Changeset 162 for pmsm

Show
Ignore:
Timestamp:
09/04/08 20:27:01 (16 years ago)
Author:
smidl
Message:

opravy a dokumentace

Location:
pmsm
Files:
7 modified

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • pmsm/pmsm.h

    r145 r162  
    55 
    66//TODO hardcoded RVs!!! 
    7 RV rx ( "1 2 3 4", "{ia ib om th }", ones_i ( 4 ), zeros_i ( 4 )); 
    8 RV ru ( "5 6", "{ua ub }", ones_i ( 2 ) ,zeros_i ( 2 )); 
    9 RV ry ( "7 8", "{oia oib }", ones_i ( 2 ) ,zeros_i ( 2 )); 
     7RV rx ( "{ia ib om th }"); 
     8RV ru ( "{ua ub }"); 
     9RV ry ( "{oia oib }"); 
    1010 
    1111// class uipmsm : public uibase{ 

  • pmsm/pmsm_mix.cpp

    r145 r162  
    6161        Efix.set_parameters ( &fxu,&hxu,Q,R); 
    6262 
    63         RV rQR("10 11", "{Q R }", "4 2 ","0 0"); 
     63        RV rQR( "{Q R }", "4 2 "); 
    6464        EKFful_unQR EKU (rx,ry,ru,rQR); 
    6565        EKU.set_est ( mu0,  1*ones ( 4 ) ); 
    … …  
    8787         
    8888        //LOG 
    89         RV rUD("12 13 14 15", "{u_isa u_isb i_isa i_isb }", ones_i(4),zeros_i(4)); 
     89        RV rUD( "{u_isa u_isb i_isa i_isb }"); 
    9090        int X_log = L.add(rx,"X"); 
    9191        int Efix_log = L.add(rx,"XF"); 
    92         int M_log = L.add(concat(rQR,rx),"M"); 
     92        RV tmp=concat(rQR,rx); 
     93        int M_log = L.add(tmp,"M"); 
    9394        L.init(); 
    9495 
    … …  
    120121                L.logit(M_log,  M_ep.mean() );  
    121122                 
    122                 L.step(false); 
     123                L.step(); 
    123124        } 
    124125 
    125         L.step(true); 
     126        L.finalize(); 
    126127        //L.itsave("sim_var.it");        
    127128         

  • pmsm/pmsm_sim.cpp

    r72 r162  
    5656        KFE.set_est ( mu0, chmat ( 1*ones ( 4 ) ) ); 
    5757 
    58         RV rQ ( "100","{Q}","2","0" ); 
     58        RV rQ ( "{Q }","2" ); 
    5959        EKF_unQ KFEp ( rx,ry,ru,rQ ); 
    6060        KFEp.set_parameters ( &fxu,&hxu,Q,R ); 

  • pmsm/pmsm_sim2.cpp

    r117 r162  
    9393        KFE.set_parameters ( &fxu,&hxu,Q,R); 
    9494 
    95         RV rQ ( "100","{Q}","4","0" ); 
     95        RV rQ ( "{Q}","4" ); 
    9696        EKF_unQful KFEp ( rx,ry,ru,rQ ); 
    9797        KFEp.set_est ( mu0,  1*ones ( 4 ) ); 
    … …  
    112112        int X_log = L.add(rx,"X"); 
    113113        int Efix_log = L.add(rx,"XF"); 
    114         int M_log = L.add(concat(rQ,rx),"M"); 
     114        RV tmp=concat(rQ,rx); 
     115        int M_log = L.add(tmp,"M"); 
    115116        L.init(); 
    116117 
    … …  
    142143                L.logit(M_log,  Mep.mean() );  
    143144                 
    144                 L.step(false); 
     145                L.step(); 
    145146        } 
    146147 
    147         L.step(true); //final 
     148        L.finalize();  
    148149         
    149150        return 0; 

  • pmsm/pmsm_unkQpf.cpp

    r72 r162  
    5252        chmat R ( Rdiag ); 
    5353 
    54         RV rQ ( "100","{Q}","2","0" ); 
     54        RV rQ ( "{Q}","2" ); 
    5555        EKF_unQ KFE ( rx,ry,ru,rQ ); 
    5656        KFE.set_parameters ( &fxu,&hxu,Q,R ); 

  • pmsm/sim_var.cpp

    r135 r162  
    7777         
    7878        //LOG 
    79         RV rQ("10", "{Q }", "16","0"); 
    80         RV rR("11", "{R }", "4","0"); 
    81         RV rUD("12 13 14 15", "{u_isa u_isb i_isa i_isb }", ones_i(4),zeros_i(4)); 
    82         RV rDu("16 17 18 19","{dux duy duxf duyf }",ones_i(4),zeros_i(4)); 
    83         RV rDi("20 21","{disa disb }",ones_i(2),zeros_i(2)); 
     79        RV rQ( "{Q }", "16"); 
     80        RV rR( "{R }", "4"); 
     81        RV rUD( "{u_isa u_isb i_isa i_isb }", ones_i(4)); 
     82        RV rDu("{dux duy duxf duyf }",ones_i(4)); 
     83        RV rDi("{disa disb }",ones_i(2)); 
    8484        int X_log = L.add(rx,"X"); 
    8585        int Efix_log = L.add(rx,"XF"); 
    … …  
    156156                L.logit(Di_log, dit );  
    157157                 
    158                 L.step(false); 
     158                L.step(); 
    159159        } 
    160160 
    161         L.step(true); 
     161        L.finalize(); 
    162162        //L.itsave("sim_var.it");        
    163163         

  • pmsm/sim_var_arx.cpp

    r135 r162  
    3838        int rglen = Names.length(); 
    3939        //Regressor 
    40         RV rgr ( linspace ( 1,rglen ),Names,ones_i ( rglen ),zeros_i ( rglen ) ); 
     40        RV rgr ( Names ); 
    4141        mat V0 = 0.0001*eye ( rglen ); V0 ( 0,0 ) =200; 
    4242        double nu0 = rglen+1; 
    … …  
    4848        epdf& pB= Ar_b._epdf(); 
    4949 
    50         RV rta ( "22","{th_a }",vec_1 ( rglen ),"0" ); 
    51         RV rtb ( "23","{th_b }",vec_1 ( rglen ),"0" ); 
     50        RV rta ( "{th_a }",vec_1 ( rglen ) ); 
     51        RV rtb ( "{th_b }",vec_1 ( rglen ) ); 
    5252        int tha_log = L.add ( rta,"" ); 
    5353        int thb_log = L.add ( rtb,"" ); 
    … …  
    6868                L.step(); 
    6969        } 
    70         L.step ( true ); 
     70        L.finalize(); 
    7171 
    7272        ivec bestind = Ar_a.structure_est ( egiw ( rgr,V0,nu0 ) );