Changeset 62

Show
Ignore:
Timestamp:
04/06/08 20:14:56 (17 years ago)
Author:
smidl
Message:

nova simulace s EKFfixed a novy EKF na plnych maticich

Files:
1 added
13 modified

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • BDM.kdevelop

    r60 r62  
    55    <projectdirectory>/home/smidl/work/mixpp</projectdirectory> 
    66    <absoluteprojectpath>true</absoluteprojectpath> 
    7     <author></author> 
    8     <email></email> 
     7    <author/> 
     8    <email/> 
    99    <version>$VERSION$</version> 
    1010    <primarylanguage>C++</primarylanguage> 
    … …  
    1717    </secondaryLanguages> 
    1818    <projectname>BDM</projectname> 
    19     <description></description> 
    20     <defaultencoding></defaultencoding> 
     19    <description/> 
     20    <defaultencoding/> 
    2121    <versioncontrol>kdevsubversion</versioncontrol> 
    2222  </general> 
    … …  
    2424    <filelistdirectory>/home/smidl/work/mixpp</filelistdirectory> 
    2525    <run> 
    26       <mainprogram>/home/smidl/work/mixpp/tests/pmsm_sim2</mainprogram> 
     26      <mainprogram>/home/smidl/work/mixpp/tests/pmsm_sim3</mainprogram> 
    2727      <directoryradio>custom</directoryradio> 
    2828      <customdirectory>/home/smidl/work/mixpp</customdirectory> 
    29       <programargs></programargs> 
     29      <programargs/> 
    3030      <terminal>false</terminal> 
    3131      <autocompile>true</autocompile> 
    3232      <envvars/> 
    33       <globaldebugarguments></globaldebugarguments> 
     33      <globaldebugarguments/> 
    3434      <globalcwd>/home/smidl/work/mixpp</globalcwd> 
    3535      <useglobalprogram>false</useglobalprogram> 
    … …  
    4545      <numberofjobs>0</numberofjobs> 
    4646      <dontact>false</dontact> 
    47       <makebin></makebin> 
     47      <makebin/> 
    4848      <selectedenvironment>default</selectedenvironment> 
    4949      <environments> 
    … …  
    5151      </environments> 
    5252      <prio>0</prio> 
    53       <defaulttarget></defaulttarget> 
    54       <makeoptions></makeoptions> 
     53      <defaulttarget/> 
     54      <makeoptions/> 
    5555    </make> 
    5656    <filetypes> 
    … …  
    7373    <other> 
    7474      <prio>0</prio> 
    75       <otherbin></otherbin> 
    76       <defaulttarget></defaulttarget> 
    77       <otheroptions></otheroptions> 
     75      <otherbin/> 
     76      <defaulttarget/> 
     77      <otheroptions/> 
    7878      <selectedenvironment>default</selectedenvironment> 
    7979      <environments> 
    … …  
    147147    </qt> 
    148148    <creategettersetter> 
    149       <prefixGet></prefixGet> 
     149      <prefixGet/> 
    150150      <prefixSet>set</prefixSet> 
    151151      <prefixVariable>m_,_</prefixVariable> 
    … …  
    180180      <projectdirectory>/home/smidl/work/mixpp</projectdirectory> 
    181181      <absoluteprojectpath>true</absoluteprojectpath> 
    182       <gdbpath></gdbpath> 
    183       <dbgshell></dbgshell> 
    184       <configGdbScript></configGdbScript> 
    185       <runShellScript></runShellScript> 
    186       <runGdbScript></runGdbScript> 
     182      <gdbpath/> 
     183      <dbgshell/> 
     184      <configGdbScript/> 
     185      <runShellScript/> 
     186      <runGdbScript/> 
    187187      <breakonloadinglibs>true</breakonloadinglibs> 
    188188      <separatetty>false</separatetty> 

  • BDM.kdevelop.filelist

    r60 r62  
     1# KDevelop Custom Project File List 
    12CMakeLists.txt 
    23bdm 
    … …  
    2829tests/CMakeLists.txt 
    2930tests/pmsm_sim.cpp 
    30 tests/pmsm_sim2.cpp 
    3131tests/pmsm_unkQ.cpp 
    3232tests/pmsm_unkQpf.cpp 
    … …  
    3939tests/testResample.cpp 
    4040tests/testSmp.cpp 
    41 tests/testbidiff.cpp 

