Show
Ignore:
Timestamp:
11/15/09 23:02:02 (15 years ago)
Author:
smidl
Message:

Big commit of LQG stuff

Location:
applications/bdmtoolbox/mex
Files:
2 modified

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • applications/bdmtoolbox/mex/controlloop.cpp

    r706 r723  
    103103 
    104104        //DBG 
    105         Cfg.writeFile ( "closedloop.cfg" ); 
     105        Cfg.writeFile ( "controlloop.cfg" ); 
    106106 
    107107#else 
     
    111111                fname = argv[1]; 
    112112        } else { 
    113                 fname="closedloop.cfg"; 
     113                fname="controlloop.cfg"; 
    114114        } 
    115115        UIFile Cfg ( fname ); 
     
    119119        Array<shared_ptr<Controller> > Cs; 
    120120        UI::get ( Cs,Cfg, "controllers" ); 
    121         int Ndat=10; 
     121        int Ndat=100; 
    122122        if ( Cfg.exists ( "experiment" ) ) { 
    123123                if ( Cfg.getRoot().lookupValue ( "experiment.ndat",Ndat ) ) { 
     
    187187                                Cs(i) -> adapt( Dlsc(i) ->pushdown(dt)); 
    188188                                vec ut=Cs ( i )->ctrlaction ( Dlsc(i) ->pushdown(dt) );         // update estimates 
    189                                 Ds->write(ut, vec_1(1)); 
     189                                Ds->write(ut, vec_1(0)); 
     190                        } else { 
     191                                Ds->write(0.001*randn(Ds->_urv()._dsize())); 
    190192                        } 
     193                         
    191194                        Cs ( i )->log_write (); 
    192195                } 
     
    196199                //update buffered fdat links 
    197200                for (int i=0; i<Dls_buf.length(); i++){ 
    198                         Dls_buf(i)->step(dt); 
     201                        Dls_buf(i)->store_data(dt); 
    199202                } 
    200203                         
  • applications/bdmtoolbox/mex/estimator.cpp

    r706 r723  
    195195                //update buffered fdat links 
    196196                for (int i=0; i<Dls_buf.length(); i++){ 
    197                         Dls_buf(i)->step(dt); 
     197                        Dls_buf(i)->store_data(dt); 
    198198                } 
    199199