00001 /************************************ 00002 Extended Kalman Filter 00003 Kalman Observer 00004 00005 Z. Peroutka 00006 00007 Rev. 15.3.2008 00008 00009 EKF pocitan s daty ve formatu Q15, zatimco regulace pracuje v Q13 -> 00010 resenim je vynasobit referencni hodnoty v EKF 4-mi (tim je automaticky 00011 zajisten prechod mezi formaty Q13 a Q15). Realizovano konstantou K_PREVOD_FORM. 00012 00013 15.3.2008 Kontrola kodu + zamena datovych typu q15->int a q30->long. 00014 00015 *************************************/ 00016 00017 /* Declaration of global functions */ 00018 void init_ekf(double Tv, double *param); 00019 void ekf(double *x_estimation, double Umd, double beta, double Ucnd, double Ucd, double isxd, double isyd); 00020 00021 // pouze pro ucely ladeni 00022 extern double ladeni_EKF[10]; 00023
1.5.3