Changeset 699 for library

Show
Ignore:
Timestamp:
11/04/09 22:54:49 (16 years ago)
Author:
smidl
Message:

JB test for LQ

Files:
1 modified

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • library/tests/LQG_test.cpp

    r696 r699  
    3939} 
    4040 
    41  
     41TEST(arx_LQG_test){ 
     42        mlnorm<fsqmat> ml; 
     43        mat A="1.81, -.8189, .00468, .00438"; 
     44        ml.set_parameters(A, vec_1(0), eye(0.0001)); 
     45        RV yr=RV("y",1); 
     46        RV ur=RV("u",1); 
     47        RV rgr = yr.copy_t(-1); 
     48        rgr.add(yr.copy_t(-2)); 
     49        rgr.add(yr.copy_t(-2)); 
     50        rgr.add(ur.copy_t(-1)); 
     51        rgr.add(ur); 
     52         
     53        ml.set_rv(yr); 
     54        ml.set_rvc(rgr); 
     55        ml.validate(); 
     56         
     57        shared_ptr<StateCanonical > Stsp=new StateCanonical; 
     58        Stsp->connect_mlnorm(ml); 
     59         
     60        LQG L; 
     61        L.set_system(Stsp); 
     62        L.set_control_parameters(eye(1), eye(1), vec_1(0.0), 100); 
     63        L.validate(); 
     64         
     65        L.redesign(); 
     66}