Changeset 1459
- Timestamp:
- 05/01/12 21:27:17 (13 years ago)
- Location:
- applications/dual/vahala/DP
- Files:
-
- 3 modified
-
obrazky/prubeh/bar_pruchod.eps (modified) (8 diffs)
-
prac_verz.lyx (modified) (21 diffs)
-
prac_verz.pdf (modified) (previous)
Legend:
- Unmodified
- Added
- Removed
-
applications/dual/vahala/DP/obrazky/prubeh/bar_pruchod.eps
r1453 r1459 2 2 %%Creator: MATLAB, The MathWorks, Inc. Version 7.13.0.564 (R2011b). Operating System: Microsoft Windows 7. 3 3 %%Title: C:\Users\michal\source\DPtext\obrazky\prubeh\bar_pruchod.eps 4 %%CreationDate: 0 4/19/2012 22:02:544 %%CreationDate: 05/01/2012 19:34:41 5 5 %%DocumentNeededFonts: Helvetica 6 6 %%DocumentProcessColors: Cyan Magenta Yellow Black 7 7 %%LanguageLevel: 2 8 8 %%Pages: 1 9 %%BoundingBox: 10 2 278 492 5649 %%BoundingBox: 101 277 493 563 10 10 %%EndComments 11 11 … … 170 170 %%Page: 1 1 171 171 %%BeginPageSetup 172 %%PageBoundingBox: 10 2 278 492 564172 %%PageBoundingBox: 101 277 493 563 173 173 MathWorks begin 174 174 bpage … … 179 179 180 180 /dpi2point 12 def 181 portraitMode 12 24 6768csm182 183 0 0 4 684 3431rc181 portraitMode 1212 6756 csm 182 183 0 0 4711 3422 rc 184 184 86 dict begin %Colortable dictionary 185 185 /c0 { 0.000000 0.000000 0.000000 sr} bdef … … 194 194 1 j 195 195 1 sg 196 0 0 4 685 3432rf196 0 0 4712 3423 rf 197 197 6 w 198 0 279 7 3630 0 0 -2797 609 30544 MP199 PP 200 -36 30 0 0 2797 3630 0 0 -2797 609 30545 MP stroke198 0 2790 3651 0 0 -2790 612 3046 4 MP 199 PP 200 -3651 0 0 2790 3651 0 0 -2790 612 3046 5 MP stroke 201 201 4 w 202 202 DO … … 204 204 6 w 205 205 0 sg 206 6 09 257 mt 4239 257L207 6 09 3054 mt 4239 3054L208 42 39 3054 mt 4239 257L209 6 09 3054 mt 609 257L210 6 09 3054 mt 4239 3054L211 6 09 3054 mt 609 257L212 12 14 3054 mt 1214 3017L213 12 14 257 mt 1214293 L206 612 256 mt 4263 256 L 207 612 3046 mt 4263 3046 L 208 4263 3046 mt 4263 256 L 209 612 3046 mt 612 256 L 210 612 3046 mt 4263 3046 L 211 612 3046 mt 612 256 L 212 1220 3046 mt 1220 3009 L 213 1220 257 mt 1220 293 L 214 214 %%IncludeResource: font Helvetica 215 215 /Helvetica /WindowsLatin1Encoding 120 FMSR 216 216 217 118 1 3199mt217 1187 3191 mt 218 218 (1) s 219 18 19 3054 mt 1819 3017L220 18 19 257 mt 1819 293 L221 17 86 3199mt219 1829 3046 mt 1829 3009 L 220 1829 257 mt 1829 293 L 221 1796 3191 mt 222 222 (2) s 223 24 24 3054 mt 2424 3017L224 24 24 257 mt 2424293 L225 2 391 3199mt223 2437 3046 mt 2437 3009 L 224 2437 257 mt 2437 293 L 225 2404 3191 mt 226 226 (3) s 227 30 29 3054 mt 3029 3017L228 30 29 257 mt 3029293 L229 2996 3199mt227 3046 3046 mt 3046 3009 L 228 3046 257 mt 3046 293 L 229 3013 3191 mt 230 230 (4) s 231 36 34 3054 mt 3634 3017L232 36 34 257 mt 3634 293 L233 36 01 3199mt231 3654 3046 mt 3654 3009 L 232 3654 257 mt 3654 293 L 233 3621 3191 mt 234 234 (5) s 235 