Changeset 357 for applications

Show
Ignore:
Timestamp:
06/08/09 02:15:30 (16 years ago)
Author:
mido
Message:

mnoho zmen:
1) presun FindXXX modulu do \system
2) zalozeni dokumentace \doc\local\library_structure.dox
3) presun obsahu \tests\UI primo do \tests
4) namisto \INSTALL zalozen \install.html, je to vhodnejsi pro uzivatele WINDOWS, a snad i obecne
5) snaha o predelani veskerych UI podle nove koncepce, soubory pmsm_ui.h, arx_ui.h, KF_ui.h, libDS_ui.h, libEF_ui.h a loggers_ui.h ponechavam
jen zdokumentacnich duvodu, nic by na nich jiz nemelo zaviset, a po zkontrolovani spravnosti provedenych uprav by mely byt smazany
6) predelani estimatoru tak, aby fungoval s novym UI konceptem
7) vytazeni tridy bdmroot do samostatneho souboru \bdm\bdmroot.h
8) pridana dokumentace pro zacleneni programu ASTYLE do Visual studia, ASTYLE pridan do instalacniho balicku pro Windows

Location:
applications
Files:
2 added
9 modified

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • applications/doprava/k1.cpp

    r341 r357  
    1313 
    1414#include <estim/ekf_templ.h> 
    15 #include <stat/loggers_ui.h> 
    16 #include <stat/libDS_ui.h> 
    1715 
    1816//include dopravni model 
    1917#include "model.h" 
     18#include "stat\libDS.h" 
     19#include "stat\loggers.h" 
    2020 
    2121using namespace bdm; 

  • applications/mpdm/CMakeLists.txt

    r299 r357  
    1 # Make sure the compiler can find include files from our Bdm library. 
    2 include_directories (${BDM_SOURCE_DIR}/bdm) 
    3 link_directories (${BDM_BINARY_DIR}/bdm) 
     1# Compulsory line 
     2cmake_minimum_required(VERSION 2.6) 
    43 
    5 EXEC(merg_pred) 
    6 EXEC(merg_giw) 
    7 EXEC(TR2244/merger_iter_cond) 
    8 EXEC(SYSID09/merg_2a) 
     4add_subdirectory (SYSID09) 
     5add_subdirectory (TR2244) 
     6 

  • applications/pmsm/CMakeLists.txt

    r284 r357  
    1313## Build simulator 
    1414add_subdirectory (simulator_zdenek) 
    15 add_subdirectory (simulator_zdenek/ekf_example) 
     15#add_subdirectory (simulator_zdenek/ekf_example) 
    1616 
    1717## Use it 

  • applications/pmsm/TR2245/pmsm_wishart.cpp

    r332 r357  
    1717#include <stat/libFN.h> 
    1818 
    19 #include <stat/loggers_ui.h> 
    20 #include <stat/libEF_ui.h> 
    21  
    22 #include "../pmsm_ui.h" 
     19#include "user_info.h" 
     20#include "../pmsmDS.h" 
    2321 
    2422using namespace bdm; 
    … …  
    2826        if ( argc>1 ) {fname = argv[1]; } 
    2927        else { fname = "pmsm_wishart.cfg"; } 
    30         UIFile F ( fname ); 
     28        UI_File F ( fname ); 
     29 
     30        double h = 1e-6; 
     31        int Nsimstep = 125; 
     32 
     33        // Kalman filter 
     34        double k; 
     35        double l; 
     36        F.lookupValue ( "k",k); 
     37        F.lookupValue ( "l",l); 
    3138 
    3239        int Ndat; 
    3340        int Npart; 
    34         double h = 1e-6; 
    35         int Nsimstep = 125; 
     41        F.lookupValue ( "ndat", Ndat ); 
     42        F.lookupValue ( "Npart", Npart ); 
    3643 
    3744        vec Qdiag; 
    3845        vec Rdiag; 
     46        UI::get( Qdiag, F, "dQ" ); //( "1e-6 1e-6 0.001 0.0001" ); //zdenek: 0.01 0.01 0.0001 0.0001 
     47        UI::get( Rdiag, F, "dR" );// ( "1e-8 1e-8" ); //var(diff(xth)) = "0.034 0.034" 
     48                 
     49        pmsmDS* DS = UI::build<pmsmDS>(F,"system"); 
     50        //      mpdf* evolQ = UI::build<mpdf>( F, "Qrw" ); 
    3951 
    40         pmsmDS* DS; 
    41  
    42         double k; 
    43         double l; 
    44 //      mpdf* evolQ ; 
    45         try { 
    46                 // Kalman filter 
    47                 F.lookupValue ( "ndat", Ndat ); 
    48                 F.lookupValue ( "Npart",Npart ); 
    49                  
    50                 F.lookupValue ( "k", k); 
    51                 F.lookupValue ( "l",l); 
    52  
    53 //              UIbuild ( F.lookup ( "Qrw" ),evolQ ); 
    54                 Qdiag= getvec ( F.lookup ( "dQ" ) ); //( "1e-6 1e-6 0.001 0.0001" ); //zdenek: 0.01 0.01 0.0001 0.0001 
    55                 Rdiag=getvec ( F.lookup ( "dR" ) );// ( "1e-8 1e-8" ); //var(diff(xth)) = "0.034 0.034" 
    56                  
    57                 UIbuild(F.lookup("system"),DS); 
    58         } 
    59         catch UICATCH; 
    60 // internal model 
    61  
    62 IMpmsm fxu; 
    63 //                  Rs    Ls        dt       Fmag(Ypm)    kp   p    J     Bf(Mz) 
    64 fxu.set_parameters ( 0.28, 0.003465, Nsimstep*h, 0.1989, 1.5 ,4.0, 0.04, 0.0 ); 
     52        // internal model 
     53        IMpmsm fxu; 
     54        //                  Rs    Ls        dt       Fmag(Ypm)    kp   p    J     Bf(Mz) 
     55        fxu.set_parameters ( 0.28, 0.003465, Nsimstep*h, 0.1989, 1.5 ,4.0, 0.04, 0.0 ); 
    6556        // observation model 
    6657        OMpmsm hxu; 
    … …  
    9182        M.set_rv ( concat ( rQ,rx ) ); 
    9283 
    93         dirfilelog *L; UIbuild ( F.lookup ( "logger" ), L );// ( "exp/mpf_test",100 ); 
     84        dirfilelog *L = UI::build<dirfilelog> ( F, "logger" );// ( "exp/mpf_test",100 ); 
    9485         
    9586        KFE.set_options ( "logbounds" ); 

