset 
    10961 </cell> 
    10962 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10963 \begin_inset Text 
    10964  
    10965 \begin_layout Plain Layout 
    10966 1,999e0 
    10967 \end_layout 
    10968  
    10969 \end_inset 
    10970 </cell> 
    10971 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10972 \begin_inset Text 
    10973  
    10974 \begin_layout Plain Layout 
    10975 1,179e0 
    10976 \end_layout 
    10977  
    10978 \end_inset 
    10979 </cell> 
    10980 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10981 \begin_inset Text 
    10982  
    10983 \begin_layout Plain Layout 
    10984 1,260e0 
    10985 \end_layout 
    10986  
    10987 \end_inset 
    10988 </cell> 
    10989 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    10990 \begin_inset Text 
    10991  
    10992 \begin_layout Plain Layout 
    10993 1,125e0 
    10994 \end_layout 
    10995  
    10996 \end_inset 
    10997 </cell> 
    10998 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    10999 \begin_inset Text 
    11000  
    11001 \begin_layout Plain Layout 
    11002 5,797e-3 
    11003 \end_layout 
    11004  
    11005 \end_inset 
    11006 </cell> 
    11007 </row> 
    11008 <row> 
    11009 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11010 \begin_inset Text 
    11011  
    11012 \begin_layout Plain Layout 
    11013 1e-4 
    11014 \end_layout 
    11015  
    11016 \end_inset 
    11017 </cell> 
    11018 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11019 \begin_inset Text 
    11020  
    11021 \begin_layout Plain Layout 
    11022 4,444e1 
    11023 \end_layout 
    11024  
    11025 \end_inset 
    11026 </cell> 
    11027 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11028 \begin_inset Text 
    11029  
    11030 \begin_layout Plain Layout 
    11031 1,897e1 
    11032 \end_layout 
    11033  
    11034 \end_inset 
    11035 </cell> 
    11036 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11037 \begin_inset Text 
    11038  
    11039 \begin_layout Plain Layout 
    11040 7,458e0 
    11041 \end_layout 
    11042  
    11043 \end_inset 
    11044 </cell> 
    11045 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11046 \begin_inset Text 
    11047  
    11048 \begin_layout Plain Layout 
    11049 6,752e0 
    11050 \end_layout 
    11051  
    11052 \end_inset 
    11053 </cell> 
    11054 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11055 \begin_inset Text 
    11056  
    11057 \begin_layout Plain Layout 
    11058 5,838e0 
    11059 \end_layout 
    11060  
    11061 \end_inset 
    11062 </cell> 
    11063 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11064 \begin_inset Text 
    11065  
    11066 \begin_layout Plain Layout 
    11067 5,782e0 
    11068 \end_layout 
    11069  
    11070 \end_inset 
    11071 </cell> 
    11072 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11073 \begin_inset Text 
    11074  
    11075 \begin_layout Plain Layout 
    11076 4,013e0 
    11077 \end_layout 
    11078  
    11079 \end_inset 
    11080 </cell> 
    11081 </row> 
    11082 <row> 
    11083 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11084 \begin_inset Text 
    11085  
    11086 \begin_layout Plain Layout 
    11087 1e-5 
    11088 \end_layout 
    11089  
    11090 \end_inset 
    11091 </cell> 
    11092 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11093 \begin_inset Text 
    11094  
    11095 \begin_layout Plain Layout 
    11096 4,444e1 
    11097 \end_layout 
    11098  
    11099 \end_inset 
    11100 </cell> 
    11101 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11102 \begin_inset Text 
    11103  
    11104 \begin_layout Plain Layout 
    11105 1,163e1 
    11106 \end_layout 
    11107  
    11108 \end_inset 
    11109 </cell> 
    11110 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11111 \begin_inset Text 
    11112  
    11113 \begin_layout Plain Layout 
    11114 1,767e0 
    11115 \end_layout 
    11116  
    11117 \end_inset 
    11118 </cell> 
    11119 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11120 \begin_inset Text 
    11121  
    11122 \begin_layout Plain Layout 
    11123 1,120e0 
    11124 \end_layout 
    11125  
    11126 \end_inset 