6 09 3054 mt 645 3054L236 42 39 3054 mt 4202 3054L237 5 08 3098mt235 612 3046 mt 648 3046 L 236 4263 3046 mt 4226 3046 L 237 511 3090 mt 238 238 (0) s 239 6 09 2494 mt 645 2494L240 42 39 2494 mt 4202 2494L241 4 08 2538mt239 612 2488 mt 648 2488 L 240 4263 2488 mt 4226 2488 L 241 411 2532 mt 242 242 (0.5) s 243 6 09 1935 mt 645 1935L244 42 39 1935 mt 4202 1935L245 5 08 1979mt243 612 1930 mt 648 1930 L 244 4263 1930 mt 4226 1930 L 245 511 1974 mt 246 246 (1) s 247 6 09 1375 mt 645 1375L248 42 39 1375 mt 4202 1375L249 4 08 1419mt247 612 1372 mt 648 1372 L 248 4263 1372 mt 4226 1372 L 249 411 1416 mt 250 250 (1.5) s 251 6 09 816 mt 645 816L252 42 39 816 mt 4202 816L253 5 08 860mt251 612 814 mt 648 814 L 252 4263 814 mt 4226 814 L 253 511 858 mt 254 254 (2) s 255 6 09 257 mt 645257 L256 42 39 257 mt 4202257 L257 4 08301 mt255 612 257 mt 648 257 L 256 4263 257 mt 4226 257 L 257 411 301 mt 258 258 (2.5) s 259 6 09 257 mt 4239 257L260 6 09 3054 mt 4239 3054L261 42 39 3054 mt 4239 257L262 6 09 3054 mt 609 257L263 gs 6 09 257 3631 2798rc259 612 256 mt 4263 256 L 260 612 3046 mt 4263 3046 L 261 4263 3046 mt 4263 256 L 262 612 3046 mt 612 256 L 263 gs 612 257 3652 2790 rc 264 264 /c8 { 0.000000 0.000000 1.000000 sr} bdef 265 265 c8 266 0 26 53 138 0 0 -2653 1058 30544 MP267 PP 268 0 sg 269 -13 8 0 0 2653 138 0 0 -2653 1058 30545 MP stroke270 c8 271 0 65 6 138 0 0 -656 1663 30544 MP272 PP 273 0 sg 274 -13 8 0 0 656 138 0 0 -656 1663 30545 MP stroke275 c8 276 0 60 13 8 0 0 -60 2268 30544 MP277 PP 278 0 sg 279 -13 8 0 0 60 138 0 0 -60 2268 30545 MP stroke280 c8 281 0 54 4 138 0 0 -544 2873 30544 MP282 PP 283 0 sg 284 -13 8 0 0 544 138 0 0 -544 2873 30545 MP stroke285 c8 286 0 46 7 138 0 0 -467 3478 30544 MP287 PP 288 0 sg 289 -13 8 0 0 467 138 0 0 -467 3478 30545 MP stroke290 36 30 0 609 30542 MP stroke266 0 2645 139 0 0 -2645 1064 3046 4 MP 267 PP 268 0 sg 269 -139 0 0 2645 139 0 0 -2645 1064 3046 5 MP stroke 270 c8 271 0 654 139 0 0 -654 1672 3046 4 MP 272 PP 273 0 sg 274 -139 0 0 654 139 0 0 -654 1672 3046 5 MP stroke 275 c8 276 0 60 139 0 0 -60 2281 3046 4 MP 277 PP 278 0 sg 279 -139 0 0 60 139 0 0 -60 2281 3046 5 MP stroke 280 c8 281 0 543 139 0 0 -543 2889 3046 4 MP 282 PP 283 0 sg 284 -139 0 0 543 139 0 0 -543 2889 3046 5 MP stroke 285 c8 286 0 465 139 0 0 -465 3498 3046 4 MP 287 PP 288 0 sg 289 -139 0 0 465 139 0 0 -465 3498 3046 5 MP stroke 290 3651 0 612 3046 2 MP stroke 291 291 /c9 { 0.000000 0.498039 0.000000 sr} bdef 292 292 c9 293 0 17 43 138 0 0 -1743 1231 30544 MP294 PP 295 0 sg 296 -13 8 0 0 1743 138 0 0 -1743 1231 30545 MP stroke297 c9 298 0 24 1 138 0 0 -241 1836 30544 MP299 PP 300 0 sg 301 -13 8 0 0 241 138 0 0 -241 1836 30545 MP stroke302 c9 303 0 23 13 8 0 0 -23 2441 30544 MP304 PP 305 0 sg 306 -13 8 0 0 23 138 0 0 -23 2441 30545 MP stroke307 c9 308 