  • applications/pmsm/TR2245/unitsteps.cpp

    r317 r357  
    1717#include <stat/libFN.h> 
    1818 
    19 #include <stat/loggers_ui.h> 
    20 #include <stat/libEF_ui.h> 
    2119 
    2220#include "../pmsm.h" 
    2321#include "simulator.h" 
    2422#include "../sim_profiles.h" 
     23#include "user_info.h" 
     24#include "stat/loggers.h" 
    2525 
    2626using namespace bdm; 
    … …  
    3030        if ( argc>1 ) {fname = argv[1]; } 
    3131        else { fname = "unitsteps.cfg"; } 
    32         UIFile F ( fname ); 
     32        UI_File F ( fname ); 
    3333 
    34         int Ndat; 
    35         int Npart; 
    3634        double h = 1e-6; 
    3735        int Nsimstep = 125; 
    3836 
     37 
     38        // Kalman filter 
     39        int Ndat; 
     40        int Npart; 
     41        F.lookupValue ( "ndat", Ndat ); 
     42        F.lookupValue ( "Npart",Npart ); 
     43        mpdf* evolQ = UI::build<mpdf>( F, "Qrw" ); 
    3944        vec Qdiag; 
    4045        vec Rdiag; 
     46        UI::get( Qdiag, F, "dQ" ); //( "1e-6 1e-6 0.001 0.0001" ); //zdenek: 0.01 0.01 0.0001 0.0001 
     47        UI::get( Rdiag, F, "dR" );// ( "1e-8 1e-8" ); //var(diff(xth)) = "0.034 0.034" 
    4148 
    42         mpdf* evolQ ; 
    43         try { 
    44                 // Kalman filter 
    45                 F.lookupValue ( "ndat", Ndat ); 
    46                 F.lookupValue ( "Npart",Npart ); 
    47  
    48                 UIbuild ( F.lookup ( "Qrw" ),evolQ ); 
    49                 Qdiag= getvec ( F.lookup ( "dQ" ) ); //( "1e-6 1e-6 0.001 0.0001" ); //zdenek: 0.01 0.01 0.0001 0.0001 
    50                 Rdiag=getvec ( F.lookup ( "dR" ) );// ( "1e-8 1e-8" ); //var(diff(xth)) = "0.034 0.034" 
    51         } 
    52         catch UICATCH; 
    53 // internal model 
     49        // internal model 
    5450 
    5551IMpmsm fxu; 
    … …  
    8177        M.set_rv ( concat ( rQ,rx ) ); 
    8278 
    83         dirfilelog *L; UIbuild ( F.lookup ( "logger" ), L );// ( "exp/mpf_test",100 ); 
     79        dirfilelog *L = UI::build<dirfilelog>( F, "logger" );// ( "exp/mpf_test",100 ); 
    8480        int l_X = L->add ( rx, "xt" ); 
    8581        int l_D = L->add ( concat ( ry,ru ), "" ); 
    … …  
    9995        vec xtm=zeros ( 4 ); 
    10096        double Ww=0.0; 
    101         vec vecW=getvec ( F.lookup ( "profile" ) ); 
     97        vec vecW; 
     98        UI::get( vecW, F, "profile" ); 
    10299 
    103100        for ( int tK=1;tK<Ndat;tK++ ) { 