    11127 </cell> 
    11128 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11129 \begin_inset Text 
    11130  
    11131 \begin_layout Plain Layout 
    11132 1,184e0 
    11133 \end_layout 
    11134  
    11135 \end_inset 
    11136 </cell> 
    11137 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11138 \begin_inset Text 
    11139  
    11140 \begin_layout Plain Layout 
    11141 1,044e0 
    11142 \end_layout 
    11143  
    11144 \end_inset 
    11145 </cell> 
    11146 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11147 \begin_inset Text 
    11148  
    11149 \begin_layout Plain Layout 
    11150 1,700e-2 
    11151 \end_layout 
    11152  
    11153 \end_inset 
    11154 </cell> 
    11155 </row> 
    11156 <row> 
    11157 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11158 \begin_inset Text 
    11159  
    11160 \begin_layout Plain Layout 
    11161 1e-6 
    11162 \end_layout 
    11163  
    11164 \end_inset 
    11165 </cell> 
    11166 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11167 \begin_inset Text 
    11168  
    11169 \begin_layout Plain Layout 
    11170 4,444e1 
    11171 \end_layout 
    11172  
    11173 \end_inset 
    11174 </cell> 
    11175 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11176 \begin_inset Text 
    11177  
    11178 \begin_layout Plain Layout 
    11179 1,079e1 
    11180 \end_layout 
    11181  
    11182 \end_inset 
    11183 </cell> 
    11184 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11185 \begin_inset Text 
    11186  
    11187 \begin_layout Plain Layout 
    11188 1,976e0 
    11189 \end_layout 
    11190  
    11191 \end_inset 
    11192 </cell> 
    11193 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11194 \begin_inset Text 
    11195  
    11196 \begin_layout Plain Layout 
    11197 1,212e0 
    11198 \end_layout 
    11199  
    11200 \end_inset 
    11201 </cell> 
    11202 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11203 \begin_inset Text 
    11204  
    11205 \begin_layout Plain Layout 
    11206 1,712e0 
    11207 \end_layout 
    11208  
    11209 \end_inset 
    11210 </cell> 
    11211 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11212 \begin_inset Text 
    11213  
    11214 \begin_layout Plain Layout 
    11215 1,168e0 
    11216 \end_layout 
    11217  
    11218 \end_inset 
    11219 </cell> 
    11220 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11221 \begin_inset Text 
    11222  
    11223 \begin_layout Plain Layout 
    11224 1,740e-2 
    11225 \end_layout 
    11226  
    11227 \end_inset 
    11228 </cell> 
    11229 </row> 
    11230 </lyxtabular> 
    11231  
    11232 \end_inset 
    11233  
    11234  
    11235 \end_layout 
    11236  
    11237 \begin_layout Subsection 
    11238 Vliv penalizace přírůstků řízení 
    11239 \end_layout 
    11240  
    11241 \begin_layout Subsubsection 
    11242 Experiment 1 
    11243 \end_layout 
    11244  
    11245 \begin_layout Standard 
    11246 \begin_inset Formula $T=120000$ 
    11247 \end_inset 
    11248  
    11249 , simulace: rovnice Ldq,  
    11250 \begin_inset Formula $\vartheta_{0}=0$ 
    11251 \end_inset 
    11252  
    11253  
    11254 \end_layout 
    11255  
    11256 \begin_layout Standard 
    11257 zobrazeny průměrné chyby z 1 běhu skutečných a požadovaných otáček na jeden 
    11258  časový krok 
    11259 \end_layout 
    11260  
    11261 \begin_layout Standard 
    11262 \begin_inset Tabular 
    11263 <lyxtabular version="3" rows="8" columns="4"> 
    11264 <features tabularvalignment="middle"> 
    11265 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    11266 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    11267 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    11268 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    11269 <row> 
    11270 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11271 \begin_inset Text 
    11272  
    11273 \begin_layout Plain Layout 
    11274 penalizace 
    11275 \backslash 
    11276 referenční profil 
    11277 \end_layout 
    11278  
    11279 \end_inset 
    11280 </cell> 
    11281 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11282 \begin_inset Text 
    11283  