0 193 13 8 0 0 -193 3046 30544 MP309 PP 310 0 sg 311 -13 8 0 0 193 138 0 0 -193 3046 30545 MP stroke312 c9 313 0 163 13 8 0 0 -163 3651 30544 MP314 PP 315 0 sg 316 -13 8 0 0 163 138 0 0 -163 3651 30545 MP stroke293 0 1738 139 0 0 -1738 1237 3046 4 MP 294 PP 295 0 sg 296 -139 0 0 1738 139 0 0 -1738 1237 3046 5 MP stroke 297 c9 298 0 240 139 0 0 -240 1846 3046 4 MP 299 PP 300 0 sg 301 -139 0 0 240 139 0 0 -240 1846 3046 5 MP stroke 302 c9 303 0 23 139 0 0 -23 2454 3046 4 MP 304 PP 305 0 sg 306 -139 0 0 23 139 0 0 -23 2454 3046 5 MP stroke 307 c9 308 0 193 139 0 0 -193 3063 3046 4 MP 309 PP 310 0 sg 311 -139 0 0 193 139 0 0 -193 3063 3046 5 MP stroke 312 c9 313 0 163 139 0 0 -163 3671 3046 4 MP 314 PP 315 0 sg 316 -139 0 0 163 139 0 0 -163 3671 3046 5 MP stroke 317 317 gr 318 318 … … 320 320 /Helvetica /WindowsLatin1Encoding 168 FMSR 321 321 322 17 46 3377mt322 1759 3369 mt 323 323 (pouzity algoritmus) s 324 324 %%IncludeResource: font Symbol 325 325 /Symbol /WindowsLatin1Encoding 168 FMSR 326 326 327 30 4 1697mt -90 rotate327 307 1693 mt -90 rotate 328 328 (d) s 329 329 90 rotate … … 331 331 /Helvetica /WindowsLatin1Encoding 120 FMSR 332 332 333 59 2 3097mt333 595 3089 mt 334 334 ( ) s 335 42 23299 mt335 4247 299 mt 336 336 ( ) s 337 337 1 sg 338 0 444 1 461 0 0 -444 2719 761 4 MP339 PP 340 -1 461 0 0 444 1461 0 0 -444 2719 761 5 MP stroke338 0 444 1355 0 0 -444 2849 761 4 MP 339 PP 340 -1355 0 0 444 1355 0 0 -444 2849 761 5 MP stroke 341 341 4 w 342 342 DO … … 344 344 6 w 345 345 0 sg 346 2 719 317 mt 4180317 L347 2 719 761 mt 4180761 L348 4 180 761 mt 4180317 L349 2 719 761 mt 2719 317 L350 2 719 761 mt 4180761 L351 2 719 761 mt 2719 317 L352 2 719 317 mt 4180317 L353 2 719 761 mt 4180761 L354 4 180 761 mt 4180317 L355 2 719 761 mt 2719 317 L346 2849 317 mt 4204 317 L 347 2849 761 mt 4204 761 L 348 4204 761 mt 4204 317 L 349 2849 761 mt 2849 317 L 350 2849 761 mt 4204 761 L 351 2849 761 mt 2849 317 L 352 2849 317 mt 4204 317 L 353 2849 761 mt 4204 761 L 354 4204 761 mt 4204 317 L 355 2849 761 mt 2849 317 L 356 356 %%IncludeResource: font Helvetica 357 357 /Helvetica /WindowsLatin1Encoding 168 FMSR 358 358 359 3 180 498 mt360 ( pruchodtroj.) s361 gs 2 719 317 1462445 rc362 c8 363 -355 0 0 152 355 0 0 -152 2 789 513 5 MP364 PP 365 0 sg 366 0 0 -355 0 0 152 355 0 0 -152 2 789 513 6 MP stroke359 3310 498 mt 360 (stredni troj.) s 361 gs 2849 317 1356 445 rc 362 c8 363 -355 0 0 152 355 0 0 -152 2919 513 5 MP 364 PP 365 0 sg 366 0 0 -355 0 0 152 355 0 0 -152 2919 513 6 MP stroke 367 367 gr 368 368 369 3 180 701 mt370 ( pruchodlich.) s371 gs 2 719 317 1462445 rc372 c9 373 -355 0 0 152 355 0 0 -152 2 789 716 5 MP374 PP 375 0 sg 376 0 0 -355 0 0 152 355 0 0 -152 2 789 716 6 MP stroke369 3310 701 mt 370 (stredni lich.) s 371 gs 2849 317 1356 445 rc 372 c9 373 -355 0 0 152 355 0 0 -152 2919 716 5 MP 374 PP 375 0 sg 376 0 0 -355 0 0 152 355 0 0 -152 2919 716 6 MP stroke 377 377 gr 378 378 -
