Show
Ignore:
Timestamp:
03/25/08 13:38:56 (16 years ago)
Author:
smidl
Message:

zprovozneni na linuxu

Files:
1 moved

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • simulator_zdenek/ekf_example/simul.cpp

    r50 r52  
    9494 
    9595//  REL[0]=600; REL[1]=12.0*sqrt(2); REL[2]=2*M_PI*200; REL[3]=3.14159; 
    96 //  REL[4]=17.8;REL[5]=1.0;       // parametry pro v�MSM 6kW!!! 
     96//  REL[4]=17.8;REL[5]=1.0;       // parametry pro v�kon PMSM 6kW!!! 
    9797 
    9898  Isx=0.;Isy=0.;theta=x[3];rychlost=x[2];Uc_mer=Uc; 
    9999} 
    100100 
    101 void main(void) 
     101int main(void) 
    102102{ 
    103103  h=1e-6; 
    … …  
    115115  init_ekf(h_reg,param); 
    116116 
    117   fw=fopen("data\\graf1.txt","w"); 
     117  fw=fopen("data/graf1.txt","w"); 
    118118 
    119119  Idwf=0.; 
    … …  
    146146                // jednoducha reverzace - cely dej cca 11s 
    147147                Ww+=k_rampa*2.*M_PI*0.125/2.;    //1000Hz/s 
    148                 if (Ww>2.*M_PI*250.) {Ww=2.*M_PI*250.; if (k_rampa_tmp<8000) k_rampa_tmp++; else {k_rampa=-1;k_rampa_tmp=0;}} 
    149                 if (Ww<-2.*M_PI*250.) Ww=-2.*M_PI*250.;   /* */ 
     148                if (Ww>2.*M_PI*150.) {Ww=2.*M_PI*150.; if (k_rampa_tmp<8000) k_rampa_tmp++; else {k_rampa=-1;k_rampa_tmp=0;}} 
     149                if (Ww<-2.*M_PI*150.) Ww=-2.*M_PI*150.;   /* */ 
    150150          // skokova zmena napeti troleje 
    151151//          Ut=500;       // nutno zadat konstantni Isdw pri startu 
    … …  
    155155//        Iqwf=149.*sqrt(2.); 
    156156 
    157                 // pomal�ezd 10s do max. rychlosti 700rpm 
     157                // pomal� rozjezd 10s do max. rychlosti 700rpm 
    158158/*              Iqwf=149.*sqrt(2.);     // konst. Isqw = Imax 
    159159                x[2]+=2.*M_PI*0.004; 
    … …  
    171171 
    172172                // vystup z EKF zaveden do regulatoru 
    173                 rychlost=ekf_estim[0]; theta=ekf_estim[1]; 
     173                // rychlost=ekf_estim[0]; theta=ekf_estim[1]; //VS 
    174174 
    175175                Urm_max=1.0; 
    … …  
    186186 
    187187        reg_counter=0; 
    188         Isx=x[0];Isy=x[1];rychlost=x[2];theta=x[3]+CHYBA_POLOHY;Uc_mer=Uc;       // re��zorkov� 
     188        Isx=x[0];Isy=x[1];rychlost=x[2];theta=x[3]+CHYBA_POLOHY;Uc_mer=Uc;       // re�ln� vzorkov�n� 
    189189      } 
    190190      hpom_model=0; 
    … …  
    216216//  printf("*** \n\n"); 
    217217  fclose(fw); 
     218        return 0; 
    218219 }