Changeset 57 for simulator_zdenek/ekf_example

Timestamp:

03/27/08 00:13:56 (18 years ago)

Author:

peroutka

Message:

 

Files:

• simulator_zdenek/ekf_example/simul.cpp (modified) (3 diffs)

simulator_zdenek/ekf_example/simul.cpp

@@ -1 @@
-/* Hlavni simulacni program
+/* Hlavni simulacni program
 
    Simulace tramvaje s PMSM v plovouci radove carce
@@ -103 +103 @@
   h=1e-6;
 
-  t_end=5.;    // profil Isq 5s, rozbeh 12s, rozbeh +/- 20s, reverzace 12s
+  t_end=9.;    // profil Isq 5s, rozbeh 12s, rozbeh +/- 20s, reverzace 12s
   t_sense=0.0; // 1.
   t=h;
@@ -145 +145 @@
 //                Ww=2.*M_PI*180;
                 // jednoducha reverzace - cely dej cca 11s
-                Ww+=k_rampa*2.*M_PI*0.125/2.;    //1000Hz/s
+/*              Ww+=k_rampa*2.*M_PI*0.125/2.;    //1000Hz/s
                 if (Ww>2.*M_PI*150.) {Ww=2.*M_PI*150.; if (k_rampa_tmp<8000) k_rampa_tmp++; else {k_rampa=-1;k_rampa_tmp=0;}}
                 if (Ww<-2.*M_PI*150.) Ww=-2.*M_PI*150.;   /* */
+/**/
           // skokova zmena napeti troleje
 //          Ut=500;       // nutno zadat konstantni Isdw pri startu
         }
+
+
+        if (t>0.2) x[8]=1.2;    // 1A
+        if (t>0.4) x[8]=10.8;   // 9A
+        if (t>0.6) x[8]=25.2;  // 21A
+
+        if (t>0.7) Ww=2.*M_PI*10.;
+        if (t>1.0) x[8]=1.2;    // 1A
+        if (t>1.2) x[8]=10.8;   // 9A
+        if (t>1.4) x[8]=25.2;  // 21A
+
+        if (t>1.6) Ww=2.*M_PI*50.;
+        if (t>1.9) x[8]=1.2;    // 1A
+        if (t>2.1) x[8]=10.8;   // 9A
+        if (t>2.3) x[8]=25.2;  // 21A
+
+        if (t>2.5) Ww=2.*M_PI*100;
+        if (t>2.8) x[8]=1.2;    // 1A
+        if (t>3.0) x[8]=10.8;   // 9A
+        if (t>3.2) x[8]=25.2;  // 21A
+
+        if (t>3.4) Ww=2.*M_PI*150;
+        if (t>3.7) x[8]=1.2;    // 1A
+        if (t>3.9) x[8]=10.8;   // 9A
+        if (t>4.1) x[8]=25.2;  // 21A
+
+        if (t>4.3) Ww=2.*M_PI*0;
+        if (t>4.8) x[8]=-1.2;    // 1A
+        if (t>5.0) x[8]=-10.8;   // 9A
+        if (t>5.2) x[8]=-25.2;  // 21A
+
+        if (t>5.4) Ww=2.*M_PI*(-10.);
+        if (t>5.7) x[8]=-1.2;    // 1A
+        if (t>5.9) x[8]=-10.8;   // 9A
+        if (t>6.1) x[8]=-25.2;  // 21A
+
+        if (t>6.3) Ww=2.*M_PI*(-50.);
+        if (t>6.7) x[8]=-1.2;    // 1A
+        if (t>6.9) x[8]=-10.8;   // 9A
+        if (t>7.1) x[8]=-25.2;  // 21A
+
+        if (t>7.3) Ww=2.*M_PI*(-100.);
+        if (t>7.7) x[8]=-1.2;    // 1A
+        if (t>7.9) x[8]=-10.8;   // 9A
+        if (t>8.1) x[8]=-25.2;  // 21A
+        if (t>8.3) x[8]=10.8;   // 9A
+        if (t>8.5) x[8]=25.2;  // 21A
+
 
         // letmy start s nenulovym momentem