  • applications/pmsm/TR2245/wishart.cpp

    r317 r357  
    1717#include <stat/libFN.h> 
    1818 
    19 #include <stat/loggers_ui.h> 
    20 #include <stat/libEF_ui.h> 
    21  
    2219#include "../pmsm.h" 
    2320#include "simulator.h" 
    2421#include "../sim_profiles.h" 
     22#include "user_info.h" 
     23#include "stat/loggers.h" 
    2524 
    2625using namespace bdm; 
    … …  
    3029        if ( argc>1 ) {fname = argv[1]; } 
    3130        else { fname = "unitsteps.cfg"; } 
    32         UIFile F ( fname ); 
     31        UI_File F ( fname ); 
    3332 
     33        double h = 1e-6; 
    3434        int Ndat; 
    3535        int Npart; 
    36         double h = 1e-6; 
     36        F.lookupValue ( "ndat", Ndat ); 
     37        F.lookupValue ( "Npart",Npart ); 
    3738        int Nsimstep = 125; 
    3839 
     40                // Kalman filter 
    3941        vec Qdiag; 
     42        UI::get( Qdiag, F, "dQ" ); //( "1e-6 1e-6 0.001 0.0001" ); //zdenek: 0.01 0.01 0.0001 0.0001 
     43                 
    4044        vec Rdiag; 
     45        UI::get( Rdiag, F, "dR" );// ( "1e-8 1e-8" ); //var(diff(xth)) = "0.034 0.034" 
    4146 
    42 //      mpdf* evolQ ; 
    43         try { 
    44                 // Kalman filter 
    45                 F.lookupValue ( "ndat", Ndat ); 
    46                 F.lookupValue ( "Npart",Npart ); 
    47  
    48 //              UIbuild ( F.lookup ( "Qrw" ),evolQ ); 
    49                 Qdiag= getvec ( F.lookup ( "dQ" ) ); //( "1e-6 1e-6 0.001 0.0001" ); //zdenek: 0.01 0.01 0.0001 0.0001 
    50                 Rdiag=getvec ( F.lookup ( "dR" ) );// ( "1e-8 1e-8" ); //var(diff(xth)) = "0.034 0.034" 
    51         } 
    52         catch UICATCH; 
    53 // internal model 
    54  
    55 IMpmsm fxu; 
    56 //                  Rs    Ls        dt       Fmag(Ypm)    kp   p    J     Bf(Mz) 
    57 fxu.set_parameters ( 0.28, 0.003465, Nsimstep*h, 0.1989, 1.5 ,4.0, 0.04, 0.0 ); 
     47        // internal model 
     48        IMpmsm fxu; 
     49        //                  Rs    Ls        dt       Fmag(Ypm)    kp   p    J     Bf(Mz) 
     50        fxu.set_parameters ( 0.28, 0.003465, Nsimstep*h, 0.1989, 1.5 ,4.0, 0.04, 0.0 ); 
    5851        // observation model 
    5952        OMpmsm hxu; 
    … …  
    8477        M.set_rv ( concat ( rQ,rx ) ); 
    8578 
    86         dirfilelog *L; UIbuild ( F.lookup ( "logger" ), L );// ( "exp/mpf_test",100 ); 
     79        dirfilelog *L = UI::build<dirfilelog> ( F, "logger" );// ( "exp/mpf_test",100 ); 
    8780        int l_X = L->add ( rx, "xt" ); 
    8881        int l_D = L->add ( concat ( ry,ru ), "" ); 
    … …  
    10396        vec xtm=zeros ( 4 ); 
    10497        double Ww=0.0; 
    105         vec vecW=getvec ( F.lookup ( "profile" ) ); 
     98        vec vecW; 
     99        UI::get( vecW, F ,"profile" ); 
    106100         
    107101        mat tQ=diag(Qdiag); 

  • applications/pmsm/pmsm.h

    r349 r357  
    33 
    44#include <stat/libFN.h> 
     5#include "user_info.h" 
    56 
    67/*! \defgroup PMSM  
    … …  
    9495 
    9596        void dfdu_cond ( const vec &x0, const vec &u0, mat &A, bool full=true ) {it_error ( "not needed" );}; 
    96 }; 
    97  
     97 
     98        void from_setting( const Setting &root ) 
     99        {        
     100                set_parameters ( root["params"]["Rs"], root["params"]["Ls"], 125e-6, root["params"]["Fmag"], \ 
     101                        root["params"]["kp"],  root["params"]["p"], root["params"]["J"], 0.0 ); 
     102        }; 
     103 
     104        // TODO dodelat void to_setting( Setting &root ) const; 
     105}; 
     106 
     107UIREGISTER ( IMpmsm ); 
    98108 
    99109//! State evolution model for a PMSM drive and its derivative with respect to \f$x\f$ 
    … …  
    182192}; 
    183193 
     194 
     195UIREGISTER ( IMpmsm2o ); 
     196 
    184197//! State evolution model for a PMSM drive and its derivative with respect to \f$x\f$, equation for \f$\omega\f$ is omitted.$ 
    185198class IMpmsmStat : public IMpmsm { 
    … …  
    234247}; 
    235248 
     249UIREGISTER ( IMpmsmStat ); 
     250 
     251 
    236252//! State for PMSM with unknown Mz 
    237253class IMpmsmMz: public IMpmsm{ 
    … …  
    256272}; 
    257273 
     274UIREGISTER ( IMpmsmMz ); 
     275 
    258276//! State for PMSM with unknown Mz 
    259277class IMpmsmStatMz: public IMpmsmStat{ 
    … …  
    278296}; 
    279297 
     298UIREGISTER ( IMpmsmStatMz ); 
     299 
    280300 
    281301//! Observation model for PMSM drive and its derivative with respect to \f$x\f$ 
    … …  
    298318}; 
    299319 
     320UIREGISTER ( OMpmsm ); 
     321 
    300322//! Observation model for PMSM drive and its derivative with respect to \f$x\f$ for full vector of observations 
    301323class OMpmsm4: public diffbifn { 
    … …  
    314336}; 
    315337 
     338UIREGISTER ( OMpmsm4 ); 
     339 
     340 
     341 
     342 
     343 
    316344/*!@}*/ 
    317345#endif //PMSM_H 