applications/dual/vahala/DP/prac_verz.lyx
r1458 r1459 714 714 Synchronní motory, a především ty osazené permanentními magnety, jsou v 715 715 poslední době stále více oblíbené pro řadu praktických aplikací. 716 Hlavním nedostatkem jejich využití ale je nutná znalost polohy hřídele717 za účelemdobrého řízení.716 Hlavním nedostatkem jejich využití je nutná znalost polohy hřídele za účelem 717 dobrého řízení. 718 718 Tento problém byl doposud řešen převážně instalací mechanických senzorů, 719 719 které však zvyšují rozměry, poruchovost, ale především cenu celého zařízení. … … 3763 3763 osy, to způsobí změnu v otáčkách indikující chybu odhadu a z ní je pak 3764 3764 možné odhadnout polohu. 3765 Metoda je založen ona jiném principu než vysokofrekvenční injektáže a výstupky3765 Metoda je založena na jiném principu než vysokofrekvenční injektáže a výstupky 3766 3766 již nejsou nutnou podmínkou pro její funkčnost. 3767 3767 Použitelnost tohoto přístupu závisí na momentu setrvačnosti stroje a pro … … 3834 3834 3835 3835 \begin_layout Subsubsection 3836 Vysokofrekvenční (HF)testovací signál3836 Vysokofrekvenční testovací signál 3837 3837 \end_layout 3838 3838 … … 5698 5698 Z tohoto pohledu přístup CE předpokládá, že skutečná hodnota je rovna střední 5699 5699 hodnotě. 5700 Duální řízení na rozdíl od postupů založených na CE principu uvažuje kromě5701 odhadu stavové veličiny i to, jak je tento odhad přesný a tomu také přizpůsobuj5702 e řídící zákroky.5700 Duální řízení tedy na rozdíl od postupů založených na CE principu uvažuje 5701 kromě odhadu stavové veličiny i to, jak je tento odhad přesný a tomu také 5702 přizpůsobuje řídící zákroky. 5703 5703 5704 5704 \end_layout … … 6001 6001 \begin_inset Formula 6002 6002 \[ 6003 J_{t}\left(I_{t},\rho_{t}\right)=\mathrm{\mathbf{E}}_{\rho_{t}}\left\{ \sum_{i=t}^{T-1}g_{t+1}\left(x_{i+1},u_{i}\right)\mid I_{ k}\right\} .6003 J_{t}\left(I_{t},\rho_{t}\right)=\mathrm{\mathbf{E}}_{\rho_{t}}\left\{ \sum_{i=t}^{T-1}g_{t+1}\left(x_{i+1},u_{i}\right)\mid I_{t}\right\} . 6004 6004 \] 6005 6005 … … 7263 7263 Následovat bude popis algoritmu využívajícího hyperstav, který vychází 7264 7264 právě z EKF a LQ regulátoru. 7265 Na závěr této kapitoly bude ještě popsán a vybranáverze bikriteriální metody7265 Na závěr této kapitoly bude ještě popsány vybrané verze bikriteriální metody 7266 7266 a návrh založený na využití injektáží. 7267 7267 \end_layout … … 8624 8624 \end_inset 8625 8625 8626 pozitivně semidefinitní a do rovnice8626 jako pozitivně semidefinitní a do rovnice 8627 8627 \begin_inset CommandInset ref 8628 8628 LatexCommand ref … … 9251 9251 \end_inset 9252 9252 9253 pak položíme rovnou první 9253 pak položíme rovnou první, lineární, části systému 9254 9254 \begin_inset Formula 9255 9255 \[ … … 9510 9510 To přináší značnou výhodu, protože by bylo možno celý algoritmus LQ regulátoru 9511 9511 předpočítat a následný výpočet řídícího zásahu značně usnadnit. 