    11284 \begin_layout Plain Layout 
    11285 amplituda napětí 
    11286 \end_layout 
    11287  
    11288 \end_inset 
    11289 </cell> 
    11290 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11291 \begin_inset Text 
    11292  
    11293 \begin_layout Plain Layout 
    11294 přírůstky napětí 
    11295 \end_layout 
    11296  
    11297 \end_inset 
    11298 </cell> 
    11299 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11300 \begin_inset Text 
    11301  
    11302 \begin_layout Plain Layout 
    11303 amplituda i přírůstky napětí 
    11304 \end_layout 
    11305  
    11306 \end_inset 
    11307 </cell> 
    11308 </row> 
    11309 <row> 
    11310 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11311 \begin_inset Text 
    11312  
    11313 \begin_layout Plain Layout 
    11314 nula 
    11315 \end_layout 
    11316  
    11317 \end_inset 
    11318 </cell> 
    11319 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11320 \begin_inset Text 
    11321  
    11322 \begin_layout Plain Layout 
    11323 3,115e-2 
    11324 \end_layout 
    11325  
    11326 \end_inset 
    11327 </cell> 
    11328 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11329 \begin_inset Text 
    11330  
    11331 \begin_layout Plain Layout 
    11332 2,834e-2 
    11333 \end_layout 
    11334  
    11335 \end_inset 
    11336 </cell> 
    11337 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11338 \begin_inset Text 
    11339  
    11340 \begin_layout Plain Layout 
    11341 3,233e-2 
    11342 \end_layout 
    11343  
    11344 \end_inset 
    11345 </cell> 
    11346 </row> 
    11347 <row> 
    11348 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11349 \begin_inset Text 
    11350  
    11351 \begin_layout Plain Layout 
    11352 nízké otáčky trojúhelník 
    11353 \end_layout 
    11354  
    11355 \end_inset 
    11356 </cell> 
    11357 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11358 \begin_inset Text 
    11359  
    11360 \begin_layout Plain Layout 
    11361 3,034e-2 
    11362 \end_layout 
    11363  
    11364 \end_inset 
    11365 </cell> 
    11366 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11367 \begin_inset Text 
    11368  
    11369 \begin_layout Plain Layout 
    11370 3,288e-2 
    11371 \end_layout 
    11372  
    11373 \end_inset 
    11374 </cell> 
    11375 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11376 \begin_inset Text 
    11377  
    11378 \begin_layout Plain Layout 
    11379 2,731e-2 
    11380 \end_layout 
    11381  
    11382 \end_inset 
    11383 </cell> 
    11384 </row> 
    11385 <row> 
    11386 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11387 \begin_inset Text 
    11388  
    11389 \begin_layout Plain Layout 
    11390 nízké otáčky lichoběžník 
    11391 \end_layout 
    11392  
    11393 \end_inset 
    11394 </cell> 
    11395 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11396 \begin_inset Text 
    11397  
    11398 \begin_layout Plain Layout 
    11399 2,846e-2 
    11400 \end_layout 
    11401  
    11402 \end_inset 
    11403 </cell> 
    11404 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11405 \begin_inset Text 
    11406  
    11407 \begin_layout Plain Layout 
    11408 2,942e-2 
    11409 \end_layout 
    11410  
    11411 \end_inset 
    11412 </cell> 
    11413 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11414 \begin_inset Text 
    11415  
    11416 \begin_layout Plain Layout 
    11417 3,518e-2 
    11418 \end_layout 
    11419  
    11420 \end_inset 
    11421 </cell> 
    11422 </row> 
    11423 <row> 
    11424 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11425 \begin_inset Text 
    11426  
    11427 \begin_layout Plain Layout 
    11428 průchody nulou trojúhelník 
    11429 \end_layout 
    11430  
    11431 \end_inset 
    11432 </cell> 
    11433 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11434 \begin_inset Text 
    11435  
    11436 \begin_layout Plain Layout 
    11437 3,099e-2 
    11438 \end_layout 
    11439  
    11440 \end_inset 
    11441 </cell> 
    11442 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11443 \begin_inset Text 
    11444  
    11445 \begin_layout Plain Layout 
    11446 2,537e-2 
    11447 \end_layout 