  • applications/pmsm/pmsmDS.h

    r349 r357  
    1717 
    1818//! Simulator of PMSM machine with predefined profile on omega 
    19 class pmsmDS : public DS { 
     19class pmsmDS : public DS 
     20{ 
    2021 
    2122protected: 
    22         //! indeces of logged variables 
    23         int L_x, L_ou, L_oy, L_iu, L_optu; 
    24         //! Setpoints of omega in timespans given by dt_prof 
    25         vec profileWw; 
    26         //! Setpoints of Mz in timespans given by dt_prof 
    27         vec profileMz; 
    28         //! time-step for profiles 
    29         double dt_prof; 
    30         //! Number of miliseconds per discrete time step 
    31         int Dt; 
    32         //! options for logging, - log predictions of 'true' voltage 
    33         bool opt_modu; 
    34         //! options for logging, -  
     23    //! indeces of logged variables 
     24    int L_x, L_ou, L_oy, L_iu, L_optu; 
     25    //! Setpoints of omega in timespans given by dt_prof 
     26    vec profileWw; 
     27    //! Setpoints of Mz in timespans given by dt_prof 
     28    vec profileMz; 
     29    //! time-step for profiles 
     30    double dt_prof; 
     31    //! Number of miliseconds per discrete time step 
     32    int Dt; 
     33    //! options for logging, - log predictions of 'true' voltage 
     34    bool opt_modu; 
     35    //! options for logging, - 
    3536public: 
    36         //! Constructor with fixed sampling period 
    37         pmsmDS ()   {Dt=125; Drv=RV ( "{o_ua o_ub o_ia o_ib t_ua t_ub o_om o_th Mz }" );} 
    38         void set_parameters ( double Rs0, double Ls0, double Fmag0, double Bf0, double p0, double kp0, double J0, double Uc0, double DT0, double dt0 ) { 
    39                 pmsmsim_set_parameters ( Rs0, Ls0, Fmag0, Bf0, p0, kp0, J0, Uc0, DT0, dt0 ); 
    40         } 
    41         //! parse options: "modelu" => opt_modu=true; 
    42         void set_options ( string &opt ) { 
    43                 opt_modu = ( opt.find ( "modelu" ) !=string::npos ); 
    44         } 
    45         void getdata ( vec &dt ) {dt.set_subvector(0,vec ( KalmanObs,6 ));dt(6)=x[2];dt(7)=x[3];dt(8)=x[8];} 
    46         void write ( vec &ut ) {} 
    47  
    48         void step() { 
    49                 static int ind=0; 
    50                 static double dW; // increase of W 
    51                 static double Ww; // W 
    52                 static double Mz; // W 
    53                 if ( t>=dt_prof*ind ) { 
    54                         ind++; 
    55                         // check omega profile and set dW 
    56                         if ( ind<profileWw.length() ) { 
    57                                 //linear increase 
    58                                 if ( profileWw.length() ==1 ) { 
    59                                         Ww=profileWw ( 0 ); dW=0.0; 
    60                                 } 
    61                                 else { 
    62                                         dW = profileWw ( ind )-profileWw ( ind-1 ); 
    63                                         dW *=125e-6/dt_prof; 
    64                                 } 
    65                         } 
    66                         else { 
    67                                 dW = 0; 
    68                         } 
    69                         // Check Mz profile and set Mz 
    70                         if ( ind<profileMz.length() ) { 
    71                                 //sudden increase 
    72                                 Mz = profileMz(ind); 
    73                         } 
    74                         else { 
    75                                 Mz = 0; 
    76                         } 
    77                 } 
    78                 Ww += dW; 
    79                 //Simulate Dt seconds! 
    80                 for ( int i=0;i<Dt;i++ ) {      pmsmsim_step ( Ww , Mz);} 
     37    //! Constructor with fixed sampling period 
     38    pmsmDS () 
     39    { 
     40        Dt=125; 
     41        Drv=RV ( "{o_ua o_ub o_ia o_ib t_ua t_ub o_om o_th Mz }" ); 
     42    } 
     43    void set_parameters ( double Rs0, double Ls0, double Fmag0, double Bf0, double p0, double kp0, double J0, double Uc0, double DT0, double dt0 ) 
     44    { 
     45        pmsmsim_set_parameters ( Rs0, Ls0, Fmag0, Bf0, p0, kp0, J0, Uc0, DT0, dt0 ); 
     46    } 
     47    //! parse options: "modelu" => opt_modu=true; 
     48    void set_options ( string &opt ) 
     49    { 
     50        opt_modu = ( opt.find ( "modelu" ) !=string::npos ); 
     51    } 
     52    void getdata ( vec &dt ) 
     53    { 
     54        dt.set_subvector(0,vec ( KalmanObs,6 )); 
     55        dt(6)=x[2]; 
     56        dt(7)=x[3]; 
     57        dt(8)=x[8]; 
     58    } 
     59    void write ( vec &ut ) {} 
     60 
     61    void step() 
     62    { 
     63        static int ind=0; 
     64        static double dW; // increase of W 
     65        static double Ww; // W 
     66        static double Mz; // W 
     67        if ( t>=dt_prof*ind ) 
     68        { 
     69            ind++; 
     70            // check omega profile and set dW 
     71            if ( ind<profileWw.length() ) 
