- Main Page
- Related Pages
- Modules
- Classes
- Files

# work/git/mixpp/pmsm/simulator_zdenek/ekf_example/nastaveni_regulatoru_float.h

    00001 /***********************************************
    00002
    00003      Nastaveni regulatoru vektoroveho rizeni
    00004
    00005      Konstanty a omezovace
    00006
    00007      Z. Peroutka
    00008
    00009 Rev. 31.5.2007
    00010 ***********************************************/
    00011
    00012 // maximalni proud
    00013 #define Ismax   40.0    // max. proud motoru
    00014
    00015 // regulatory proudu
    00016 #define Kpi     20.            // Kp*Iref/Uref
    00017 #define Tii     0.005           // casova konstanta reg. ... Kp*Iref/Uref*TV/Ti
    00018 #define MAXi    1199.0
    00019 #define Q_Kpi   15
    00020 #define Q_Kii   15
    00021
    00022 // regulator odbuzovani - RUrm  Kp=15, Ti=0.5
    00023 #define Kpurm   50.0           // 2.0/Iref ev. sqrt(3)/Iref pro PWM se 3. harmonickou
    00024 #define Tiurm   0.05                            // 31.5.2007: puvodne 0.01
    00025 #define MINurm  (-0.95*Ismax)   //  0.95 ... aby i při reakci reg. Urm byl motor schopen produkovat moment
    00026 #define Tfurm   0.01            // casova konstanta filtru Urm
    00027 #define Q_Kpurm 12
    00028 #define Q_Kiurm 15
    00029 #define Q_Kturm 15              // TV/Tf  ... nechat Q15!!!!
    00030
    00031 // blok "Vypocet napeti" - "odvazbovaci blok" ... definice systemu
    00032 #define Q_Kodv_ud       15              // Wref*Iref/Uref*Ls
    00033
    00034 // regulator rychlosti
    00035 #define Kpw     3.0                     // Kpw*Wref/Iref
    00036 #define Tiw     0.1
    00037 #define MAXw    Ismax
    00038 #define Q_Kpw   7
    00039 #define Q_Kiw   15
    00040
    00041 // model motoru pro vypocet toku a momentu
    00042 #define Q_K_Fs          15      // max. Q15 ... Ls*Iref/Fref
    00043 #define Q_K_moment      12      // max. Q15 ... kp*p*Fref*Iref/Mref
    00044
    00045
    00046 // filtrace napeti v ss obvodu
    00047 #define Tfuc    0.1
    00048
    00049 // filtrace Isd
    00050 #define Tfid    0.1
    00051
    00052 // prechod mezi algoritmy regulace VARIANTA 1 a VARIANTA 2
    00053 #define prechod_1_2             (2.*M_PI*75.)           // 55Hz ... wme [rad/s]
    00054 #define prechod_2_1             (2.*M_PI*70.)           // 50Hz ... wme [rad/s]
    00055
    00056 // regulator Isq prostednictvim beta - algoritmus VARIANTA 2: Karel (Kp=0.0002, Ti=0.001s)
    00057 #define Kpib    0.005
    00058 #define Tiib    0.01
    00059 #define MAXbeta (40./180.*M_PI)         // zatezny uhel omezen na +/- 40st.
    00060
    00061 // regulator Isd - VAR2 - kompenzace vypocteneho napeti
    00062 #define Kpidb   0
    00063 #define Tiidb   0.1
    00064 #define MAXud   50.
    00065 #define MINud   (-600.)         // principialne neni nutne omezovat, avsak s ohledem na format Q13 s dostatecnou bezpecnosti uvazovano 600V