    11448  
    11449 \end_inset 
    11450 </cell> 
    11451 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11452 \begin_inset Text 
    11453  
    11454 \begin_layout Plain Layout 
    11455 2,579e-2 
    11456 \end_layout 
    11457  
    11458 \end_inset 
    11459 </cell> 
    11460 </row> 
    11461 <row> 
    11462 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11463 \begin_inset Text 
    11464  
    11465 \begin_layout Plain Layout 
    11466 průchody nulou lichoběžník 
    11467 \end_layout 
    11468  
    11469 \end_inset 
    11470 </cell> 
    11471 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11472 \begin_inset Text 
    11473  
    11474 \begin_layout Plain Layout 
    11475 3,038e-2 
    11476 \end_layout 
    11477  
    11478 \end_inset 
    11479 </cell> 
    11480 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11481 \begin_inset Text 
    11482  
    11483 \begin_layout Plain Layout 
    11484 2,917e-2 
    11485 \end_layout 
    11486  
    11487 \end_inset 
    11488 </cell> 
    11489 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11490 \begin_inset Text 
    11491  
    11492 \begin_layout Plain Layout 
    11493 2,732e-2 
    11494 \end_layout 
    11495  
    11496 \end_inset 
    11497 </cell> 
    11498 </row> 
    11499 <row> 
    11500 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11501 \begin_inset Text 
    11502  
    11503 \begin_layout Plain Layout 
    11504 vysoké otáčky trojúhelník 
    11505 \end_layout 
    11506  
    11507 \end_inset 
    11508 </cell> 
    11509 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11510 \begin_inset Text 
    11511  
    11512 \begin_layout Plain Layout 
    11513 4,202e-2 
    11514 \end_layout 
    11515  
    11516 \end_inset 
    11517 </cell> 
    11518 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11519 \begin_inset Text 
    11520  
    11521 \begin_layout Plain Layout 
    11522 4,385e-2 
    11523 \end_layout 
    11524  
    11525 \end_inset 
    11526 </cell> 
    11527 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11528 \begin_inset Text 
    11529  
    11530 \begin_layout Plain Layout 
    11531 5,556e-2 
    11532 \end_layout 
    11533  
    11534 \end_inset 
    11535 </cell> 
    11536 </row> 
    11537 <row> 
    11538 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11539 \begin_inset Text 
    11540  
    11541 \begin_layout Plain Layout 
    11542 vysoké otáčky lichoběžník 
    11543 \end_layout 
    11544  
    11545 \end_inset 
    11546 </cell> 
    11547 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11548 \begin_inset Text 
    11549  
    11550 \begin_layout Plain Layout 
    11551 3,449e-2 
    11552 \end_layout 
    11553  
    11554 \end_inset 
    11555 </cell> 
    11556 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11557 \begin_inset Text 
    11558  
    11559 \begin_layout Plain Layout 
    11560 4,442e-2 
    11561 \end_layout 
    11562  
    11563 \end_inset 
    11564 </cell> 
    11565 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11566 \begin_inset Text 
    11567  
    11568 \begin_layout Plain Layout 
    11569 3,709e-2 
    11570 \end_layout 
    11571  
    11572 \end_inset 
    11573 </cell> 
    11574 </row> 
    11575 </lyxtabular> 
    11576  
    11577 \end_inset 
    11578  
    11579  
    11580 \end_layout 
    11581  
    11582 \begin_layout Standard 
    11583 zobrazeny průměrné chyby z 10 běhů skutečných a požadovaných otáček na jeden 
    11584  časový krok 
    11585 \end_layout 
    11586  
    11587 \begin_layout Standard 
    11588 \begin_inset Tabular 
    11589 <lyxtabular version="3" rows="3" columns="4"> 
    11590 <features tabularvalignment="middle"> 
    11591 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    11592 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    11593 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    11594 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    11595 <row> 
    11596 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11597 \begin_inset Text 
    11598  
    11599 \begin_layout Plain Layout 
    11600 penalizace 
    11601 \backslash 
    11602 referenční profil 
    11603 \end_layout 
    11604  
    11605 \end_inset 
