Changeset 33 for tests

Show
Ignore:
Timestamp:
03/05/08 16:01:56 (17 years ago)
Author:
smidl
Message:

Oprava PF a MPF + jejich implementace pro pmsm system

Location:
tests
Files:
4 added
3 modified

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • tests/CMakeLists.txt

    r32 r33  
    66 
    77## Save all needed libraries in variable BdmLibs 
    8 SET(BdmLibs bdm itpp_debug) 
    9 #SET(BdmLibs bdm itpp) 
     8#SET(BdmLibs bdm itpp_debug) 
     9SET(BdmLibs bdm itpp) 
    1010 
    1111IF(WIN32) 
    … …  
    2727add_executable (testResample testResample.cpp) 
    2828add_executable (testKF_QR testKF_QR.cpp) 
     29add_executable (testKF_QRexh testKF_QRexh.cpp) 
     30add_executable (pmsm_unkQ pmsm_unkQ.cpp) 
     31add_executable (pmsm_unkQpf pmsm_unkQpf.cpp) 
    2932 
    3033# Link the executable to the Hello library. 
    … …  
    3639target_link_libraries (testResample ${BdmLibs}) 
    3740target_link_libraries (testKF_QR ${BdmLibs}) 
     41target_link_libraries (testKF_QRexh ${BdmLibs}) 
     42target_link_libraries (pmsm_unkQ ${BdmLibs}) 
     43target_link_libraries (pmsm_unkQpf ${BdmLibs}) 

  • tests/testKF.cpp

    r32 r33  
    1111 
    1212 
    13         // Klaman filter 
     13        // Kalman filter 
    1414        mat A, B,C,D,R,Q,P0; 
    1515        vec mu0; 

  • tests/testKF_QR.cpp

    r32 r33  
    1717        it_file fin( "testKF.it" ); 
    1818 
    19         mat Dt, XRt,eR,eQ; 
     19        mat Dt, XQRt,eR,eQ; 
    2020        int Ndat; 
    2121 
    … …  
    3939         
    4040        Ndat = Dt.cols(); 
    41         XRt=zeros( 3,Ndat ); 
     41        XQRt=zeros( 5,Ndat ); 
     42        mat Xt=zeros( 2,Ndat ); 
    4243 
    4344//      cout << KF; 
    … …  
    4546        RV ru("2","{u}","1","0"); 
    4647        RV ry("3","{y}","1","0"); 
    47         RV rR("4","{R}","1","0"); 
     48        RV rQR("4","{Q,R}","3","0"); 
    4849        // 
    49         KFcondR KF(rx,ry,ru,rR); 
    50         Kalman<fsqmat> KFtr(rx,ry,ru); 
    51         Kalman<fsqmat> KFtr2(rx,ry,ru); 
    52         //correct KF 
    53         KFtr.set_parameters(A,B,C,D,fsqmat(R),fsqmat(Q)); 
    54         KFtr.set_est(mu0,fsqmat(P0) ); 
    55         // KF with lower R 
    56         mat Q2=Q/1.0; 
    57         mat R2=R/20.0; 
    58         KFtr2.set_parameters(A,B,C,D,fsqmat(R2),fsqmat(Q2)); 
    59         KFtr2.set_est(mu0,fsqmat(P0) ); 
     50        KFcondQR KF(rx,ry,ru,rQR); 
    6051        // KF with R unknown 
    6152        KF.set_parameters(A,B,C,D,ldmat(R),ldmat(Q)); 
    6253        KF.set_est(mu0,ldmat(P0) ); 
    6354        // 
    64         mgamma evolR(rR,rR); 
    65         evolR.set_parameters(10.0); //sigma = 1/10 mu 
     55        Kalman<ldmat> KFtr(rx,ry,ru); 
     56        // KF with R unknown 
     57        KFtr.set_parameters(A,B,C,D,ldmat(R),ldmat(Q)); 
     58        KFtr.set_est(mu0,ldmat(P0) ); 
     59                 
     60        mgamma evolQR(rQR,rQR); 
     61        evolQR.set_parameters(10.0); //sigma = 1/10 mu 
    6662         
    67         MPF<KFcondR > KF_R(rx,rR,evolR,evolR,10,KF); 
    68         evolR.condition("0.1"); 
    69         epdf& pfinit=evolR._epdf(); 
    70         KF_R.set_est(pfinit); 
    71         epdf& mpost=KF_R._epdf(); 
     63        MPF<KFcondQR > KF_QR(rx,rQR,evolQR,evolQR,100,KF); 
     64        evolQR.condition("1 1 1"); 
     65        epdf& pfinit=evolQR._epdf(); 
     66        KF_QR.set_est(pfinit); 
     67        epdf& mpost=KF_QR._epdf(); 
     68        epdf& mposttr=KFtr._epdf(); 
    7269 
    73         cout << mpost.mean()<<endl; 
    74  
    75         XRt.set_col( 0,mpost.mean()); 
    76         double ll1=0.0; 
    77         double ll2=0.0; 
     70        XQRt.set_col( 0,mpost.mean()); 
     71        Xt.set_col( 0,mposttr.mean()); 
    7872        for ( int t=1;t<Ndat;t++ ) { 
    79 //              KF_R.bayes( Dt.get_col( t )); 
     73                KF_QR.bayes( Dt.get_col( t )); 
    8074                KFtr.bayes( Dt.get_col( t )); 
    81                 KFtr2.bayes( Dt.get_col( t )); 
    8275                 
    83                 ll1+=KFtr._ll(); 
    84                 ll2+=KFtr2._ll(); 
    85                  
    86                 XRt.set_col(t,mpost.mean()); 
     76                XQRt.set_col(t,mpost.mean()); 
     77                Xt.set_col(t,mposttr.mean()); 
    8778        } 
    8879         
    89         cout << ll1 << "  " << ll2 <<endl; 
    90  
    91         it_file fou( "testKF_R_res.it" ); 
    92         fou << Name("xqrth") << XRt; 
     80        it_file fou( "testKF_QR_res.it" ); 
     81        fou << Name("xqrth") << XQRt; 
     82        fou << Name("xth") << Xt; 
    9383        //Exit program: 
    9484        return 0;