  • CMakeLists.txt

    r41 r62  
    4545add_subdirectory (tests) 
    4646add_subdirectory (simulator_zdenek) 
     47add_subdirectory (simulator_zdenek/ekf_example) 

  • bdm/estim/libKF.cpp

    r51 r62  
    5959} 
    6060 
     61 
     62 
     63 /////////////////////////////// EKFS 
     64EKFfull::EKFfull ( RV rvx0, RV rvy0, RV rvu0 ) : BM ( rvx0 ) {}; 
     65 
     66void EKFfull::set_parameters ( diffbifn* pfxu0,  diffbifn* phxu0,const mat Q0,const mat R0 ) { 
     67        pfxu = pfxu0; 
     68        phxu = phxu0; 
     69 
     70        dimx = rv.count(); 
     71        dimy = phxu0->_dimy(); 
     72        dimu = phxu0->_dimu(); 
     73 
     74        A.set_size(dimx,dimx); 
     75        C.set_size(dimy,dimx); 
     76        //initialize matrices A C, later, these will be only updated! 
     77        pfxu->dfdx_cond ( mu,zeros ( dimu ),A,true ); 
     78        B.clear(); 
     79        phxu->dfdx_cond ( mu,zeros ( dimu ),C,true ); 
     80        D.clear(); 
     81 
     82        R = R0; 
     83        Q = Q0; 
     84} 
     85 
     86void EKFfull::bayes ( const vec &dt ) { 
     87        it_assert_debug ( dt.length() == ( dimy+dimu ),"KalmanFull::bayes wrong size of dt" ); 
     88 
     89        vec u = dt.get ( dimy,dimy+dimu-1 ); 
     90        vec y = dt.get ( 0,dimy-1 ); 
     91         
     92        pfxu->dfdx_cond ( mu,zeros ( dimu ),A,true ); 
     93        phxu->dfdx_cond ( mu,zeros ( dimu ),C,true ); 
     94 
     95        //Time update 
     96        mu = pfxu->eval(mu,u);// A*mu + B*u; 
     97        P  = A*P*A.transpose() + Q; 
     98 
     99        //Data update 
     100        _Ry = C*P*C.transpose() + R; 
     101        _iRy = inv ( _Ry ); 
     102        _K = P*C.transpose() *_iRy; 
     103        P -= _K*C*P; // P = P -KCP; 
     104        vec yp = phxu->eval(mu,u); 
     105        mu += _K* ( y-yp ); 
     106 
     107        if ( BM::evalll ) { 
     108                //from enorm 
     109                vec x=y-yp; 
     110                BM::ll = -0.5* ( R.cols() * 1.83787706640935 +log ( det ( _Ry ) ) +x* ( _iRy*x ) ); 
     111        } 
     112}; 
     113 
     114 
     115 
    61116void KalmanCh::set_parameters ( const mat &A0,const mat &B0,const mat &C0,const mat &D0,const chmat &R0,const chmat &Q0 ) { 
    62117 
    … …  
    138193        preA.set_submatrix ( dimy,dimy, ( _P->_Ch() ) *A.T() ); 
    139194 
     195//      mat Sttm = _P->to_mat(); 
     196 
    140197//      if ( !qr ( preA,Q,postA ) ) it_warning ( "QR in kalman unstable!" ); 
    141198        if ( !qr ( preA,postA ) ) it_warning ( "QR in kalman unstable!" ); 
    142199 
    143200        ( _Ry->_Ch() ) =postA ( 0,dimy-1, 0,dimy-1 ); 
    144         _K = ( postA ( 0,dimy-1 ,dimy,dimy+dimx-1 ) ).T(); 
     201        _K = inv(A)*( postA ( 0,dimy-1 ,dimy,dimy+dimx-1 ) ).T(); 
    145202        ( _P->_Ch() ) = postA ( dimy,dimy+dimx-1,dimy,dimy+dimx-1 ); 
    146203        _Ry->inv ( *_iRy ); 
    147204        fy._cached ( true ); 
     205         
     206//      mat iRY = inv(_Ry->to_mat()); 
     207//      mat Stt = Sttm - Sttm * C.T() * iRY * C * Sttm; 
     208//      mat _K2 = Stt*C.T()*inv(R.to_mat()); 
     209 
     210        // prediction 
     211        *_mu = pfxu->eval ( *_mu ,u ); 
     212 
    148213        *_yp = phxu->eval ( *_mu,u ); 
    149214         
    150         *_mu = pfxu->eval ( *_mu ,u ) + ( _K ) * ( _iRy->_Ch() ).T() * ( y-*_yp ); 
     215/*      vec mu2 = *_mu + ( _K2 ) * ( y-*_yp );*/ 
     216         
     217        //correction //= initial value is already prediction! 
     218        *_mu += ( _K ) * ( _iRy->_Ch() ).T() * ( y-*_yp ); 
     219 
    151220/*      _K = (_P->to_mat())*C.transpose() * ( _iRy->to_mat() ); 
    152221        *_mu = pfxu->eval ( *_mu ,u ) + ( _K )* ( y-*_yp );*/ 
    … …  
    173242        R.setD ( R0 ); 
    174243}; 
     244 
     245 

