\chapter{Závěr}

Účelem práce bylo prozkoumat možnosti decentralizovaného řízení dopravy,
shrnout několik metod a vhdnost jejich nasazení. Poté zvolit nejvhednější
z nich, naimplementovat a otestovat simulací na dvou křizovatkách v oblasti
Praha-Zličín.\\

Jako nejvhodnější metoda bylo vybráno LQ řízení, kdy se hledá aproximativní lineární 
vztah mezi proměnnou popisující stav prostředí a řídícími proměnnými.
Metoda byla převedena na distribuovanou variantu pomocí teorie o multiagentích systémech.
Každý agent ovládá jednu křizovatku a disponuje informacemi o jí příslušejících jízdních pruzích.\\

Implementace byla uskutečněna v jazyce C++ za pomoci knihoven, jako jsou
IT++ a BDM (Bayesian Decision Making). Program komunikuje s emulátory
řadičů ELS3 a s mikrosimulátorem dopravy AIMSUN, na kterém proběhlo ověření
teoretických předpokladů a data z něj posloužila k vyhodnocení výsledků.\\

Ukazuje se, že systém pracuje v souladu se základními pravidly
řízení dopravy a v některých situacích pozitivně ovlivňuje její 
průběh. Je však velice citlivý na nastavené parametry a nepřesnosti měření,
které jsou bohužel značné. Přes její nedostatky, považuji tuto metodu
za perspektivní a myslím, že použitím vylepšení naznačenýh v kapitole \ref{sec:vylepseni}
by se mohlo docílit velmi obrých výsledků. Je také možné upravit 
definované přechodové vztahy, či minimalizovat jiné parametry prostředí,
a tím by se mohla zvýšit efektivita řízení a snížit citlivost na nepřesnosti
měření.