    11606 </cell> 
    11607 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11608 \begin_inset Text 
    11609  
    11610 \begin_layout Plain Layout 
    11611 amplituda napětí 
    11612 \end_layout 
    11613  
    11614 \end_inset 
    11615 </cell> 
    11616 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11617 \begin_inset Text 
    11618  
    11619 \begin_layout Plain Layout 
    11620 přírůstky napětí 
    11621 \end_layout 
    11622  
    11623 \end_inset 
    11624 </cell> 
    11625 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11626 \begin_inset Text 
    11627  
    11628 \begin_layout Plain Layout 
    11629 amplituda i přírůstky napětí 
    11630 \end_layout 
    11631  
    11632 \end_inset 
    11633 </cell> 
    11634 </row> 
    11635 <row> 
    11636 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11637 \begin_inset Text 
    11638  
    11639 \begin_layout Plain Layout 
    11640 nula 
    11641 \end_layout 
    11642  
    11643 \end_inset 
    11644 </cell> 
    11645 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11646 \begin_inset Text 
    11647  
    11648 \begin_layout Plain Layout 
    11649 9,835e-1 
    11650 \end_layout 
    11651  
    11652 \end_inset 
    11653 </cell> 
    11654 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11655 \begin_inset Text 
    11656  
    11657 \begin_layout Plain Layout 
    11658 2,225e0 
    11659 \end_layout 
    11660  
    11661 \end_inset 
    11662 </cell> 
    11663 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11664 \begin_inset Text 
    11665  
    11666 \begin_layout Plain Layout 
    11667 2,860e-2 
    11668 \end_layout 
    11669  
    11670 \end_inset 
    11671 </cell> 
    11672 </row> 
    11673 <row> 
    11674 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11675 \begin_inset Text 
    11676  
    11677 \begin_layout Plain Layout 
    11678 vysoké otáčky lichoběžník 
    11679 \end_layout 
    11680  
    11681 \end_inset 
    11682 </cell> 
    11683 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11684 \begin_inset Text 
    11685  
    11686 \begin_layout Plain Layout 
    11687 3,332e-2 
    11688 \end_layout 
    11689  
    11690 \end_inset 
    11691 </cell> 
    11692 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11693 \begin_inset Text 
    11694  
    11695 \begin_layout Plain Layout 
    11696 3,826e-2 
    11697 \end_layout 
    11698  
    11699 \end_inset 
    11700 </cell> 
    11701 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11702 \begin_inset Text 
    11703  
    11704 \begin_layout Plain Layout 
    11705 4,142e-2 
    11706 \end_layout 
    11707  
    11708 \end_inset 
    11709 </cell> 
    11710 </row> 
    11711 </lyxtabular> 
    11712  
    11713 \end_inset 
    11714  
    11715  
    11716 \end_layout 
    11717  
    11718 \begin_layout Standard 
    11719 není tolik vypovídající, protože to jsou jen rovnice a hlavní je simulátor 
    11720 \end_layout 
    11721  
    11722 \begin_layout Subsubsection 
    11723 Experiment 2 
    11724 \end_layout 
    11725  
    11726 \begin_layout Standard 
    11727 \begin_inset Formula $T=120000$ 
    11728 \end_inset 
    11729  
    11730 , simulace: simulátor nekompenzovaný,  
    11731 \begin_inset Formula $\vartheta_{0}=0$ 
    11732 \end_inset 
    11733  
    11734  
    11735 \end_layout 
    11736  
    11737 \begin_layout Standard 
    11738 \begin_inset Tabular 
    11739 <lyxtabular version="3" rows="8" columns="4"> 
    11740 <features tabularvalignment="middle"> 
    11741 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    11742 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    11743 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    11744 <column alignment="center" valignment="top" width="0"> 
    11745 <row> 
    11746 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11747 \begin_inset Text 
    11748  
    11749 \begin_layout Plain Layout 
    11750 penalizace 
    11751 \backslash 
    11752 referenční profil 
    11753 \end_layout 
    11754  
    11755 \end_inset 
    11756 </cell> 
    11757 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11758 \begin_inset Text 
    11759  
    11760 \begin_layout Plain Layout 