  • bdm/estim/libKF.h

    r51 r62  
    2626 
    2727class KalmanFull { 
     28protected: 
    2829        int dimx, dimy, dimu; 
    2930        mat A, B, C, D, R, Q; 
    … …  
    4748        //! print elements of KF 
    4849        friend std::ostream &operator<< ( std::ostream &os, const KalmanFull &kf ); 
    49  
     50        //! For EKFfull; 
     51        KalmanFull(){}; 
    5052}; 
    5153 
    … …  
    166168 
    167169/*! 
     170\brief Extended Kalman Filter in full matrices 
     171 
     172An approximation of the exact Bayesian filter with Gaussian noices and non-linear evolutions of their mean. 
     173*/ 
     174class EKFfull : public KalmanFull, public BM { 
     175        //! Internal Model f(x,u) 
     176        diffbifn* pfxu; 
     177        //! Observation Model h(x,u) 
     178        diffbifn* phxu; 
     179public: 
     180        //! Default constructor 
     181        EKFfull ( RV rvx, RV rvy, RV rvu ); 
     182        //! Set nonlinear functions for mean values and covariance matrices. 
     183        void set_parameters ( diffbifn* pfxu, diffbifn* phxu, const mat Q0, const mat R0 ); 
     184        //! Here dt = [yt;ut] of appropriate dimensions 
     185        void bayes ( const vec &dt ); 
     186        //! set estimates 
     187        void set_est (vec mu0, mat P0){mu=mu0;P=P0;}; 
     188        //!dummy! 
     189        epdf& _epdf(){enorm<fsqmat> E(rv); return E;}; 
     190}; 
     191 
     192/*! 
    168193\brief Extended Kalman Filter 
    169194 
    … …  
    186211 
    187212/*! 
    188 \brief Extended Kalman Filter in Square roor 
     213\brief Extended Kalman Filter in Square root 
    189214 
    190215An approximation of the exact Bayesian filter with Gaussian noices and non-linear evolutions of their mean. 
    … …  
    330355 
    331356}; 
     357  
     358 
    332359 
    333360//TODO why not const pointer?? 

  • bdm/stat/libBM.h

    r51 r62  
    8888        int dimy; 
    8989public: 
     90        //!default constructor 
     91        fnc(int dy):dimy(dy){}; 
    9092        //! function evaluates numerical value of $f(x)$ at $x=cond$ 
    9193        virtual vec eval ( const vec &cond ) { 

  • bdm/stat/libFN.cpp

    r33 r62  
    44using std::endl; 
    55 
    6 bilinfn::bilinfn ( const RV &rvx0, const RV &rvu0, const mat &A0, const mat &B0 ) : diffbifn ( rvx0,rvu0 ) 
     6bilinfn::bilinfn ( const RV &rvx0, const RV &rvu0, const mat &A0, const mat &B0 ) : diffbifn (A0.rows(), rvx0,rvu0 ) 
    77{ 
    88        //check input 