     72            { 
     73                //linear increase 
     74                if ( profileWw.length() ==1 ) 
     75                { 
     76                    Ww=profileWw ( 0 ); 
     77                    dW=0.0; 
     78                } 
     79                else 
     80                { 
     81                    dW = profileWw ( ind )-profileWw ( ind-1 ); 
     82                    dW *=125e-6/dt_prof; 
     83                } 
     84            } 
     85            else 
     86            { 
     87                dW = 0; 
     88            } 
     89            // Check Mz profile and set Mz 
     90            if ( ind<profileMz.length() ) 
     91            { 
     92                //sudden increase 
     93                Mz = profileMz(ind); 
     94            } 
     95            else 
     96            { 
     97                Mz = 0; 
     98            } 
     99        } 
     100        Ww += dW; 
     101        //Simulate Dt seconds! 
     102        for ( int i=0; i<Dt; i++ ) 
     103        { 
     104            pmsmsim_step ( Ww , Mz); 
     105        } 
    81106//              for ( int i=0;i<Dt;i++ ) {      pmsmsim_noreg_step ( Ww , Mz);} 
    82                  
    83                 //discretization 
    84                 double ustep=1.2; 
    85                 KalmanObs [ 0 ] = ustep*itpp::round( KalmanObs [ 0 ]/ ustep) ; 
    86                 KalmanObs [ 1 ] = ustep*itpp::round(KalmanObs [ 1 ]/ ustep); 
    87                 double istep=0.085; 
    88                 KalmanObs [ 2 ] = istep*itpp::round( KalmanObs [ 2 ]/ istep) ; 
    89                 KalmanObs [ 3 ] = istep*itpp::round(KalmanObs [ 3 ]/ istep); 
    90  
    91         }; 
    92  
    93         void log_add ( logger &L ) { 
    94                 L_x = L.add ( rx, "x" ); 
    95                 L_oy = L.add ( ry, "o" ); 
    96                 L_ou = L.add ( ru, "o" ); 
    97                 L_iu = L.add ( ru, "t" ); 
    98                 // log differences 
    99                 if ( opt_modu ) { 
    100                         L_optu = L.add ( ru, "model" ); 
    101                 } 
    102         } 
    103  
    104         void logit ( logger &L ) { 
    105                 L.logit ( L_x, vec ( x,4 )      ); 
    106                 L.logit ( L_oy, vec_2 ( KalmanObs[2],KalmanObs[3] ) ); 
    107                 L.logit ( L_ou, vec_2 ( KalmanObs[0],KalmanObs[1] ) ); 
    108                 L.logit ( L_iu, vec_2 ( KalmanObs[4],KalmanObs[5] ) ); 
    109                 if ( opt_modu ) { 
    110                         double sq3=sqrt ( 3.0 ); 
    111                         double ua,ub; 
    112                         double i1=x[0]; 
    113                         double i2=0.5* ( -i1+sq3*x[1] ); 
    114                         double i3=0.5* ( -i1-sq3*x[1] ); 
    115                         double u1=KalmanObs[0]; 
    116                         double u2=0.5* ( -u1+sq3*KalmanObs[1] ); 
    117                         double u3=0.5* ( -u1-sq3*KalmanObs[1] ); 
    118  
    119                         double du1=1.4* ( double ( i1>0.3 ) - double ( i1<-0.3 ) ) +0.2*i1; 
    120                         double du2=1.4* ( double ( i2>0.3 ) - double ( i2<-0.3 ) ) +0.2*i2; 
    121                         double du3=1.4* ( double ( i3>0.3 ) - double ( i3<-0.3 ) ) +0.2*i3; 
    122                         ua = ( 2.0* ( u1-du1 )- ( u2-du2 )- ( u3-du3 ) ) /3.0; 
    123                         ub = ( ( u2-du2 )- ( u3-du3 ) ) /sq3; 
    124                         L.logit ( L_optu , vec_2 ( ua,ub ) ); 
    125                 } 
    126                  
    127         } 
    128  
    129         void set_profile ( double dt, const vec &Ww, const vec &Mz ) {dt_prof=dt; profileWw=Ww; profileMz=Mz;} 
     107 
     108        //discretization 
     109        double ustep=1.2; 
     110        KalmanObs [ 0 ] = ustep*itpp::round( KalmanObs [ 0 ]/ ustep) ; 
     111        KalmanObs [ 1 ] = ustep*itpp::round(KalmanObs [ 1 ]/ ustep); 
     112        double istep=0.085; 
     113        KalmanObs [ 2 ] = istep*itpp::round( KalmanObs [ 2 ]/ istep) ; 
     114        KalmanObs [ 3 ] = istep*itpp::round(KalmanObs [ 3 ]/ istep); 
     115 
     116    }; 
     117 
     118    void log_add ( logger &L ) 
     119    { 
     120        L_x = L.add ( rx, "x" ); 
     121        L_oy = L.add ( ry, "o" ); 
     122        L_ou = L.add ( ru, "o" ); 
     123        L_iu = L.add ( ru, "t" ); 
     124        // log differences 
     125        if ( opt_modu ) 
     126        { 
     127            L_optu = L.add ( ru, "model" ); 
     128        } 
     129    } 
     130 
     131    void logit ( logger &L ) 
     132    { 
     133        L.logit ( L_x, vec ( x,4 )      ); 
     134        L.logit ( L_oy, vec_2 ( KalmanObs[2],KalmanObs[3] ) ); 
     135        L.logit ( L_ou, vec_2 ( KalmanObs[0],KalmanObs[1] ) ); 
     136        L.logit ( L_iu, vec_2 ( KalmanObs[4],KalmanObs[5] ) ); 
     137        if ( opt_modu ) 
     138        { 
     139            double sq3=sqrt ( 3.0 ); 
     140            double ua,ub; 
     141            double i1=x[0]; 
     142            double i2=0.5* ( -i1+sq3*x[1] ); 
