model.h

#ifndef MODEL_H
#define MODEL_H

#include <stat/libFN.h>

using namespace bdm;

class IMk1 : public diffbifn {
protected:
        double alp1, alp2; // pomery odboceni...

public:
        IMk1() :diffbifn () {dimy=4; dimx=3; dimu=1;}; 
        void set_parameters ( double alp10,  double alp20) {alp1=alp10; alp2=alp20;}

        vec eval ( const vec &x0, const vec &u0 ) {
                // napln stav nulami
                vec xk=zeros ( dimy );

                xk ( 0 ) = 0.2* x0(1) - 0.1* x0(2)+ u0(0);  // vycucane z prstu
                xk ( 1 ) = x0(0); 
                xk ( 2 ) = x0(1);
                xk ( 3 ) = x0(2);

                return xk;
        }

        void dfdx_cond ( const vec &x0, const vec &u0, mat &A, bool full=true ) {
                // Vysledek se uklada do matice A

                if (full) { // priznak full se nastavi na zacatku => je treba naplnit celou matici
                        A = eye(dimy);
                        A(0,1) = 0.2;
                        A(0,2) = -0.1;
                } else {
                }; // pokud neni priznak full, staci naplnit jen to co se zmenilo. V tomhle pripade se nemeni nic
        }

        void dfdu_cond ( const vec &x0, const vec &u0, mat &A, bool full=true ) {it_error ( "not needed" );};

};

class OMk1 : public diffbifn {
public:
        OMk1() :diffbifn ( ) {dimy=2;dimx=3;dimu=2;}; //<======= TODO 
        // Model pozorovani  je trivialni jen se zkopiruji stavy
        vec eval(const vec &x0, const vec &u0 ){
                vec dt(dimy);
                // Pozoruji pouze prvni dva stavy
                dt(0) = x0(0);
                dt(1) = x0(1); 
                return dt;
        }
        //
        void dfdx_cond ( const vec &x0, const vec &u0, mat &A, bool full=true ) {
                // Vysledek se uklada do matice A

                if (full) { // priznak full se nastavi na zacatku => je treba naplnit celou matici
                        A = zeros(dimy,dimx);
                        A(0,0)=1.0;
                        A(1,1)=1.0;
                } else {}; // pokud neni priznak full, staci naplnit jen to co se zmenilo. V tomhle pripade se nemeni nic
        }
};

#endif //MODEL_H

---