Changeset 91 for matlab

Show
Ignore:
Timestamp:
04/30/08 15:20:07 (17 years ago)
Author:
smidl
Message:

drobnosti a dokumentace

Location:
matlab
Files:
1 added
2 modified

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • matlab/testKF.m

    r62 r91  
    4949tic; 
    5050for t=2:N 
    51 %       mu = A*mu + B*u(t); 
    52 %       P  = A*P*A' + Q; 
    53 %  
    54 %       %Data update 
    55 %       Ry = C*P*C' + R; 
    56 %       iRy = inv(Ry); 
    57 %       K = P*C'*iRy;  
    58 %       P = P- K*C*P; % P = P -KCP; 
    59 %       mu = mu + K*(y(:,t)-C*mu-D*u(t)); 
    60 %       Mu(1:2,t)=mu; 
     51        mu = A*mu + B*u(t); 
     52        P  = A*P*A' + Q; 
     53 
     54        %Data update 
     55        Ry = C*P*C' + R; 
     56        iRy = inv(Ry); 
     57        K = P*C'*iRy;  
     58        P = P- K*C*P; % P = P -KCP; 
     59        mu = mu + K*(y(:,t)-C*mu-D*u(t)); 
     60        Mu(1:2,t)=mu; 
    6161 
    6262        [Oxt,OPt,ll(t)] = Kalman(Oxt,y(:,t),A,C,Q,R,OPt); 
    … …  
    7474plot(x'); 
    7575hold on 
    76 plot([xth]','--'); % shift the predictions 
     76plot([xth]','--'); % shift the predldmatictions 
    7777plot(xth2','+'); 
    7878plot(xthE','o');