     143            double i3=0.5* ( -i1-sq3*x[1] ); 
     144            double u1=KalmanObs[0]; 
     145            double u2=0.5* ( -u1+sq3*KalmanObs[1] ); 
     146            double u3=0.5* ( -u1-sq3*KalmanObs[1] ); 
     147 
     148            double du1=1.4* ( double ( i1>0.3 ) - double ( i1<-0.3 ) ) +0.2*i1; 
     149            double du2=1.4* ( double ( i2>0.3 ) - double ( i2<-0.3 ) ) +0.2*i2; 
     150            double du3=1.4* ( double ( i3>0.3 ) - double ( i3<-0.3 ) ) +0.2*i3; 
     151            ua = ( 2.0* ( u1-du1 )- ( u2-du2 )- ( u3-du3 ) ) /3.0; 
     152            ub = ( ( u2-du2 )- ( u3-du3 ) ) /sq3; 
     153            L.logit ( L_optu , vec_2 ( ua,ub ) ); 
     154        } 
     155 
     156    } 
     157 
     158    void set_profile ( double dt, const vec &Ww, const vec &Mz ) 
     159    { 
     160        dt_prof=dt; 
     161        profileWw=Ww; 
     162        profileMz=Mz; 
     163    } 
     164 
     165    void from_setting( const Setting &root ) 
     166    { 
     167        set_parameters ( root["params"]["Rs"], root["params"]["Ls"], root["params"]["Fmag"], \ 
     168                         root["params"]["Bf"], root["params"]["p"], root["params"]["kp"], \ 
     169                         root["params"]["J"], root["params"]["Uc"], root["params"]["DT"], 1.0e-6 ); 
     170 
     171        // Default values of profiles for omega and Mz 
     172        vec profW=vec("1.0"); 
     173        vec profM=vec("0.0"); 
     174        double tstep=1.0; 
     175        root.lookupValue( "tstep", tstep ); 
     176        UI::get( profW, root, "profileW" ); 
     177        UI::get( profM, root, "profileM" ); 
     178        set_profile (tstep , profW, profM); 
     179 
     180        string opts; 
     181        if ( root.lookupValue( "options", opts ) ) 
     182            set_options(opts); 
     183    } 
     184 
     185    // TODO dodelat void to_setting( Setting &root ) const; 
    130186}; 
    131187 
     188UIREGISTER ( pmsmDS ); 
     189 
     190 
    132191//! This class behaves like BM but it is evaluating EKF 
    133 class pmsmCRB : public EKFfull{ 
    134         protected: 
    135                 vec interr; 
    136                 vec old_true; 
    137                 vec secder; 
    138                 int L_CRB; 
    139                 int L_err; 
    140                 int L_sec; 
    141         public: 
    142         //! constructor 
    143         pmsmCRB():EKFfull(){old_true=zeros(6);} 
    144  
    145         void bayes(const vec &dt){ 
    146                 static vec umin(2); 
    147                 vec u(2);  
    148                 //assume we know state exactly: 
    149                 vec true_state=vec(x,4); // read from pmsm 
    150                 E.set_mu(true_state); 
    151                 mu=true_state; 
    152                          
    153                 //integration error 
    154                 old_true(4)=KalmanObs[4]; 
    155                 old_true(5)=KalmanObs[5];// add U 
    156                 u(0) = KalmanObs[0]; // use the required value for derivatives 
    157                 u(1) = KalmanObs[1]; 
    158                 interr = (true_state - pfxu->eval(old_true)); 
    159                  
    160                 //second derivative 
    161                 IMpmsm2o* pf = dynamic_cast<IMpmsm2o*>(pfxu); 
    162                 if (pf) {secder=pf->eval2o(u-umin);} 
    163                                  
    164                 umin =u; 
    165                 EKFfull::bayes(dt); 
    166                 old_true.set_subvector(0,true_state); 
    167         } 
    168          
    169         void log_add(logger &L, const string &name="" ){ 
    170                 L_CRB=L.add(rx,"crb"); 
    171                 L_err=L.add(rx,"err"); 
    172                 L_sec=L.add(rx,"d2"); 
    173         } 
    174         void logit(logger &L){ 
    175                 L.logit(L_err, interr); 
    176                 L.logit(L_CRB,diag(_R())); 
    177                 L.logit(L_sec,secder); 
    178         } 
     192class pmsmCRB : public EKFfull 
     193{ 
     194protected: 
     195    vec interr; 
     196    vec old_true; 
     197    vec secder; 
     198    int L_CRB; 
     199    int L_err; 
     200    int L_sec; 
     201public: 
     202    //! constructor 
     203    pmsmCRB():EKFfull() 
     204    { 
     205        old_true=zeros(6); 
     206    } 
     207 
     208    void bayes(const vec &dt) 
     209    { 
     210        static vec umin(2); 
     211        vec u(2); 
     212        //assume we know state exactly: 
     213        vec true_state=vec(x,4); // read from pmsm 
     214        E.set_mu(true_state); 
     215        mu=true_state; 
     216 
     217        //integration error 
     218        old_true(4)=KalmanObs[4]; 
     219        old_true(5)=KalmanObs[5];// add U 
     220        u(0) = KalmanObs[0]; // use the required value for derivatives 
     221        u(1) = KalmanObs[1]; 
     222        interr = (true_state - pfxu->eval(old_true)); 
     223 
     224        //second derivative 
     225        IMpmsm2o* pf = dynamic_cast<IMpmsm2o*>(pfxu); 
     226        if (pf) 