  • bdm/stat/libFN.h

    r33 r62  
    2929                vec eval ( const vec &cond ) {return val;}; 
    3030                //!Default constructor 
    31                 constfn ( const vec &val0 ) :val ( val0 ) {}; 
     31                constfn ( const vec &val0 ) :fnc(val0.length()), val ( val0 ) {}; 
    3232}; 
    3333 
    … …  
    4646//              linfn evalsome ( ivec &rvind ); 
    4747                //!default constructor 
    48                 linfn ( const RV &rv0 ) :rv ( rv0 ),A ( eye ( rv0.count() ) ),B ( zeros ( rv0.count() ) ) { }; 
     48                linfn ( const RV &rv0 ) : fnc(rv0.count()), rv ( rv0 ),A ( eye ( rv0.count() ) ),B ( zeros ( rv0.count() ) ) { }; 
    4949                //! Set values of \c A and \c B 
    5050                void set_parameters ( const mat &A0 , const vec &B0 ) {A=A0; B=B0;}; 
    … …  
    8787                virtual void dfdu_cond ( const vec &x0, const vec &u0, mat &A, bool full=true ) {}; 
    8888                //!Default constructor (dimy is not set!) 
    89                 diffbifn ( const RV rvx0, const RV rvu0 ) : rvx ( rvx0 ),rvu ( rvu0 ) {dimx=rvx.count();dimu=rvu.count();}; 
     89                diffbifn (int dimy, const RV rvx0, const RV rvu0 ) : fnc(dimy), rvx ( rvx0 ),rvu ( rvu0 ) {dimx=rvx.count();dimu=rvu.count();}; 
    9090                //! access function 
    9191                int _dimx() const{return dimx;} 
    … …  
    104104 
    105105                //! Default constructor 
    106                 bilinfn ( const RV &rvx0, const RV &rvu0 ) : diffbifn ( rvx0,rvu0 ) ,A ( eye ( dimx ) ),B ( zeros ( dimx,dimu ) )       {}; 
     106                bilinfn ( const RV &rvx0, const RV &rvu0 ) : diffbifn (dimx, rvx0,rvu0 ) ,A ( eye ( dimx ) ),B ( zeros ( dimx,dimu ) )  {}; 
    107107                //! Alternative constructor 
    108108                bilinfn ( const RV &rvx0, const RV &rvu0, const mat &A0, const mat &B0 ); 

  • matlab/testKF.m

    r37 r62  
    77        C=[1 0];%; 0 1]; 
    88        D=0.1;%[0.1; 0]; 
    9         R=0.1;%[1 0; 0 0.1]; 
     9        R=0.01;%[1 0; 0 0.1]; 
    1010        Q=[0.2 0 ; 0 0.2];  
    1111 
    … …  
    7474plot(x'); 
    7575hold on 
    76 plot([zeros(size(xth,1),1) xth]','--'); % shift the predictions 
     76plot([xth]','--'); % shift the predictions 
    7777plot(xth2','+'); 
    7878plot(xthE','o'); 
    … …  
    8181exec_times 
    8282exec_matlab./exec_times 
     83keyboard 
    8384end 

  • tests/CMakeLists.txt

    r60 r62  
    4545include_directories (${BDM_SOURCE_DIR}/simulator_zdenek) 
    4646link_directories (${BDM_BINARY_DIR}/simulator_zdenek) 
     47link_directories (${BDM_BINARY_DIR}/simulator_zdenek/ekf_example) 
    4748add_executable (pmsm_sim pmsm_sim.cpp) 
    4849add_executable (pmsm_sim2 pmsm_sim2.cpp) 
     50add_executable (pmsm_sim3 pmsm_sim3.cpp) 
    4951target_link_libraries (pmsm_sim ${BdmLibs} pmsmsim netcdf_c++) 
    5052target_link_libraries (pmsm_sim2 ${BdmLibs} pmsmsim netcdf_c++) 
     53target_link_libraries (pmsm_sim3 ${BdmLibs} pmsmsim ekf_obj) 

