function [du] = cp2(i)
    %kompenzace cp2
    bnd = 3.3/1.22;
    if((i>-bnd)&&(i<bnd))
        du = 1.25*i;
    else
        du = 0.03*i + 3.3*sign(i);
    end
% du = 0.03*i + 3.3*sign(i);
end