    11761 amplituda napětí 
    11762 \end_layout 
    11763  
    11764 \end_inset 
    11765 </cell> 
    11766 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11767 \begin_inset Text 
    11768  
    11769 \begin_layout Plain Layout 
    11770 přírůstky napětí 
    11771 \end_layout 
    11772  
    11773 \end_inset 
    11774 </cell> 
    11775 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11776 \begin_inset Text 
    11777  
    11778 \begin_layout Plain Layout 
    11779 amplituda i přírůstky napětí 
    11780 \end_layout 
    11781  
    11782 \end_inset 
    11783 </cell> 
    11784 </row> 
    11785 <row> 
    11786 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11787 \begin_inset Text 
    11788  
    11789 \begin_layout Plain Layout 
    11790 nula 
    11791 \end_layout 
    11792  
    11793 \end_inset 
    11794 </cell> 
    11795 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11796 \begin_inset Text 
    11797  
    11798 \begin_layout Plain Layout 
    11799 0 
    11800 \end_layout 
    11801  
    11802 \end_inset 
    11803 </cell> 
    11804 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11805 \begin_inset Text 
    11806  
    11807 \begin_layout Plain Layout 
    11808 0 
    11809 \end_layout 
    11810  
    11811 \end_inset 
    11812 </cell> 
    11813 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11814 \begin_inset Text 
    11815  
    11816 \begin_layout Plain Layout 
    11817 0 
    11818 \end_layout 
    11819  
    11820 \end_inset 
    11821 </cell> 
    11822 </row> 
    11823 <row> 
    11824 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11825 \begin_inset Text 
    11826  
    11827 \begin_layout Plain Layout 
    11828 nízké otáčky trojúhelník 
    11829 \end_layout 
    11830  
    11831 \end_inset 
    11832 </cell> 
    11833 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11834 \begin_inset Text 
    11835  
    11836 \begin_layout Plain Layout 
    11837 3,531e-3 
    11838 \end_layout 
    11839  
    11840 \end_inset 
    11841 </cell> 
    11842 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11843 \begin_inset Text 
    11844  
    11845 \begin_layout Plain Layout 
    11846 4,034e-3 
    11847 \end_layout 
    11848  
    11849 \end_inset 
    11850 </cell> 
    11851 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11852 \begin_inset Text 
    11853  
    11854 \begin_layout Plain Layout 
    11855 3,695e-3 
    11856 \end_layout 
    11857  
    11858 \end_inset 
    11859 </cell> 
    11860 </row> 
    11861 <row> 
    11862 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11863 \begin_inset Text 
    11864  
    11865 \begin_layout Plain Layout 
    11866 nízké otáčky lichoběžník 
    11867 \end_layout 
    11868  
    11869 \end_inset 
    11870 </cell> 
    11871 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11872 \begin_inset Text 
    11873  
    11874 \begin_layout Plain Layout 
    11875 4,693e-3 
    11876 \end_layout 
    11877  
    11878 \end_inset 
    11879 </cell> 
    11880 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11881 \begin_inset Text 
    11882  
    11883 \begin_layout Plain Layout 
    11884 4,499e-3 
    11885 \end_layout 
    11886  
    11887 \end_inset 
    11888 </cell> 
    11889 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11890 \begin_inset Text 
    11891  
    11892 \begin_layout Plain Layout 
    11893 4,699e-3 
    11894 \end_layout 
    11895  
    11896 \end_inset 
    11897 </cell> 
    11898 </row> 
    11899 <row> 
    11900 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11901 \begin_inset Text 
    11902  
    11903 \begin_layout Plain Layout 
    11904 průchody nulou trojúhelník 
    11905 \end_layout 
    11906  
    11907 \end_inset 
    11908 </cell> 
    11909 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11910 \begin_inset Text 
    11911  
    11912 \begin_layout Plain Layout 
    11913 1,345e-2 
    11914 \end_layout 
    11915  
    11916 \end_inset 
    11917 </cell> 
    11918 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11919 \begin_inset Text 
    11920  
    11921 \begin_layout Plain Layout 
    11922 1,250e-2 
    11923 \end_layout 
    11924  
    11925 \end_inset 
    11926 </cell> 