     227        { 
     228            secder=pf->eval2o(u-umin); 
     229        } 
     230 
     231        umin =u; 
     232        EKFfull::bayes(dt); 
     233        old_true.set_subvector(0,true_state); 
     234    } 
     235 
     236    void log_add(logger &L, const string &name="" ) 
     237    { 
     238        L_CRB=L.add(rx,"crb"); 
     239        L_err=L.add(rx,"err"); 
     240        L_sec=L.add(rx,"d2"); 
     241    } 
     242    void logit(logger &L) 
     243    { 
     244        L.logit(L_err, interr); 
     245        L.logit(L_CRB,diag(_R())); 
     246        L.logit(L_sec,secder); 
     247    } 
     248 
     249    void from_setting( const Setting &root ) 
     250    { 
     251        diffbifn* IM = UI::build<diffbifn>(root, "IM"); 
     252        diffbifn* OM = UI::build<diffbifn>(root, "OM"); 
     253 
     254        //parameters 
     255 
     256        //statistics 
     257        int dim=IM->dimension(); 
     258        vec mu0; 
     259        if (!UI::get( mu0, root, "mu0") ) 
     260            mu0=zeros(dim); 
     261        mat P0; 
     262        vec dP0; 
     263 
     264        if (UI::get(dP0,root, "dP0") ) 
     265            P0=diag(dP0); 
     266        else if (!UI::get(P0,root, "P0") ) 
     267            P0=eye(dim); 
     268 
     269        set_statistics(mu0,P0); 
     270 
     271        vec dQ; 
     272        UI::get( dQ, root, "dQ"); 
     273        vec dR; 
     274        UI::get( dR, root, "dR"); 
     275        set_parameters(IM, OM, diag(dQ) , diag(dR)); 
     276 
     277        //connect 
     278        RV* drv = UI::build<RV>(root, "drv"); 
     279        set_drv(*drv); 
     280        RV* rv = UI::build<RV>(root, "rv"); 
     281        set_rv(*rv); 
     282    } 
     283 
     284    // TODO dodelat void to_setting( Setting &root ) const; 
    179285}; 
    180286 
     287UIREGISTER ( pmsmCRB ); 
     288 
     289 
    181290//! This class behaves like BM but it is evaluating EKF 
    182 class pmsmCRBMz : public EKFfull{ 
    183         protected: 
    184                 int L_CRB; 
    185         public: 
    186         //! constructor 
    187                 pmsmCRBMz():EKFfull(){} 
    188  
    189                 void bayes(const vec &dt){ 
     291class pmsmCRBMz : public EKFfull 
     292{ 
     293protected: 
     294    int L_CRB; 
     295public: 
     296    //! constructor 
     297    pmsmCRBMz():EKFfull() {} 
     298 
     299    void bayes(const vec &dt) 
     300    { 
    190301//assume we know state exactly: 
    191                         vec true_state(5); 
    192                         true_state.set_subvector(0,vec(x,4)); // read from pmsm 
    193                         true_state(4)=x[8]; 
    194                          
    195                         E.set_mu(true_state); 
    196                         mu = true_state; 
    197                         //hack for ut 
    198                         EKFfull::bayes(dt); 
    199                 } 
    200          
    201                 void log_add(logger &L, const string &name="" ){ 
    202                         L_CRB=L.add(concat(rx,RV("Mz",1,0)),"crbz"); 
    203                 } 
    204                 void logit(logger &L){ 
    205                         L.logit(L_CRB,diag(_R())); 
    206                 } 
     302        vec true_state(5); 
     303        true_state.set_subvector(0,vec(x,4)); // read from pmsm 
     304        true_state(4)=x[8]; 
     305 
     306        E.set_mu(true_state); 
     307        mu = true_state; 
     308        //hack for ut 
     309        EKFfull::bayes(dt); 
     310    } 
     311 
     312    void log_add(logger &L, const string &name="" ) 
     313    { 
     314        L_CRB=L.add(concat(rx,RV("Mz",1,0)),"crbz"); 
     315    } 
     316    void logit(logger &L) 
     317    { 
     318        L.logit(L_CRB,diag(_R())); 
     319    } 
     320 
     321    void from_setting( const Setting &root ) 
     322    { 
     323        diffbifn* IM = UI::build<diffbifn>(root,"IM"); 
     324        diffbifn* OM = UI::build<diffbifn>(root,"OM"); 
     325 
     326        //statistics 
     327        int dim=IM->dimension(); 
     328        vec mu0; 
     329        vec dP0; 
     330        mat P0; 
     331        if (!UI::get(mu0, root, "mu0")) 
     332            mu0=zeros(dim); 
     333        if (!UI::get( P0, root, "P0" )) 
     334            if (UI::get(dP0, root, "dP0")) 
     335                P0=diag(dP0); 
     336            else 
     337                P0=eye(dim); 
     338 
     339        set_statistics(mu0,P0); 
     340 
     341        vec dQ; 
     342        UI::get(dQ, root, "dQ"); 
     343        vec dR; 
     344        UI::get(dR, root, "dR"); 
     345        set_parameters(IM, OM, diag(dQ), diag(dR)); 
     346 
     347        //connect 
     348        RV* drv = UI::build<RV>(root, "drv"); 
     349        set_drv(*drv); 
     350        RV* rv = UI::build<RV>(root, "rv"); 
     351        set_rv(*rv); 
     352    } 
     353 
     354    // TODO dodelat void to_setting( Setting &root ) const; 
    207355}; 
     356 
     357UIREGISTER ( pmsmCRBMz ); 