9512 Možno zanedbání zmiňovaných členů zanedbat a jeho důsledky byly ponechány9513 k experimentálnímu ověření.9512 Možnost zanedbání zmiňovaných členů a jeho důsledky byly ponechány k experiment 9513 álnímu ověření. 9514 9514 Matice systému v tomto případě jsou: 9515 9515 \begin_inset Formula … … 11103 11103 \end_inset 11104 11104 11105 , naprostá většina provedených simulací v t omto textu je tohoto typu.11105 , naprostá většina provedených simulací v textu je tohoto typu. 11106 11106 \end_layout 11107 11107 … … 11700 11700 Toto kritérium v podstatě vystihuje míru shody mezi zadanými požadavky 11701 11701 v podobě referenčního signálu a jejich skutečným naplněním. 11702 Výpočet součtu těchto kvadrátů odchylek však není vhodné přímo užít, protože11703 je závislýna délce časového horizontu.11704 Dále v textu tedy bude uvažován onormované verze takového součtu, která11702 Porovnání součtu těchto kvadrátů odchylek však není vhodné přímo užít, 11703 protože jsou závislé na délce časového horizontu. 11704 Dále v textu tedy bude uvažována normované verze takového součtu, která 11705 11705 odpovídá střední kvadratické chybě za jeden časový krok. 11706 11706 \end_layout … … 12084 12084 12085 12085 , se kterými bylo dosaženo nejlepších výsledků ve smyslu minimální střední 12086 chyby, jsou v souřadné soustavě12086 kvadratické chyby, jsou v souřadné soustavě 12087 12087 \begin_inset Formula $d-q$ 12088 12088 \end_inset … … 13614 13614 Jak již bylo zmíněno, nalezení opatrného řízení je v případě PMSM problematické 13615 13615 a proto je místo něj užito standardní vektorového řízení. 13616 Je uvažováno vektorové řízení založené na PI regulátorech i na LQ návrhu.13616 Je uvažováno vektorové řízení založené na PI regulátorech i na LQ regulátoru. 13617 13617 Jednotlivé verze lišící se verzí bikriteriální metody a volbou řízení byly 13618 13618 vzájemně porovnány především na základě dosažených středních kvadratických … … 14904 14904 14905 14905 \begin_layout Standard 14906 Z důvodů zmiňovanýchkomplikací bude tedy dále v textu předpokládán počáteční14906 Z důvodů těchto komplikací bude tedy dále v textu předpokládán počáteční 14907 14907 úhel natočení pouze v intervalu 14908 14908 \begin_inset Formula $\left(-\frac{\pi}{2},\frac{\pi}{2}\right\rangle $ … … 15616 15616 Především lze opět pozorovat již zmiňovanou neaktivitu PI, kdy na profilu 15617 15617 nízkých otáček s amplitudou 1 rad/s vůbec nedojde k roztočení stroje a 15618 v důsledku toho pak do hází k relativně větší střední kvadratické chybě.15618 v důsledku toho pak dochází k relativně větší střední kvadratické chybě. 