    11927 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11928 \begin_inset Text 
    11929  
    11930 \begin_layout Plain Layout 
    11931 1,295e-2 
    11932 \end_layout 
    11933  
    11934 \end_inset 
    11935 </cell> 
    11936 </row> 
    11937 <row> 
    11938 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11939 \begin_inset Text 
    11940  
    11941 \begin_layout Plain Layout 
    11942 průchody nulou lichoběžník 
    11943 \end_layout 
    11944  
    11945 \end_inset 
    11946 </cell> 
    11947 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11948 \begin_inset Text 
    11949  
    11950 \begin_layout Plain Layout 
    11951 7,042e-3 
    11952 \end_layout 
    11953  
    11954 \end_inset 
    11955 </cell> 
    11956 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11957 \begin_inset Text 
    11958  
    11959 \begin_layout Plain Layout 
    11960 5,065e-3 
    11961 \end_layout 
    11962  
    11963 \end_inset 
    11964 </cell> 
    11965 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11966 \begin_inset Text 
    11967  
    11968 \begin_layout Plain Layout 
    11969 7,099e-3 
    11970 \end_layout 
    11971  
    11972 \end_inset 
    11973 </cell> 
    11974 </row> 
    11975 <row> 
    11976 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    11977 \begin_inset Text 
    11978  
    11979 \begin_layout Plain Layout 
    11980 vysoké otáčky trojúhelník 
    11981 \end_layout 
    11982  
    11983 \end_inset 
    11984 </cell> 
    11985 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11986 \begin_inset Text 
    11987  
    11988 \begin_layout Plain Layout 
    11989 6,667e2 
    11990 \end_layout 
    11991  
    11992 \end_inset 
    11993 </cell> 
    11994 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    11995 \begin_inset Text 
    11996  
    11997 \begin_layout Plain Layout 
    11998 7,269e2 
    11999 \end_layout 
    12000  
    12001 \end_inset 
    12002 </cell> 
    12003 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    12004 \begin_inset Text 
    12005  
    12006 \begin_layout Plain Layout 
    12007 6,653e2 
    12008 \end_layout 
    12009  
    12010 \end_inset 
    12011 </cell> 
    12012 </row> 
    12013 <row> 
    12014 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    12015 \begin_inset Text 
    12016  
    12017 \begin_layout Plain Layout 
    12018 vysoké otáčky lichoběžník 
    12019 \end_layout 
    12020  
    12021 \end_inset 
    12022 </cell> 
    12023 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    12024 \begin_inset Text 
    12025  
    12026 \begin_layout Plain Layout 
    12027 8,620e1 
    12028 \end_layout 
    12029  
    12030 \end_inset 
    12031 </cell> 
    12032 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" usebox="none"> 
    12033 \begin_inset Text 
    12034  
    12035 \begin_layout Plain Layout 
    12036 8,582e1 
    12037 \end_layout 
    12038  
    12039 \end_inset 
    12040 </cell> 
    12041 <cell alignment="center" valignment="top" topline="true" bottomline="true" leftline="true" rightline="true" usebox="none"> 
    12042 \begin_inset Text 
    12043  
    12044 \begin_layout Plain Layout 
    12045 9,314e1 
    12046 \end_layout 
    12047  
    12048 \end_inset 
    12049 </cell> 
    12050 </row> 
    12051 </lyxtabular> 
    12052  
    12053 \end_inset 
    12054  
    12055  
    12056 \end_layout 
    12057  
    12058 \begin_layout Standard 
    12059 velké chyby pro vysoké otáčky v důsledku chybějící kompenzace 
    12060 \end_layout 
    12061  
    12062 \begin_layout Subsection 
    12063 Vliv souřadné soustavy 
    12064 \end_layout 
    12065  
    12066 \begin_layout Subsection 
    12067 Diskuze 
     11477Diskuze a výběr zástupce 
    1206811478\end_layout 
    1206911479 
    … …  
    1207311483\end_layout 
    1207411484 
    12075 \begin_layout Section 
    12076 Parametry duálních metod 
    12077 \end_layout 
    12078  
    1207911485\begin_layout Subsection 
    12080 Bikriteriální 
     11486Bikriteriální metoda 
    1208111487\end_layout 
    1208211488 
    1208311489\begin_layout Subsection 
    12084 Hyperstav 
     11490Algoritmus využívající hyperstav 
    1208511491\end_layout 
    1208611492