  • tests/pmsm.h

    r54 r62  
    1010RV ry ( "7 8", "{oia, oib}", ones_i ( 2 ) ,zeros_i ( 2 )); 
    1111 
    12 //! State evolution model for a PMSM drive and its derivative with respect to $x$ 
     12//! State evolution model for a PMSM drive and its derivative with respect to \$x\$ 
    1313class IMpmsm : public diffbifn { 
    1414        double Rs, Ls, dt, Ypm, kp, p,  J, Mz; 
    1515 
    1616public: 
    17         IMpmsm() :diffbifn ( rx, ru ) {}; 
     17        IMpmsm() :diffbifn (rx.count(), rx, ru ) {}; 
    1818        //! Set mechanical and electrical variables 
    1919        void set_parameters ( double Rs0, double Ls0, double dt0, double Ypm0, double kp0, double p0, double J0, double Mz0 ) {Rs=Rs0; Ls=Ls0; dt=dt0; Ypm=Ypm0; kp=kp0; p=p0; J=J0; Mz=Mz0;} 
    … …  
    3434                xk ( 1 ) = ( 1.0- Rs/Ls*dt ) * ibm - Ypm/Ls*dt*omm * cos ( thm ) + ubm*dt/Ls; 
    3535                //om 
    36                 xk ( 2 ) = omm + kp*p*p * Ypm/J*dt* ( ibm * cos ( thm )-iam * sin ( thm ) ) - p/J*dt*Mz; 
     36                xk ( 2 ) = omm;// + kp*p*p * Ypm/J*dt* ( ibm * cos ( thm )-iam * sin ( thm ) ) - p/J*dt*Mz; 
    3737                //th 
    3838                xk ( 3 ) = rem(thm + omm*dt,2*pi); // <0..2pi> 
    … …  
    5252                A ( 1,2 ) = -Ypm/Ls*dt* cos ( thm ); A ( 1,3 ) = Ypm/Ls*dt*omm * ( sin ( thm ) ); 
    5353                // d om 
    54                 A ( 2,0 ) = kp*p*p * Ypm/J*dt* ( - sin ( thm ) ); 
    55                 A ( 2,1 ) = kp*p*p * Ypm/J*dt* ( cos ( thm ) ); 
     54                A ( 2,0 ) = 0.0;//kp*p*p * Ypm/J*dt* ( - sin ( thm ) ); 
     55                A ( 2,1 ) = 0.0;//kp*p*p * Ypm/J*dt* ( cos ( thm ) ); 
    5656                A ( 2,2 ) = 1.0; 
    57                 A ( 2,3 ) = kp*p*p * Ypm/J*dt* ( -ibm * sin ( thm )-iam * cos ( thm ) ); 
     57                A ( 2,3 ) = 0.0;//kp*p*p * Ypm/J*dt* ( -ibm * sin ( thm )-iam * cos ( thm ) ); 
    5858                // d th 
    5959                A ( 3,0 ) = 0.0; A ( 3,1 ) = 0.0; A ( 3,2 ) = dt; A ( 3,3 ) = 1.0; 
    … …  
    6464}; 
    6565 
    66 //! Observation model for PMSM drive and its derivative with respect to $x$ 
     66//! Observation model for PMSM drive and its derivative with respect to \$x\$ 
    6767class OMpmsm: public diffbifn { 
    6868public: 
    69         OMpmsm() :diffbifn ( rx,ru ) {}; 
     69        OMpmsm() :diffbifn (2, rx,ru ) {}; 
    7070 
    7171        vec eval ( const vec &x0, const vec &u0 ) { 