15619 15619 15620 15620 \end_layout … … 16964 16964 v problematických režimech jako nízké otáčky a průchody nulovými otáčkami. 16965 16965 Zatím se však stále nejedná o duální metodu. 16966 Lineárně kvadratická verze vektorového řízení pak dálesloužila jako výchozí16966 Lineárně kvadratická verze vektorového řízení pak sloužila jako výchozí 16967 16967 pro tvorbu složitějších algoritmů. 16968 16968 \end_layout … … 16973 16973 h špatnou pozorovatelností polohy stroje. 16974 16974 Právě zlepšení pozorovatelnosti za účelem poskytnutí lepšího řízení je 16975 oblastí, kde by se měly s výhodou projevitduální algoritmy.16975 oblastí, kde se s výhodou projevují duální algoritmy. 16976 16976 16977 16977 \end_layout … … 16997 16997 Následujícím testovaným duálním algoritmem bylo užití bikriteriální metody. 16998 16998 Podstata tohoto přístupu spočívá ve stanovení dvou kriterií, pro opatrné 16999 řízení a optimálníbuzení, která jsou minimalizována zvlášť.16999 řízení a pro buzení, která jsou minimalizována zvlášť. 17000 17000 Kvůli komplikacím s nalezením opatrného řízení bylo místo něj užito standardníh 17001 17001 o vektorového řízení založeného buď na LQ nebo PI regulátorech. … … 17021 17021 relativně velmi dobrých výsledků. 17022 17022 Jednoduchý injektážní návrh sice poskytoval výsledky zpravidla lepší, avšak 17023 algoritmus s hyperstavem nevyžaduje žádné speciální vlastnosti stroje jako17024 například anizotropie rotoru.17023 LQ regulátor s hyperstavem nevyžaduje žádné speciální vlastnosti stroje 17024 jako například anizotropie rotoru. 17025 17025 Nevýhodou užití hyperstavu je ale poměrně větší výpočetní náročnost, která 17026 zatím brání jeho efektivnímu nasazení na skutečném zařízení.17026 zatím brání jeho efektivnímu nasazení na skutečném motoru. 17027 17027 \end_layout 17028 17028 … … 17071 17071 17072 17072 \begin_layout Standard 17073 V příloze jsou zařazeny složitější formální úpravy výrazů, které nejsou 17074 zařazeny v hlavní části textu především z důvodu jejich komplikovaného 17075 zápisu. 17076 Tyto výpočty byly prováděny především za pomoci symbolických výpočtů v 17077 programu Matlab (Symbolic Math Toolbox). 17073 V příloze jsou zařazeny složitější formální úpravy výrazů LQG algoritmu 17074 pro různé indukčnosti v souřadné soustavě 17075 \begin_inset Formula $\alpha-\beta$ 17076 \end_inset 17077 17078 . 17079 Ty nejsou přítomny v hlavní části textu především z důvodu jejich komplikovanéh 17080 o zápisu. 17081 Úpravy byly prováděny zejména za pomoci symbolických výpočtů v programu 17082 Matlab (Symbolic Math Toolbox). 17078 17083 \end_layout 17079 17084 … … 17145 17150 17146 17151 17152 \end_layout 17153 17154 \begin_layout Subsubsection 17155 Diskrétní verze rovnic 17147 17156 \end_layout 17148 17157
