Changeset 681 for library/tests/test_kalman.cpp
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library/tests/test_kalman.cpp
r583 r681 42 42 mu0 = Mu0.get_col ( 0 ); 43 43 44 Ndat = 10;//Dt.cols();44 Ndat = Dt.cols(); 45 45 int dimx = A.rows(); 46 46 … … 60 60 //Chol 61 61 KalmanCh KF; 62 KF.set_parameters ( A, B, C, D, chmat ( R ), chmat ( Q) );62 KF.set_parameters ( A, B, C, D, chmat ( Q ), chmat ( R ) ); 63 63 KF.set_statistics ( mu0, chmat ( P0 ) ); //prediction! 64 KF.set_evalll(false); 65 KF.validate(); 64 66 const epdf& KFep = KF.posterior(); 65 67 mat Xt ( dimx, Ndat ); … … 68 70 // FULL 69 71 KalmanFull KF2; 70 KF2.set_parameters( A, B, C, D, R, Q);72 KF2.set_parameters( A, B, C, D, Q, R); 71 73 KF2.set_statistics( mu0, P0 ); 74 KF2.set_evalll(false); 75 KF2.validate(); 72 76 mat Xt2 ( dimx, Ndat ); 73 77 Xt2.set_col ( 0, mu0 ); … … 80 84 KFE.set_parameters ( fxu, hxu, Q, R ); 81 85 KFE.set_statistics ( mu0, chmat ( P0 ) ); 86 KFE.set_evalll(false); 87 KFE.validate(); 82 88 const epdf& KFEep = KFE.posterior(); 83 89 mat XtE ( dimx, Ndat ); … … 88 94 vec exec_times ( 3 ); // KF, KF2, KFE 89 95 96 vec dt; 90 97 tt.tic(); 91 98 for ( int t = 1; t < Ndat; t++ ) { 92 KF.bayes ( Dt.get_col ( t ) ); 99 dt = Dt.get_col(t); 100 KF.bayes ( dt.get(0,C.rows()-1), dt.get(C.rows(), dt.length()-1) ); 93 101 Xt.set_col ( t, KFep.mean() ); 94 102 } … … 97 105 tt.tic(); 98 106 for ( int t = 1; t < Ndat; t++ ) { 99 KF2.bayes ( Dt.get_col ( t ) ); 107 dt = Dt.get_col(t); 108 KF2.bayes ( dt.get(0,C.rows()-1), dt.get(C.rows(), dt.length()-1) ); 100 109 Xt2.set_col ( t, KF2.posterior().mean() ); 101 110 } … … 104 113 tt.tic(); 105 114 for ( int t = 1; t < Ndat; t++ ) { 106 KFE.bayes ( Dt.get_col ( t ) ); 115 dt = Dt.get_col(t); 116 KFE.bayes ( dt.get(0,C.rows()-1), dt.get(C.rows(), dt.length()-1) ); 107 117 XtE.set_col ( t, KFEep.mean() ); 108 118 }