  • tests/pmsm_sim2.cpp

    r60 r62  
    1919#include "simulator.h" 
    2020 
    21 #include <netcdfcpp.h> 
    22 void write_to_nc ( NcFile &nc, mat &X, std::string Xn, Array<std::string> A ) { 
    23         char tmpstr[200]; 
    24         int Len = X.rows(); 
    25  
    26         sprintf ( tmpstr,"%s.length",Xn.c_str() ); 
    27         NcDim* lengt = nc.add_dim ( tmpstr, ( long ) Len ); 
    28         for ( int j=0; j<X.cols(); j++ ) { 
    29                 if ( j<A.length() ) 
    30                         sprintf ( tmpstr,"%s_%s",Xn.c_str(), ( A ( j ) ).c_str() ); 
    31                 else 
    32                         sprintf ( tmpstr,"%s_%d",Xn.c_str(),j ); 
    33                 // Create variables and their attributes 
    34                 NcVar* P = nc.add_var ( tmpstr, ncDouble, lengt ); 
    35                 const double* Dp = X._data(); 
    36                 P->put ( &Dp[j*Len],Len ); 
    37         } 
    38 } 
    39  
     21#include "iopom.h" 
    4022 
    4123using namespace itpp; 
    … …  
    5436void set_simulator_t(double &Ww) { 
    5537 
    56         if (t>0.0) x[8]=1.2;    // 1A //0.2ZP 
     38        if (t>0.2) x[8]=1.2;    // 1A //0.2ZP 
    5739        if (t>0.4) x[8]=10.8;   // 9A 
    5840        if (t>0.6) x[8]=25.2;  // 21A 
    … …  
    9981        if (t>8.3) x[8]=10.8;   // 9A 
    10082        if (t>8.5) x[8]=25.2;  // 21A 
     83         
     84//        x[8]=0.0; 
    10185} 
    10286 
    10387int main() { 
    10488        // Kalman filter 
    105         int Ndat = 30000; 
     89        int Ndat = 90000; 
    10690        double h = 1e-6; 
    10791        int Nsimstep = 125; 
    … …  
    11397        // internal model 
    11498        IMpmsm fxu; 
    115         //                  Rs    Ls        dt       Fmag(Ypm) kp   p    J     Bf(Mz) 
     99        //                  Rs    Ls        dt           Fmag(Ypm) kp   p    J     Bf(Mz) 
    116100        fxu.set_parameters ( 0.28, 0.003465, Nsimstep*h, 0.1989,   1.5 ,4.0, 0.04, 0.0 ); 
    117101        // observation model 
    … …  
    119103 
    120104        vec mu0= "0.0 0.0 0.0 0.0"; 
    121         vec Qdiag ( "0.01 0.01 0.0001 0.0001" ); //zdenek: 0.01 0.01 0.0001 0.0001 
    122         vec Rdiag ( "0.005 0.005" ); //var(diff(xth)) = "0.034 0.034" 
     105//      vec Qdiag ( "0.01 0.01 0.01 0.0001" ); //zdenek: 0.01 0.01 0.0001 0.0001 
     106        vec Qdiag ( "18 18 157.9 0.0001" ); //zdenek: 0.01 0.01 0.0001 0.0001 
     107        vec Rdiag ( "90 90" ); //var(diff(xth)) = "0.034 0.034" 
    123108        chmat Q ( Qdiag ); 
    124109        chmat R ( Rdiag ); 
    125110        EKFCh KFE ( rx,ry,ru ); 
    126         KFE.set_parameters ( &fxu,&hxu,Q,R ); 
    127         KFE.set_est ( mu0, chmat ( 1*ones ( 4 ) ) ); 
     111        KFE.set_est ( mu0, ( 1*eye ( 4 ) ) ); 
     112        KFE.set_parameters ( &fxu,&hxu,Qdiag,Rdiag); 
    128113 
    129114        RV rQ ( "100","{Q}","4","0" ); 
    130115        EKF_unQ KFEp ( rx,ry,ru,rQ ); 
     116        KFEp.set_est ( mu0, chmat ( 1*ones ( 4 ) ) ); 
    131117        KFEp.set_parameters ( &fxu,&hxu,Q,R ); 
    132         KFEp.set_est ( mu0, chmat ( 1*ones ( 4 ) ) ); 
    133118 
    134119        mgamma_fix evolQ ( rQ,rQ ); 
    … …  
    139124        epdf& pfinit=evolQ._epdf(); 
    140125        M.set_est ( pfinit ); 
    141         evolQ.set_parameters ( 100000.0, Qdiag, 0.5 ); 
     126        evolQ.set_parameters ( 5000.0, Qdiag, 0.9999 ); 
    142127 
    143128        // 
    … …  
    190175        //Exit program: 
    191176 
     177        char tmpstr[200]; 
     178        sprintf(tmpstr,"%s/%s","here/","format"); 
     179        ofstream  form(tmpstr); 
     180        form << "# Experimetal header file"<< endl; 
     181        dirfile_write(form,"here/",Xt,"X","{isa isb om th }" ); 
     182        dirfile_write ( form,"here",XtM,"XtM","{q1 q2 q3 q4 isa isb om th }" ); 
     183        dirfile_write ( form,"here",XtE,"XE","{isa isb om th }" ); 
     184        dirfile_write ( form,"here",Dt,"Dt","{isa isb ua ub }" ); 
     185 
    192186        //////////////// 
    193187        // Just Testing 
    194         NcFile nc ( "pmsm_sim.nc", NcFile::Replace ); // Create and leave in define mode 
     188/*      NcFile nc ( "pmsm_sim2.nc", NcFile::Replace ); // Create and leave in define mode 
    195189        if ( ! nc.is_valid() ) {        std::cerr << "creation of NCFile failed."<<endl;} 
    196190 
    197191        write_to_nc ( nc,Xt,"X","{isa isb om th }" ); 
    198         write_to_nc ( nc,XtM,"XtM","{q1 q2 isa isb om th }" ); 
     192        write_to_nc ( nc,XtM,"XtM","{q1 q2 q3 q4 isa isb om th }" ); 
    199193        write_to_nc ( nc,XtE,"XE","{isa isb om th }" ); 
    200         write_to_nc ( nc,Dt,"Dt","{isa isb ua ub }" ); 
     194        write_to_nc ( nc,Dt,"Dt","{isa isb ua ub }" );*/ 
    201195        return 0; 
    202196}