  • applications/pmsm/pmsm_estim.cpp

    r342 r357  
    77 */ 
    88 
    9 #include "pmsm_ui.h" 
    10 #include "stat/loggers_ui.h" 
    11 #include "estim/KF_ui.h" 
    12 #include "stat/libDS_ui.h" 
     9#include "user_info.h" 
     10#include "stat/loggers.h" 
    1311 
    1412using namespace bdm; 
    … …  
    1715        if ( argc>1 ) {fname = argv[1]; } 
    1816        else { cout << "Missing configuration file.\n Usage: \n $> estimator config_file.cfg"<<endl; abort(); } 
    19         UIFile F ( fname ); 
     17        UI_File F ( fname ); 
    2018 
    21         logger* L; 
    22         DS * DS; 
     19        logger* L = UI::build <logger>( F, "logger" ); 
     20        DS * pDS = UI::build<DS> ( F, "system" ); 
    2321        Array<BM*> Es;                  // array of estimators 
     22        UI::get( Es, F, "estimator" ); 
     23        int nE = Es.length();   //number of estimators 
    2424        int Ndat;                               //number of data records 
    25         int nE;                                 //number of estimators 
    26  
    27         try { 
    28                 UIbuild ( F.lookup ( "logger" ),L ); 
    29                 UIbuild ( F.lookup ( "system" ),DS ); 
    30                 F.lookupValue ( "experiment.ndat",Ndat ); 
    31                 Setting& S=F.lookup ( "estimator" ); 
    32                 nE = S.getLength(); 
    33                 Es.set_size(nE); 
    34                 for(int i=0;i<nE;i++){           
    35                         UIbuild (S[i] ,Es(i) ); 
    36                 } 
    37         } 
    38         catch UICATCH; 
    39  
    40         DS->log_add ( *L ); 
     25        F.lookupValue ( "experiment.ndat",Ndat ); 
     26                 
     27        pDS->log_add ( *L ); 
    4128        string nic=""; 
    4229        for (int i=0; i<nE; i++){ 
    … …  
    4532        L->init(); 
    4633 
    47         vec dt=zeros ( DS->_drv()._dsize() );   //data variable 
     34        vec dt=zeros ( pDS->_drv()._dsize() );   //data variable 
    4835        Array<datalink*> Dls(nE);  
    4936        for (int i=0; i<nE; i++){ 
    50                 Dls(i)=new datalink( Es(i)->_drv(),DS->_drv() ); //datalink between a datasource and estimator 
     37                Dls(i)=new datalink( Es(i)->_drv(),pDS->_drv() ); //datalink between a datasource and estimator 
    5138        } 
    5239         
    … …  
    5441        for ( int tK=1;tK<Ndat;tK++ ) { 
    5542                // Data Source 
    56                 DS->step();                                                     // simulator step 
    57                 DS->getdata ( dt );                                     // read data 
    58                 DS->logit ( *L ); 
     43                pDS->step();                                                    // simulator step 
     44                pDS->getdata ( dt );                                    // read data 
     45                pDS->logit ( *L ); 
    5946                 
    6047                // Estimators 
    … …  
    7158 
    7259        delete L; 
    73         delete DS; 
     60        delete pDS; 
    7461        for (int i=0; i<nE; i++){ 
    7562                delete Dls(i);